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1. 发明公开

KR1020100107109A 좌우 독립형 전륜 조향장치 有权
标题翻译：左右独立前转向系统
公开(公告)号：KR1020100107109A
公开(公告)日：2010-10-05
申请号：KR1020090025212
申请日：2009-03-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 장재호 , 김창준 , 신현수
IPC分类号： B62D5/04 , B62D7/20 , B62D3/12
摘要： PURPOSE: A left-right independent front steering device is provided to individually control left and right front wheels using VGR modules. CONSTITUTION: A left-right independent front steering device comprises a steering column(110), a gear box, rack gears(120), tie rods(140L,140R), and Variable Gear Ratio modules(150). A steering handle(112) and a pinion gear(114) are formed in both ends of the steering column. The gear box is formed in the bottom end of the steering column. The rack gears are coupled each other through the gear box and are horizontally moved. The tie rods are rotatably coupled to left and right front wheels(130) of a vehicle.
摘要翻译：目的：提供左右独立前转向装置，用VGR模块分别控制左右前轮。构成：左右独立的前转向装置包括转向柱（110），齿轮箱，齿条（120），拉杆（140L，140R）和可变齿轮比模块（150）。在转向柱的两端形成转向手柄（112）和小齿轮（114）。齿轮箱形成在转向柱的底端。齿条通过齿轮箱彼此连接并水平移动。拉杆可旋转地联接到车辆的左前轮和右前轮（130）。

2. 发明授权

KR100802533B1 인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법 有权
标题翻译：人体身体和人体肌肉强度机器人的运动模式确定装置及其使用人体身体的人体身体的方法确定方法
公开(公告)号：KR100802533B1
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：KR1020070041942
申请日：2007-04-30
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장혜연 , 김태식 , 장재호 , 사재현 , 장상인 , 김대경
IPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02
CPC分类号： A61H1/001 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H2201/1659 , A61H2230/605
摘要： A walking mode determination apparatus of human legs, an assistance muscular strength robot for human legs having the same and a walking mode determination method of human legs using the same are provided to help a user to walk by sensing the electromyogram of his/her legs. A walking mode determination apparatus of legs includes a sensing device, a control portion and a driving portion(200). The sensing device senses the signal value of a first electromyogram of a first muscle and a signal value of a second electromyogram of a second muscle included in a knee. The control portion is electrically connected to the sensing device, and compares the first and second electromyogram with reference electromyogram signal value to set up the waling mode of legs. The driving portion is electrically connected to the control portion, and generates different driving forces according to the walking modes.
摘要翻译：提供人腿的步行模式确定装置，用于人腿的辅助肌肉力量机器人以及使用其的人腿的步行模式确定方法，以帮助用户通过感测他/她的腿的肌电图来行走。腿的行走模式确定装置包括感测装置，控制部分和驱动部分（200）。感测装置感测第一肌肉的第一肌电图的信号值和包括在膝盖中的第二肌肉的第二肌电图的信号值。控制部分电连接到感测装置，并且将第一和第二肌电图与参考肌电图信号值进行比较，以建立腿的颤动模式。驱动部分电连接到控制部分，并根据步行模式产生不同的驱动力。

3. 发明授权

KR101016230B1 좌우 독립형 전륜 조향장치 有权
公开(公告)号：KR101016230B1
公开(公告)日：2011-02-25
申请号：KR1020090025212
申请日：2009-03-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 장재호 , 김창준 , 신현수
IPC分类号： B62D5/04 , B62D7/20 , B62D3/12
摘要： 본 발명은 좌우측 전륜을 개별적으로 제어함으로써 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는 좌우 독립형 전륜 조향장치에 관한 것으로, 양단에 조향핸들과 피니언기어가 마련되는 조향칼럼과, 상기 피니언기어에 맞물려 수평 이동하는 랙기어와, 좌측 및 우측 전륜에 각각 회전 가능하게 결합되고 일면에 기어가 형성되는 타이로드와, 상기 랙기어 및 타이로드 사이에 마련되는 VGR(Variable Gear Ratio)모듈을 포함한다. 또한, 상기 VGR모듈은, 상기 랙기어에 맞물리는 제1구동풀리와, 상기 제1구동풀리로부터 이격되는 제2구동풀리와, 상기 타이로드에 맞물리는 종동풀리와, 상기 제1, 제2구동풀리 및 종동풀리를 연결하는 벨트와, 상기 제1 및 제2구동풀리의 이격거리를 조절하는 모터로 이루어지며, 이때 상기 제1 및 제2구동풀리는 원뿔 형상으로 형성되고 꼭짓점이 서로 마주보도록 배치된다.
독립형 조향장치, VGR모듈, 모터, 원뿔형 풀리

4. 发明公开

KR1020100107108A 좌우 독립형 전륜 조향장치 有权
标题翻译：左右独立前转向系统
公开(公告)号：KR1020100107108A
公开(公告)日：2010-10-05
申请号：KR1020090025211
申请日：2009-03-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 장재호 , 김창준 , 신현수
IPC分类号： B62D5/04 , B62D7/20 , B62D3/12
摘要： PURPOSE: A left-right independent front steering system is provided to improve stability and convenience by individually controlling a front wheel using a Variable Gear Ratio module. CONSTITUTION: A left-right independent front steering system comprises a steering column(110), rack gears(120), tie rods(150), and VGR modules(160). A steering handle(112) is installed in one end of the steering column, and a pinion gear(114) is formed in the other end. The rack gears are in gear with the pinion gear. The tie rods are rotatably coupled to left and right front wheels of a vehicle. The VGR modules are formed between the rack gears and the tie rods and individually control steering angles of the front wheels.
摘要翻译：目的：提供左右独立的前转向系统，通过使用可变齿轮比模块单独控制前轮来提高稳定性和便利性。构成：左右独立前转向系统包括转向柱（110），齿条（120），拉杆（150）和VGR模块（160）。转向手柄（112）安装在转向柱的一端，另一端形成小齿轮（114）。齿条齿轮与小齿轮啮合。拉杆可旋转地联接到车辆的左前轮和右前轮。 VGR模块形成在齿条和拉杆之间，并分别控制前轮的转向角。

5. 发明公开

KR1020100075269A 인체 하지용 근력 보조 로봇과 이의 보행제어 방법 有权
标题翻译：用于辅助下一代的肌肉力量的机器人及其相同的控制方法
公开(公告)号：KR1020100075269A
公开(公告)日：2010-07-02
申请号：KR1020080133917
申请日：2008-12-24
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장재호 , 유승남 , 이희돈 , 이승훈 , 김완수
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/008 , A61H2003/005 , A61H2201/1659
摘要： PURPOSE: A muscular strength supplementary robot for the lower extremities of human body and a walking control method thereof are provided to control the operation by sensing the volume change of muscle and to control the locomotion of the muscular strength supplementary robot for the lower extremities of the human. CONSTITUTION: A muscular strength supplementary robot for the lower extremities of human body includes: an auxiliary tool(100) which is equipped with a plurality of wearing parts for the human body and covers the top and bottom of the knee; an exoskeleton(200) which is equipped with a wrist and an upper skeleton in the knee location and a lower skeleton and is coupled with the outside of the auxiliary tool; an actuator(300) which rotates the upper and lower skeletons; a sensor(400) which is attached to the human body and senses the volume change of muscle; and a controller which transforms the operating signal into the actuator after the operation will signal of the human body is decided based on the value outputted from the sensor.
摘要翻译：目的：提供用于人体下肢的肌肉力量补充机器人及其行走控制方法，以通过感测肌肉的体积变化并控制肌肉力量辅助机器人对于下肢的运动的运动来控制手术人类。构成：人体下肢的肌肉力量辅助机器人包括：辅助工具（100），其配备有多个用于人体的易损件并覆盖膝盖的顶部和底部; 外骨骼（200），其在膝部位置配备有腕部和上骨架，下骨架并与辅助工具的外侧联接; 使所述上骨架和下骨架旋转的致动器（300）; 传感器（400），其附接到人体并感测肌肉的体积变化; 并且基于从传感器输出的值来决定操作之后将操作信号变换为人体的信号的控制器。

6. 发明授权

KR101065420B1 상지거동을 위한 착용형 로봇장치 有权
标题翻译：用于上肢康复训练的可穿戴机器人系统
公开(公告)号：KR101065420B1
公开(公告)日：2011-09-16
申请号：KR1020080127942
申请日：2008-12-16
申请人： 한성대학교 산학협력단 , 한양대학교 산학협력단
发明人： 한정수 , 한창수 , 장혜연 , 장재호 , 이영수 , 홍성준
IPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02 , A63B23/12
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/165 , A61H2201/5064 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4039 , A63B21/4047 , A63B21/4049 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B23/1245 , A63B24/0006 , A63B69/0059 , A63B2022/0094 , A63B2220/52
摘要： 본 발명은 상지 거동을 위한 로봇 기반 재활 및 보조기기의 부피를 콤팩트화함과 아울러, 로봇 링크가 상지 거동을 따라 움직이도록 착용형 방식을 채택하여 인체 움직임을 잘 모사할 수 있도록 그 구조가 개선된 상지거동을 위한 착용형 로봇장치에 관한 것이다.
그 구성은 지면에 고정되도록 설치되는 베이스의 상부에 배치되어 상,하 이동 가능한 승강대와, 승강대의 상부에 배치되며 좌,우 이동가능한 이동대를 갖는 스테이션부와; 스테이션부의 이동대에 배치되고 인체의 상지에 탈착수단을 매개로 탈부착 가능하며 인체의 어깨 관절과 팔꿈치 관절의 신전/굴곡 동작 및 어깨 관절의 외전/내전 동작이 가능하도록 복수개의 어깨 관절 구동부와 팔꿈치 관절 구동부로 구성되는 로봇부와; 로봇부에 배치되며 인체의 상지 거동을 센서로 감지하고 감지된 신호를 전기적 신호로 출력하는 감지부와; 감지부로부터 출력된 신호를 인가받아 어깨 관절 구동부와 팔꿈치 관절 구동부의 구동을 제어하는 제어부;를 구비한 것이다.
이에 따르면 본 발명은 여자유도를 이용한 동작방식을 채택하여 4 자유도 동작이 가능하게 되므로, 여러개의 로봇 이동 경로를 생성하고 그 중 최적의 해를 선택할 수 있어 인체와의 간섭없이 자연스러운 동작이 가능하게 될 뿐만 아니라, 부피가 콤팩트화되어 공간 활용성을 증대시킬 수 있는 유용한 효과를 갖는다.
그리고, 본 발명은 사용자의 미세한 근력 움직임에 따른 동작의도신호를 복 수의 로드셀을 이용하여 센싱하는 과정을 간소화할 수 있는 이점을 갖는다.
또, 어깨 관절 구동부의 각 모터축 중심이 인체 어깨 관절의 중심축을 교차하도록 구성되어 있으므로, 인체와의 간섭을 배제하면서 자유로운 움직임이 가능한 이점을 갖는다.

7. 发明授权

KR101034034B1 좌우 독립형 전륜 조향장치 有权
标题翻译：左右独立的前轮转向
公开(公告)号：KR101034034B1
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：KR1020090025211
申请日：2009-03-25
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 장재호 , 김창준 , 신현수
IPC分类号： B62D5/04 , B62D7/20 , B62D3/12
摘要： 본 발명은 좌우측 전륜을 개별적으로 제어함으로써 조작의 편의성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는 좌우 독립형 전륜 조향장치에 관한 것으로, 일단에 조향핸들이 설치되고 타단에 피니언기어가 마련되는 조향칼럼과, 상기 조향칼럼의 피니언기어에 맞물려 결합되는 랙기어와, 차량의 좌우측 전륜에 회전 가능하게 결합되는 타이로드와, 상기 랙기어 및 좌우측 타이로드 사이에 마련되는 VGR(Variable Gear Ratio)모듈을 포함하여 구성된다. 또한, 상기 VGR모듈은, 상기 랙기어 및 타이로드에 각각 힌지 결합되는 링크와, 상기 링크의 중단에 마련되어 링크를 직선방향으로 이동시킴과 동시에 회전의 중심이 되는 모터로 구성된다.
독립형 조향장치, VGR모듈, 모터, 링크
摘要翻译：本发明涉及一种安全左右独立前轮舵能够提高舒适性和通过分别控制左前轮和右前轮装置的车辆的操作中，一个端部和安装在该小齿轮在另一端和所提供的转向柱的方向盘的和齿条齿轮，其被耦合在接合与转向柱的小齿轮，以及可旋转地联接到车辆的左前轮和右前轮转向横拉杆，被配置为包括齿条，和（可变传动比）VGR模块设置在所述左和右横拉杆之间设置。 VGR模块包括铰接到齿条和拉杆的连杆，以及设置在连杆的止动件处并且沿直线方向移动连杆并且用作旋转中心的电机。

8. 发明公开

KR1020100082989A 하지근력지원용 착용형 로봇 有权
标题翻译：舒适的机器人，用于帮助更低的极限的肌肉力量
公开(公告)号：KR1020100082989A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：KR1020090002321
申请日：2009-01-12
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장재호 , 유승남 , 이희돈 , 이승훈 , 김완수
IPC分类号： B25J19/00 , A61H3/00
CPC分类号： A61F5/0102 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/0165 , A61H2201/1616 , A61H2201/163 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676
摘要： PURPOSE: A wearable type robot for a leg strength support, which reduces the weight of a robot is provided to reduce frequency of faults by using manual joints. CONSTITUTION: A wearable type robot for a leg strength support comprises a middle fixing unit(100), a hip joint unit(200), a thigh frame unit(300), and a knee unit(400). The hip joint unit is formed to the both bottom sides of the middle fixing unit. The thigh frame unit is coupled in the hip joint, and keeps rigidity. The knee unit comprises outer frame and a knee assisting device. The outer frame comprises a top and a bottom outer frame. The top outer frame is coupled on the bottom of the thigh frame unit. The top and bottom outer frame are coupled on the knee unit. The knee assisting device is coupled with the top and the bottom outer frame. A driver(600) is coupled on the one joint unit of the hip joint unit and the knee unit.
摘要翻译：目的：提供一种用于腿部强度支撑的可穿戴式机器人，其减少机器人的重量，以通过使用手动关节来减少故障频率。构成：用于腿部强度支撑的穿戴式机器人包括中间固定单元（100），髋关节单元（200），大腿架单元（300）和膝盖单元（400）。髋关节单元形成在中间固定单元的两个底侧。大腿架单元联接在髋关节，保持刚性。膝盖单元包括外框架和膝盖辅助装置。外框架包括顶部和底部外部框架。顶部外框架联接在大腿架单元的底部。顶部和底部外框架联接在膝盖单元上。膝盖辅助装置与顶部和底部外部框架联接。驱动器（600）联接在髋关节单元和膝部单元的一个关节单元上。

9. 发明公开

KR1020090070847A 음주운전 방지장치 및 그 방법 无效
标题翻译：影响驾驶的装置和方法
公开(公告)号：KR1020090070847A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：KR1020070138988
申请日：2007-12-27
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 김창준 , 장재호 , 이상호
IPC分类号： B60K28/06
摘要： An apparatus and a method for preventing driving under the influence are provided to prevent driving under the influence by controlling the starting of a vehicle. An apparatus for preventing driving under the influence is provided to an alcohol density detecting part(10) sensing the alcohol concentration included in the outbreathing of a driver, an eye detecting part(20) for inspecting the eye state of a driver, a state judgment part in which a driver state information is inputted, a control unit(40) outputting the control signal, a vocal output unit(50) outputting the message corresponding to the control signal, and a vehicle driving control unit(70) controlling the starting of the vehicle corresponding to the control signal.
摘要翻译：提供用于防止在影响下驾驶的装置和方法，以通过控制车辆起动来防止在影响下的行驶。提供了一种用于防止在影响下的驾驶的装置，用于检测驾驶员的呼出中包含的酒精浓度的酒精浓度检测部（10），用于检查驾驶员的眼睛状态的眼睛检测部（20），状态判断输入驾驶员状态信息的部分，输出控制信号的控制单元（40），输出与控制信号相对应的消息的声音输出单元（50），以及控制单元车辆对应于控制信号。

10. 发明公开

KR1020090030402A 상지 근력 보조기 및 그 제어방법 有权
标题翻译：用于辅助ARMS的肌肉强度的辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020090030402A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：KR1020070095675
申请日：2007-09-20
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장혜연 , 김태식 , 장재호
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/50 , A61H2230/605
摘要： An auxiliary device for assisting arm muscular strength and method for controlling the same are provided, which enable a patient or the old to act for him/herself. An auxiliary device for assisting arm muscular strength comprises: a tool unit which is mounted on the upper arm (10) and forearm(20) and is operated in order to assist the arm muscular strength to make the arm muscle bent or spread; a sensor sensing the electromyographic signal of the upper arm and activation amount of the forearm; and a controller controlling the operation of the tool unit according to the electromyographic signal and the activation amount obtained by the sensor.
摘要翻译：提供了一种用于辅助手臂肌肉力量的辅助装置及其控制方法，其使患者或老人能够为自己行动。一种用于辅助手臂肌肉力量的辅助装置包括：安装在上臂（10）和前臂（20）上的工具单元，并且被操作以帮助手臂肌肉力量使手臂肌肉弯曲或伸展; 传感器检测上臂的肌电信号和前臂的激活量; 以及控制器，根据肌电信号和由传感器获得的激活量来控制工具单元的操作。

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