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1. 发明授权

KR101704830B1 영상에서 물체 검출 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于检测图像中对象的装置和方法
公开(公告)号：KR101704830B1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：KR1020110100635
申请日：2011-10-04
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 정지훈 , 유상원 , 이재영 , 최성록 , 유원필 , 박승환 , 크리스티안 , 이유철
IPC分类号： G06T7/00 , G06T5/00 , G06K9/00
CPC分类号： G06K9/4671 , G06K9/00805 , G06T5/005 , G06T7/11 , G06T7/174 , G06T7/194 , G06T2207/10048 , G06T2207/20224 , G06T2207/30236
摘要： 본발명은영상획득장치에서획득한영상에서물체를검출함에있어서, 획득한영상에대해열영상을이용하여물체의위치를검출하고, 검출된물체의영역을영상인페인팅영역으로지정한후, 주변정보를통해해당영역을복원하고복원된영상과원본영상의차이를검사하여원본영상내물체영역을분할함으로서보다정확하게물체를검출할수 있다.
摘要翻译：一种装置和方法检测由图像捕获装置捕获的原始图像中的对象。该装置和方法使用用于拍摄图像的热图像来检测对象的位置，将检测到的对象的区域指定为图像修复区域，使用其周围信息恢复与检测对象的区域相对应的区域，检查恢复的图像和原始图像之间的差异，并且从原始图像分离对象区域，从而更准确地检测对象。

2. 发明公开

KR1020150034361A 회수 장치를 구비한 이동 로봇 审中-实审
标题翻译：移动机器人与返回设备
公开(公告)号：KR1020150034361A
公开(公告)日：2015-04-03
申请号：KR1020130114335
申请日：2013-09-26
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 최성록 , 윤우한 , 박재현 , 박승환 , 유원필 , 이유철
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/06
CPC分类号： G05D1/0225 , G05D2201/0207 , Y10S901/01
摘要： 회수장치를구비한이동로봇이제공되며, 몸체(Body)에장착되는적어도하나의이동부재, 이동로봇으로전원을공급하도록이동로봇의일측에연결된전선부재, 전선부재의강성(Rigidity)보다높은강성을가지고, 전선부재를그 내부에위치시켜전선부재를감싸도록구비되는회수부재, 회수부재를수발하는회수기구를포함한다.
摘要翻译：本发明提供了一种具有收集装置的移动机器人，并且包括：安装在主体上的至少一个移动构件; 连接到所述移动机器人的一侧以向所述移动机器人供电的线构件; 收集构件，具有比所述线构件的刚性更高的刚性，并且通过将所述线构件定位在其中来包围所述线构件; 以及辅助收集构件的收集机构。

3. 发明公开

KR1020110005469A 표식용 조명 장치, 위치 인식 장치 및 그 방법 失效
标题翻译：照明设备，位置识别装置及其方法
公开(公告)号：KR1020110005469A
公开(公告)日：2011-01-18
申请号：KR1020090063044
申请日：2009-07-10
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 박승환 , 김대호 , 유원필 , 정연구
IPC分类号： G01S17/66 , G01S5/02
摘要： PURPOSE: A marking lighting apparatus, a position recognizing apparatus, and a method thereof are provided to easily obtain or recognize the position information of a moving body using the infrared lighting. CONSTITUTION: A sensing unit(202) senses the change of the infrared light generated by encrypting the data. A demodulator(204) restores the data corresponding to the change of the detected infrared light. A calculating unit(206) uses restored data to calculate the position of the moving body.
摘要翻译：目的：提供一种标记照明装置，位置识别装置及其方法，以便使用红外线照明容易地获得或识别移动体的位置信息。构成：感测单元（202）感测通过加密数据产生的红外光的变化。解调器（204）恢复与检测到的红外光的变化相对应的数据。计算单元（206）使用恢复的数据来计算移动体的位置。

4. 发明授权

KR102160968B1 자율주행 로봇 장치 및 자율 주행 방법 有权
公开(公告)号：KR102160968B1
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：KR1020170090421
申请日：2017-07-17
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 전서현 , 노명찬 , 박승환 , 이유철 , 이재연 , 김재홍 , 조영조
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00

5. 发明公开

KR1020170098524A 이동 플랫폼용 자율 이송 방법 및 이동 플랫폼용 자율 이송 장치 审中-实审
标题翻译：移动平台的自主传输方法和移动平台的自主传输设备
公开(公告)号：KR1020170098524A
公开(公告)日：2017-08-30
申请号：KR1020160020543
申请日：2016-02-22
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 박승환
IPC分类号： G05D1/02 , G06F3/01 , G06F3/00
摘要： 이동플랫폼용자율이송방법및 자율이송장치가개시된다. 본발명의일실시예에따른이동플랫폼용자율이송방법은, 이동플랫폼으로인체의접근이감지됨에따라, 영상센서를통해상기인체의안면을촬영한영상정보를취득하는단계와, 상기취득된영상정보로부터상기인체의눈동자를인식하여, 상기인체가주시하는시각방향을판단하는단계와, 상기시각방향을이용하여, 상기이동플랫폼을이동하려는지점을식별하고, 상기지점으로의이동속도값을계산하여, 상기지점및 상기이동속도값을포함하는궤적데이터를생성하는단계, 및상기생성된궤적데이터에따라, 상기이동플랫폼의구동을제어하는단계를포함한다.
摘要翻译：公开了一种用于移动平台和自主转移设备的自主转移方法。根据本发明的另一方面，提供了一种用于移动平台的自主移动方法，包括：当移动平台检测到人体接近时，通过图像传感器获取人体面部图像信息; 从信息中识别人体的瞳孔并确定人体正在看的视觉方向;利用视觉方向识别移动平台要移动到的点;计算移动速度值到点生成包括点和移动速度值的轨迹数据，并根据生成的轨迹数据控制移动平台的驱动。

6. 发明公开

KR1020160133834A 증강현실을 이용한 장기 정보 제공 시스템 및 그 방법 审中-实审
标题翻译：使用增强现实的器官信息提供系统及其方法
公开(公告)号：KR1020160133834A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：KR1020150066874
申请日：2015-05-13
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 최성록 , 신호철 , 조재일 , 이유철 , 박승환 , 계중읍
IPC分类号： G09B23/30 , G06T19/00 , H04N13/00 , G09B23/28
摘要： 본발명은증강현실을이용한장기정보제공시스템및 그방법에관한것으로, 증강현실영상제공장치, 3차원장기모형을포함할수 있으며, 비현실적인혈관표현및 장기모형에학습에필요한추가정보제공의어려움을극복하기위해혈관의구조를 2차원구조로변환하고증강현실영상을이용하여증강현실을이용한장기정보제공하는데그 목적이있다.

7. 发明公开

KR1020120071152A 좌표가 상이한 이종 공간 주행을 위한 자율 이동 로봇의 표식물 및 이를 포함하는 시스템 및 이를 이용한 이동방법 无效
标题翻译：自动移动机器人的轨迹用于不同坐标的行驶空间和包含该坐标系的系统和使用其移动的方法
公开(公告)号：KR1020120071152A
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100132770
申请日：2010-12-22
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212
摘要： PURPOSE: A landmark of autonomous mobile robot for traveling across space with different coordinate and system comprising the same and method of moving using the same are provided to having a location recognition system freely move to a different space by including a bottom mark. CONSTITUTION: Bottom marks(110A, 110B) are respectively set up at different spaces and provide location information based on coordinate information. A medium mark(120) is set up between different spaces and provides location information about direction change of a freely moving robot. A link mark(130A, 130B) is set up between the bottom and medium marks and among the medium marks. The link mark guides the freely moving robot to move toward the bottom and medium marks.
摘要翻译：目的：提供具有不同坐标和系统的空间行进的独立移动机器人的标志，其包括相同的移动机器人以及使用其移动的方法，以通过包括底部标记来使位置识别系统自由移动到不同的空间。构成：底部标记（110A，110B）分别设置在不同的空间，并根据坐标信息提供位置信息。在不同的空间之间设置介质标记（120），并提供关于自由移动的机器人的方向变化的位置信息。在底标和中号之间以及介质标记之间建立连接标记（130A，130B）。链接标记引导自由移动的机器人朝向底部和中间标记移动。

8. 发明公开

KR1020100072748A 주행 정보 획득 장치 및 방법 有权
标题翻译：采集数据的方法和装置
公开(公告)号：KR1020100072748A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131240
申请日：2008-12-22
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 박승환 , 이유철 , 유원필
IPC分类号： G01C11/06 , B25J13/08 , G08G1/0968
CPC分类号： G01C11/06 , B25J13/089 , G08G1/0968
摘要： PURPOSE: A driving data acquisition apparatus and a method thereof are provided to negate the error accumulation property of an encoder and obtain excellent position recognition result using single unit. CONSTITUTION: A display unit(110) displays the trace on a driving surface. A moving body moves on the driving surface. An image acquisition part(120) gets the trace image. A controller(130) compares a first trace image and a second trace image. The controller calculates and outputs the driving information of the moving body.
摘要翻译：目的：提供驱动数据采集装置及其方法，以消除编码器的误差累积特性，并使用单个单元获得优异的位置识别结果。构成：显示单元（110）在行驶表面上显示轨迹。移动体在驾驶面上移动。图像获取部分（120）获取跟踪图像。控制器（130）比较第一跟踪图像和第二跟踪图像。控制器计算并输出移动体的驾驶信息。

9. 发明公开

KR1020100062856A 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：大规模空间中移动机器人的路径生成方法和装置
公开(公告)号：KR1020100062856A
公开(公告)日：2010-06-10
申请号：KR1020090031247
申请日：2009-04-10
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： G01C21/34 , B25J9/10 , G05B19/19
CPC分类号： G05D1/0274 , B25J9/10 , G05B19/19 , G05D1/0212
摘要： PURPOSE: A route creation apparatus between areal maps in a broad areal space and a method thereof are provided to efficiently move in a broad areal space by rapidly creating a route to drive between local spaces by using the relationship of local coordinate system. CONSTITUTION: A route creation apparatus between areal maps in a broad area space comprises: a coordinate system replacement unit(101) which converts the local coordinate system of a first local map and a second local map to the world coordinate system of a wide area map corresponding to the broad area space; a route selection unit(103) which determines the moving body movement route to the second local map with passing through a first areal space and a second areal space in the first local map; a coordinate conversion section(105) which changes the local coordinate of the route in the first local map and the route in the second local map into the world coordinate by the world coordinate system; and a route information generating section(107) which creates the movement route information by using the world coordinate corresponding to the moving body movement route. The first local map corresponds with a first areal space in a wide areal space. The second local map corresponds with a second areal space in a wide areal space. The wide area map corresponds with a broad areal space.
摘要翻译：目的：提供广域空间中的地图之间的路径创建装置及其方法，以通过使用局部坐标系的关系快速创建在局部空间之间驱动的路线来有效地在广阔空间中移动。构成：在广域空间中的地图之间的路径生成装置包括：坐标系替换单元，其将第一局部地图和第二局部地图的局部坐标系转换成广域地图的世界坐标系对应于广域空间; 路线选择单元，其通过第一局部地图中的第一区域空间和第二区域空间来确定到第二局部地图的移动体移动路线; 坐标转换部（105），其通过所述世界坐标系将所述第一局部地图中的路线的局部坐标和所述第二局部地图中的路线改变为所述世界坐标; 以及路线信息生成部（107），其通过使用与所述移动体移动路线对应的所述世界坐标来生成所述移动路线信息。第一个局部地图对应于宽阔的空间中的第一个空间。第二个局部地图对应于广阔地域空间中的第二个空间。广域地图对应于广阔的地域空间。

10. 发明公开

KR1020140075432A 이동체의 원격 조작 지원 장치 및 이동체의 원격 조작 지원 방법 审中-实审
标题翻译：用于抑制移动物体的电动操作的装置及其执行方法
公开(公告)号：KR1020140075432A
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：KR1020120143765
申请日：2012-12-11
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 박승환
IPC分类号： H04Q9/02
摘要： Disclosed are an apparatus and a method for supporting a remote operation of a moving object. The apparatus for supporting a remote operation of a moving object includes an image acquisition unit to provide peripheral environment image information of the moving object according to movement of the moving object; a signal processing unit to analyze a peripheral environment and a current situation of the moving object based on the peripheral environment image information to generate a virtual safety area based on the analyzed information, and to provide an operation auxiliary signal for supporting an operation of the moving object; a display unit to simultaneously display the peripheral environment image information and the safety area information of the moving object, and a remote operation unit to perform an operation auxiliary process corresponding to a provided operation auxiliary signal. Accordingly, mistake of an operator remotely operating the moving object may be prevented and the operator may easily operate the moving object.
摘要翻译：公开了一种用于支持移动物体的远程操作的装置和方法。用于支持移动物体的远程操作的装置包括：图像获取单元，用于根据移动物体的移动来提供移动物体的周边环境图像信息; 信号处理单元，用于基于所述周边环境图像信息分析所述外围环境和所述移动物体的当前状况，以基于所分析的信息生成虚拟安全区域，并且提供用于支持所述移动的操作的操作辅助信号目的; 同时显示周边环境图像信息和移动物体的安全区域信息的显示单元，以及用于执行与所提供的操作辅助信号相对应的操作辅助处理的远程操作单元。因此，可以防止操作者远程操作移动物体的错误，并且操作者可以容易地操作移动物体。

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