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1. 发明公开

KR1020110119901A 가변 텐션형 조이스틱 有权
标题翻译：具有可变张力的动力学
公开(公告)号：KR1020110119901A
公开(公告)日：2011-11-03
申请号：KR1020100039311
申请日：2010-04-28
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 강민성 , 유병갑 , 길명수 , 박형준
IPC分类号： H01H25/04 , G06F3/0338
摘要： PURPOSE: A variable tension type joystick is provided to adjust an erect tension value of a stick, thereby reducing the muscle fatigue of a user. CONSTITUTION: A stick(10) rotates against a housing. A yoke unit(20) is connected between a housing and a stick. The yoke unit supports the stick to rotate the stick. A rotation sensing unit(30) senses the rotation angle of the stick. A driving unit(40) transfers power to the yoke unit.
摘要翻译：目的：提供可变张力型操纵杆来调节杆的直立张力值，从而减少使用者的肌肉疲劳。构成：棍子（10）相对于壳体旋转。轭单元（20）连接在壳体和棒之间。轭单元支撑棒旋转棒。旋转感测单元（30）感测棒的旋转角度。驱动单元（40）将电力传递到轭单元。

2. 发明公开

KR1020120045607A 건설용 로봇 시스템 有权
标题翻译：机器人系统施工
公开(公告)号：KR1020120045607A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：KR1020100107247
申请日：2010-10-29
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 길명수 , 강민성 , 이승훈 , 리성걸 , 강성균 , 박형준 , 송민수 , 유승남 , 최민석
IPC分类号： B25J5/00 , B66C13/18 , B66C13/40 , B65G7/00
摘要： 본 발명의 건설용 로봇 시스템은, 건설자재를 파지하기 위한 단말작동기가 단부에 마련되고, 다 자유도 운동이 가능한 매니퓰레이터를 포함하는 건설용 로봇; 상기 건설자재의 임의의 위치에 장착되어 작업자에 의해 가해지는 힘을 입력받기 위한 핸들링 디바이스; 상기 핸들링 디바이스의 위치를 검출하기 위한 위치검출모듈; 및 상기 위치검출모듈 의해 검출된 상기 핸들링 디바이스의 위치정보와 상기 핸들링 디바이스에 입력되는 힘에 기초하여 상기 매니퓰레이터의 동작을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

3. 发明授权

KR101144132B1 건설용 로봇 시스템 有权
标题翻译：机器人结构系统
公开(公告)号：KR101144132B1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：KR1020100107247
申请日：2010-10-29
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 길명수 , 강민성 , 이승훈 , 리성걸 , 강성균 , 박형준 , 송민수 , 유승남 , 최민석
IPC分类号： B25J5/00 , B66C13/18 , B66C13/40 , B65G7/00
摘要： PURPOSE: A robot system for construction is provided to select a virtual reference axis according to work conditions and situations by controlling motion of a construction robot using a handling device. CONSTITUTION: A robot system for construction(1) includes a construction robot(10), a handling device(20), a position detection module(30), and a controller. The construction robot includes a manipulator(110). An end-effector(130) for gripping construction materials(G) is mounted on the end of the manipulator. The handling device is mounted on the arbitrary position of the construction materials and receives force applied by an operator. The position detection module detects the position of the handling device. The controller controls operation of the manipulator based on the information for the position of the handling device detected by the position detection module and the force inputted to the handling device.
摘要翻译：目的：提供一种用于构造的机器人系统，通过使用处理装置控制施工机器人的运动，根据工作条件和情况选择虚拟参考轴。构成：一种用于构造的机器人系统（1），包括施工机器人（10），处理装置（20），位置检测模块（30）和控制器。施工机械手包括操纵器（110）。用于夹持结构材料（G）的末端执行器（130）安装在操纵器的端部上。处理装置安装在建筑材料的任意位置并接收操作者施加的力。位置检测模块检测处理装置的位置。控制器基于由位置检测模块检测到的处理装置的位置的信息和输入到处理装置的力来控制操纵器的操作。

4. 发明授权

KR101124507B1 가변 텐션형 조이스틱 有权
标题翻译：具有可变张力的动力学
公开(公告)号：KR101124507B1
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020100039311
申请日：2010-04-28
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 강민성 , 유병갑 , 길명수 , 박형준
IPC分类号： H01H25/04 , G06F3/0338
摘要： 본 발명은 가변 텐션형 조이스틱에 관한 것으로서, 하우징; 상기 하우징에 대해 회동 가능하게 움직이는 스틱; 상기 하우징과 상기 스틱 사이에 연결되어 상기 스틱이 회동 가능하게 움직이도록 상기 스틱을 지지하는 요크부; 상기 스틱의 회전각을 감지하는 회전감지부; 및 상기 요크부에 동력 전달이 가능하도록 연결되며, 상기 스틱이 상기 하우징에 대해 기립되도록 상기 스틱에 기립동력을 공급하는 구동부;를 포함하며, 사용자의 근력에 맞게 스틱의 기립 텐션값을 조절하여 작업 효율성을 향상시킬 수 있다.

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