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1. 发明公开

KR1020100069293A 상지거동을 위한 착용형 로봇장치 有权
标题翻译：用于上肢修复训练的可磨损机器人系统
公开(公告)号：KR1020100069293A
公开(公告)日：2010-06-24
申请号：KR1020080127942
申请日：2008-12-16
申请人： 한성대학교 산학협력단 , 한양대학교 산학협력단
发明人： 한정수 , 한창수 , 장혜연 , 장재호 , 이영수 , 홍성준
IPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02 , A63B23/12
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/165 , A61H2201/5064 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4039 , A63B21/4047 , A63B21/4049 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B23/1245 , A63B24/0006 , A63B69/0059 , A63B2022/0094 , A63B2220/52 , A61H1/005 , A61H2230/62 , A63B23/1263
摘要： PURPOSE: A wearable type robot device is provided to support the movement of the upper arms of a rehabilitation patient, and to improve the structure of the robot device. CONSTITUTION: A wearable type robot device for moving the upper arms of a patient comprises the following: a robotic part(300) comprising plural shoulder joint driving parts and an elbow joint driving part(350); a station part(200) supporting the robotic part and adjusts it by moving the location of the robotic part to the left and right and up and down; a sensor sensing the movement of the upper arms of the human body by a sensor and outputting the detected signal to the electric signal; and a controller(550) receiving the signal outputted from the sensor and controlling the drive of the elbow joint driving part and shoulder joint driving part.
摘要翻译：目的：提供一种穿戴式机器人装置，用于支撑康复患者的上臂的运动，并改善机器人装置的结构。构成：用于移动患者的上臂的可穿戴式机器人装置包括：包括多个肩关节驱动部分和肘关节驱动部分（350）的机器人部件（300）; 支撑机器人部件的车站部件（200），通过将机器人部件的位置向左右上下移动来进行调整; 感测器，其通过传感器感测人体的上臂的移动并将检测到的信号输出到电信号; 以及控制器（550），接收从传感器输出的信号并控制肘关节驱动部分和肩关节驱动部分的驱动。

2. 发明授权

KR101065420B1 상지거동을 위한 착용형 로봇장치 有权
标题翻译：用于上肢康复训练的可穿戴机器人系统
公开(公告)号：KR101065420B1
公开(公告)日：2011-09-16
申请号：KR1020080127942
申请日：2008-12-16
申请人： 한성대학교 산학협력단 , 한양대학교 산학협력단
发明人： 한정수 , 한창수 , 장혜연 , 장재호 , 이영수 , 홍성준
IPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02 , A63B23/12
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/165 , A61H2201/5064 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4017 , A63B21/4039 , A63B21/4047 , A63B21/4049 , A63B23/03508 , A63B23/1209 , A63B23/1245 , A63B24/0006 , A63B69/0059 , A63B2022/0094 , A63B2220/52
摘要： 본 발명은 상지 거동을 위한 로봇 기반 재활 및 보조기기의 부피를 콤팩트화함과 아울러, 로봇 링크가 상지 거동을 따라 움직이도록 착용형 방식을 채택하여 인체 움직임을 잘 모사할 수 있도록 그 구조가 개선된 상지거동을 위한 착용형 로봇장치에 관한 것이다.
그 구성은 지면에 고정되도록 설치되는 베이스의 상부에 배치되어 상,하 이동 가능한 승강대와, 승강대의 상부에 배치되며 좌,우 이동가능한 이동대를 갖는 스테이션부와; 스테이션부의 이동대에 배치되고 인체의 상지에 탈착수단을 매개로 탈부착 가능하며 인체의 어깨 관절과 팔꿈치 관절의 신전/굴곡 동작 및 어깨 관절의 외전/내전 동작이 가능하도록 복수개의 어깨 관절 구동부와 팔꿈치 관절 구동부로 구성되는 로봇부와; 로봇부에 배치되며 인체의 상지 거동을 센서로 감지하고 감지된 신호를 전기적 신호로 출력하는 감지부와; 감지부로부터 출력된 신호를 인가받아 어깨 관절 구동부와 팔꿈치 관절 구동부의 구동을 제어하는 제어부;를 구비한 것이다.
이에 따르면 본 발명은 여자유도를 이용한 동작방식을 채택하여 4 자유도 동작이 가능하게 되므로, 여러개의 로봇 이동 경로를 생성하고 그 중 최적의 해를 선택할 수 있어 인체와의 간섭없이 자연스러운 동작이 가능하게 될 뿐만 아니라, 부피가 콤팩트화되어 공간 활용성을 증대시킬 수 있는 유용한 효과를 갖는다.
그리고, 본 발명은 사용자의 미세한 근력 움직임에 따른 동작의도신호를 복 수의 로드셀을 이용하여 센싱하는 과정을 간소화할 수 있는 이점을 갖는다.
또, 어깨 관절 구동부의 각 모터축 중심이 인체 어깨 관절의 중심축을 교차하도록 구성되어 있으므로, 인체와의 간섭을 배제하면서 자유로운 움직임이 가능한 이점을 갖는다.

3. 发明公开

KR1020110078077A ＦＳＲ 센서를 이용한 근육활성도 측정방법 및 근육활성도 측정장치 有权
标题翻译：使用FSR传感器和肌肉活动感应系统测量肌肉活动的方法
公开(公告)号：KR1020110078077A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134809
申请日：2009-12-30
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 한성대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 서아름 , 유승남 , 이영수 , 이희돈 , 장혜연 , 한정수
IPC分类号： A61B5/22
CPC分类号： A61B5/1121 , A61B5/1107 , A61B5/22 , A61B5/4519 , A61B5/6828 , A61B2562/043 , A61B2562/164
摘要： PURPOSE: A method and device for measuring muscle activity are provided to accurately measure the muscle activity by using signal processing algorithm and using an FSR(Force Sensing Resistors) robust to noises. CONSTITUTION: A signal is received according to the movement of muscle by using an FSR sensor(S10). The received signal is mapped with a determined angle value(S20). The muscle activity is calculated by estimating the moving angle of the muscle according to the mapped value(S30).
摘要翻译：目的：提供用于测量肌肉活动的方法和装置，以通过使用信号处理算法和使用对噪声鲁棒的FSR（力感测电阻）来精确测量肌肉活动。构成：使用FSR传感器根据肌肉的运动接收信号（S10）。以确定的角度值映射所接收的信号（S20）。通过根据映射值估计肌肉的移动角度来计算肌肉活动（S30）。

4. 发明授权

KR101086762B1 ＦＳＲ 센서를 이용한 근육활성도 측정방법 및 근육활성도 측정장치 有权
标题翻译：使用FSR传感器和其肌肉活动感应装置测量肌肉活动的方法
公开(公告)号：KR101086762B1
公开(公告)日：2011-11-25
申请号：KR1020090134809
申请日：2009-12-30
申请人： 한양대학교 산학협력단 , 한성대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 김완수 , 서아름 , 유승남 , 이영수 , 이희돈 , 장혜연 , 한정수
IPC分类号： A61B5/22
CPC分类号： A61B5/1121 , A61B5/1107 , A61B5/22 , A61B5/4519 , A61B5/6828 , A61B2562/043 , A61B2562/164
摘要： The present invention relates to a method for measuring muscle activity using an FSR sensor. The method includes: a step of receiving a signal according to the movement of body muscle using an FSR sensor; a step of mapping the received signal to a predetermined angle value; and a step of calculating muscle activity by estimating a movement angle of the body muscle according to a mapped value. In this manner, muscle activity can be measured more correctly and easily.

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