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1. 发明公开

KR1020090030402A 상지 근력 보조기 및 그 제어방법 有权
标题翻译：用于辅助ARMS的肌肉强度的辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020090030402A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：KR1020070095675
申请日：2007-09-20
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장혜연 , 김태식 , 장재호
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/50 , A61H2230/605
摘要： An auxiliary device for assisting arm muscular strength and method for controlling the same are provided, which enable a patient or the old to act for him/herself. An auxiliary device for assisting arm muscular strength comprises: a tool unit which is mounted on the upper arm (10) and forearm(20) and is operated in order to assist the arm muscular strength to make the arm muscle bent or spread; a sensor sensing the electromyographic signal of the upper arm and activation amount of the forearm; and a controller controlling the operation of the tool unit according to the electromyographic signal and the activation amount obtained by the sensor.
摘要翻译：提供了一种用于辅助手臂肌肉力量的辅助装置及其控制方法，其使患者或老人能够为自己行动。一种用于辅助手臂肌肉力量的辅助装置包括：安装在上臂（10）和前臂（20）上的工具单元，并且被操作以帮助手臂肌肉力量使手臂肌肉弯曲或伸展; 传感器检测上臂的肌电信号和前臂的激活量; 以及控制器，根据肌电信号和由传感器获得的激活量来控制工具单元的操作。

2. 发明授权

KR100898745B1 상지 근력 보조기 및 그 제어방법 有权
标题翻译：用于辅助臂的肌肉力量的辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：KR100898745B1
公开(公告)日：2009-05-25
申请号：KR1020070095675
申请日：2007-09-20
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장혜연 , 김태식 , 장재호
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 본 발명은 상지 근력 보조기 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 어퍼아암장착부, 어퍼아암프레임, 포어아암프레임, 포어아암장착부 및 회전구동부를 포함하여 이루어진 기구부와; 상기 어퍼아암의 주동근의 동작에 따른 근전도신호를 획득하기 위한 주동근감지전극, 상기 어퍼아암의 길항근의 동작에 따른 근전도신호를 획득하기 위한 길항근감지전극을 포함하는 근전도감지부와, 포어아암 내측의 움직임 측정하기 위한 내측힘센서, 포어아암 외측의 움직임을 측정하기 위한 외측힘센서를 포함하는 동작감지부를 포함하여 이루어진 감지부와; 상기 근전도감지부로부터 획득된 근전도신호가 기준신호 이상이면 ON처리하고 기준신호 미만이면 OFF처리하는 근전도처리수단, 상기 동작감지부로부터 획득된 동작량이 기준동작 이상이면 ON처리하고 기준동작 미만이면 OFF처리하는 동작처리수단을 포함하며, 상기 근전도처리수단에 의해 처리된 근전도신호의 ON-OFF 및 상기 동작처리수단에 의해 처리된 동작량의 ON-OFF에 근거하여 상기 회전구동부의 회전을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성된 상지 근력 보조기 및 그 제어방법을 개시한다.
상지, 근력, 보조, 근전도신호, 동작량

3. 发明授权

KR100802533B1 인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법 有权
标题翻译：人体身体和人体肌肉强度机器人的运动模式确定装置及其使用人体身体的人体身体的方法确定方法
公开(公告)号：KR100802533B1
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：KR1020070041942
申请日：2007-04-30
申请人： 한양대학교 산학협력단
发明人： 한창수 , 한정수 , 장혜연 , 김태식 , 장재호 , 사재현 , 장상인 , 김대경
IPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02
CPC分类号： A61H1/001 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H2201/1659 , A61H2230/605
摘要： A walking mode determination apparatus of human legs, an assistance muscular strength robot for human legs having the same and a walking mode determination method of human legs using the same are provided to help a user to walk by sensing the electromyogram of his/her legs. A walking mode determination apparatus of legs includes a sensing device, a control portion and a driving portion(200). The sensing device senses the signal value of a first electromyogram of a first muscle and a signal value of a second electromyogram of a second muscle included in a knee. The control portion is electrically connected to the sensing device, and compares the first and second electromyogram with reference electromyogram signal value to set up the waling mode of legs. The driving portion is electrically connected to the control portion, and generates different driving forces according to the walking modes.
摘要翻译：提供人腿的步行模式确定装置，用于人腿的辅助肌肉力量机器人以及使用其的人腿的步行模式确定方法，以帮助用户通过感测他/她的腿的肌电图来行走。腿的行走模式确定装置包括感测装置，控制部分和驱动部分（200）。感测装置感测第一肌肉的第一肌电图的信号值和包括在膝盖中的第二肌肉的第二肌电图的信号值。控制部分电连接到感测装置，并且将第一和第二肌电图与参考肌电图信号值进行比较，以建立腿的颤动模式。驱动部分电连接到控制部分，并根据步行模式产生不同的驱动力。

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