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1. 发明公开

KR1020120105761A 외부 환경 가시화 장치 및 그 방법 无效
标题翻译：用于可视化外部环境的装置和方法
公开(公告)号：KR1020120105761A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023396
申请日：2011-03-16
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이재영 , 채희성 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： H04N5/262 , H04N5/232
CPC分类号： G06T11/00 , G06T5/006 , G06T7/55
摘要： PURPOSE: An external environment visualization apparatus and a method thereof are provided to measure an external environment of a moving body by fusing multiple image information and distance information. CONSTITUTION: A multi-image obtaining unit(110) obtains a multiple image about an external environment. A distance value measuring unit(120) measures a distance value to an object when obtaining an image included in the multiple image. A distance value reflecting unit(130) reflects a distance value in an image whose the distance value is measured. A multiple image displaying unit(140) displays the multiple image based on the image. [Reference numerals] (110) Multi-image obtaining unit; (120) Distance value obtaining unit; (130) Distance value reflecting unit; (140) Multiple image displaying unit; (150) Power unit; (160) Main power unit
摘要翻译：目的：提供一种外部环境可视化装置及其方法，用于通过融合多个图像信息和距离信息来测量移动体的外部环境。构成：多图像获取单元（110）获得关于外部环境的多个图像。当获得包括在多个图像中的图像时，距离值测量单元（120）测量对象的距离值。距离值反映单元（130）反映测量距离值的图像中的距离值。多重图像显示单元（140）基于图像显示多个图像。（附图标记）（110）多图像获取单元; （120）距离值获取单元; （130）距离值反射单元; （140）多图像显示单元; （150）动力单元; （160）主电源单元

2. 发明公开

KR1020120071203A 운전자의 시야 확보 장치 및, 운전자의 시야 확보 방법 无效
标题翻译：用于安全驾驶员指示的装置和方法
公开(公告)号：KR1020120071203A
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100132838
申请日：2010-12-22
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 최성록 , 유원필
IPC分类号： B60R1/00 , B60W40/02 , B60W50/08 , B60R21/00
CPC分类号： G06T5/002 , G06T5/003 , G06T2207/20201 , G06T2207/30252
摘要： PURPOSE: An apparatus and a method for securing clear views of a driver are provided to secure clear images regardless of external environmental conditions by processing and synthesizing the images obtained through a camera of a moving vehicle. CONSTITUTION: An apparatus for securing clear views of a driver comprises an input unit(101), first and second estimating units(102a,102b), first and second correcting units(102c,102d), a synthesizing unit(102e), and an output unit(103). The input unit obtains images on a front area of a moving vehicle. The first estimating unit estimates a geometrical relation of the moving vehicle and environment from the images and outputs the information on the geometrical relation. The second estimating unit estimates optical characteristic of the environment from the images, and outputs the information on the optical characteristic. The first correcting unit controls the brightness and contrast of the images as referring to the information on the optical characteristic and removes blob noise due to the environment including snow and rain. As referring to the information on the geometrical relation, the second correcting unit compensates the vibration of the images and removes motion blur. The synthesizing unit extracts main information of the images to obtain emphasized new images. The output unit provides the new images to a driver.
摘要翻译：目的：提供一种用于确保驾驶员清晰视野的装置和方法，以通过处理和合成通过移动车辆的照相机获得的图像来保护清晰的图像，而不管外部环境条件如何。一种用于确保驱动器清晰视图的装置，包括：输入单元（101），第一和第二估计单元（102a，102b），第一和第二校正单元（102c，102d），合成单元（102e）和输出单元（103）。输入单元在移动车辆的前部区域获得图像。第一估计单元从图像估计移动车辆和环境的几何关系，并输出关于几何关系的信息。第二估计单元从图像估计环境的光学特性，并且输出关于光学特性的信息。第一校正单元参照光学特性的信息来控制图像的亮度和对比度，并且消除由于包括雪和雨在内的环境引起的斑点噪声。作为关于几何关系的信息，第二校正单元补偿图像的振动并去除运动模糊。合成单元提取图像的主要信息以获得强调的新图像。输出单元将新图像提供给驱动程序。

3. 发明授权

KR101126079B1 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：大规模空间中移动机器人的路径生成方法和装置
公开(公告)号：KR101126079B1
公开(公告)日：2012-03-29
申请号：KR1020090031247
申请日：2009-04-10
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： G01C21/34 , B25J9/10 , G05B19/19
摘要： 본 발명은 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 등과 같은 이동체가 효율성을 위해 광역 공간을 여러 지역 공간으로 나누어 필요한 지역 지도만을 사용하는 경우에, 각 지역 공간 지도의 지역 좌표계들 사이의 관계를 이용하여 지역 공간 사이를 주행할 수 있는 경로를 신속하게 생성할 수 있으므로 광역 공간 내에서도 효율적으로 이동할 수 있는 이점이 있다.
경로 계획, 광역 공간, 지역 지도, 이동 로봇

4. 发明公开

KR1020100070922A 위치 인식을 위한 격자 지도 작성 장치 및 그 방법 无效
标题翻译： Y Y TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION TION
公开(公告)号：KR1020100070922A
公开(公告)日：2010-06-28
申请号：KR1020080129668
申请日：2008-12-18
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 박승환 , 이유철 , 유원필
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02
摘要： PURPOSE: A grid map drawing device for location recognition is provided to rapidly obtain space information for the location detection of a moving robot. CONSTITUTION: A grid mapping device for recognizing a position comprises a measuring unit(106), a landmark sensing unit(108), a controller(102), and a grid mapping unit(110). The measuring unit creates distance information by measuring the distance with peripheral objects. The landmark sensing unit senses a landmark installed within the fixed space and creates the location information. The controller controls grid mapping by offering the distance information and the location information. The grid mapping unit makes a grid map by receiving the produced distance information and the location information.
摘要翻译：目的：提供用于位置识别的网格图绘图设备，以快速获取移动机器人位置检测的空间信息。构成：用于识别位置的网格映射设备包括测量单元（106），地标感测单元（108），控制器（102）和网格映射单元（110）。测量单元通过测量与周边物体的距离来创建距离信息。地标感测单元感测安装在固定空间内的地标，并创建位置信息。控制器通过提供距离信息和位置信息来控制网格映射。网格映射单元通过接收所产生的距离信息和位置信息来形成网格图。

5. 发明公开

KR1020100062858A 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치 有权
标题翻译：基于自然景观的快速地图建筑装置及其方法
公开(公告)号：KR1020100062858A
公开(公告)日：2010-06-10
申请号：KR1020090031365
申请日：2009-04-10
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： G06F19/00 , G06Q50/10 , G01C15/00
CPC分类号： G06Q50/10 , G01C15/00
摘要： PURPOSE: A device and a method for making a natural landmark map based on an image are provided to calculate a location by the times of wheel rotation, measure distance information through a laser sensor, and make a map, thereby accurately making a natural landmark map based on an image for recognizing the environment around a mobile body. CONSTITUTION: A moving body sensing unit(10) senses a wheel rotation number, distance information, and image information. A moving body sensing information processor(30) extracts a natural landmark based on an image from the sensed image information. A map making unit(50) makes a physical measurement-based map through the movement distance and the distance information of the mobile body. The map making unit makes an internal map by coordinate synchronization of the physical measurement based map and the image based map.
摘要翻译：目的：提供一种基于图像制作自然地标地图的装置和方法，以通过轮转时间来计算位置，通过激光传感器测量距离信息，并制作地图，从而准确地制作天然地标图基于用于识别移动体周围的环境的图像。构成：移动体检测单元（10）感测车轮旋转数，距离信息和图像信息。移动体感测信息处理器（30）基于来自感测图像信息的图像提取自然界标。地图制作单元（50）通过移动距离和移动体的距离信息进行基于物理测量的地图。地图制作单元通过基于物理测量的地图和基于图像的地图的坐标同步来进行内部地图。

6. 发明授权

KR100936710B1 주행기록계와 방향센서를 이용한 이동체의 위치 결정 방법,시스템 및 그 방법을 기록한 기록매체 有权
标题翻译：位置估算方法，使用里程表和航向传感器的移动系统的系统和记录介质
公开(公告)号：KR100936710B1
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020070026154
申请日：2007-03-16
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 안효성 , 이유철 , 유원필 , 나상익 , 박상영
IPC分类号： G01C21/10 , G01C21/00
摘要： 본 발명의 주행기록계와 방향센서를 이용한 이동체의 위치 결정 시스템은, 주행기록계에서 측정한 절대 위치 변이량에 cos(θ(t))를 곱하여 X축으로 이동한 거리를 산출하는 X축 변환부와, 주행기록계에서 측정한 절대 위치 변이량에 sin(θ(t))를 곱하여 Y축으로 이동한 거리를 산출하는 Y축 변환부와, 방향센서로부터 기준 방향 정보를 이용하고 방향 변이값을 관측하는 방향 변이 센서와, X축 변환부, Y축 변환부 및 방향 변이 센서로부터 각각 X축으로 이동한 거리, Y축으로 이동한 거리 및 방향 변이값을 수신하여 이동체의 현재 위치를 산출하는 칼만필터로 구성되므로, 가속도계와 외부 관측 센서의 도움없이 이동체의 위치를 결정할 수 있으므로 고주파 잡음을 거의 가지지 않게 되며 이러한 이유로 저속도 이동체의 경우에 그 위치를 파악하는 데에 매우 유용하게 이용될 수 있는 효과가 있다.
위치 결정(position estimation), 주행기록계(odometer), 자이로(gyroscope), 자기 센서(magnetic compass), 칼만필터(Kalman filter)

7. 发明授权

KR100902115B1 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법 有权
标题翻译：用相机和不可见光传感器自动机器人充电的装置和方法
公开(公告)号：KR100902115B1
公开(公告)日：2009-06-09
申请号：KR1020070066156
申请日：2007-07-02
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 채희성 , 유원필
IPC分类号： G05D1/02 , B25J9/16
摘要： 본 발명은 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇 자동전원공급모듈에 관한 것으로서, 로봇에서 전원공급모듈과 연결되어 충전 전원을 공급받는 후면에는 사이를 두고 구성된 2개의 적외선 센서와, 적외선 센서 사이의 중심에 구성되며 밴드패스필터인 적외선필터를 장착한 카메라와, 로봇을 충전시키는 전원공급모듈에 구성되며, 카메라와 초점을 맞출 수 있도록 구성된 적외선 LED를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하므로, 로봇에 장착된 로봇충전모듈과 전원공급장치를 이용할 경우, 정밀하게 로봇을 전원공급장치까지 유도할 수 있으며, 두 모듈을 독립적으로 제작하여 사용할 수 있기 때문에 기존에 로봇에도 본 발명에서 제공하는 모듈을 사용할 수 있는 효과가 있다.
카메라, 적외선 센서, 로봇, 전원공급모듈, 자동충전

8. 发明授权

KR100897413B1 표적물의 위치 감지 장치 및 방법 失效
标题翻译：用于预测目标位置的装置和方法
公开(公告)号：KR100897413B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070062328
申请日：2007-06-25
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 안효성 , 유원필
IPC分类号： H04L12/28 , H04B7/24
摘要： 본 발명은, 무선 센서네트워크에서 요구되는 시각동기화의 어려움을 극복하고 표적물에 구비된 태크의 위치를 인식하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 표적물에 구비된 태그에서 송신된 신호를 마스터 노드에서 수신하는 (a) 단계; 상기 송신된 신호를 적어도 하나의 센서 노드를 경유하여, 상기 마스터 노드에서 수신하는 (b) 단계; 및 상기 (a) 단계와 (b) 단계의 시간차를 구하여, 상기 표적물의 위치를 구하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적물의 위치 감지방법을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면 무선 센서네트워크에서 센서와 태그 간의 시각 동기화 없이 표적물의 위치를 감지하여, 무선 센서 네트워크의 효율성과 실용성이 증대된다.
태그, 마스터 노드, 센서 노드, 지연 시간

9. 发明授权

KR100883520B1 실내 환경지도 작성 시스템 및 방법 有权
标题翻译：提供室内生态地图的方法和装置
公开(公告)号：KR100883520B1
公开(公告)日：2009-02-13
申请号：KR1020070073422
申请日：2007-07-23
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이유철 , 나상익 , 유원필 , 한규서
IPC分类号： G01S13/06
CPC分类号： G05D1/0274 , G01C21/32 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
摘要： 본 발명은 이동체와 레이저 센서 등의 거리측정 센서를 이용하여 실내 환경지도를 신속하게 획득하기 위한 방법에 관한 것이다. 이때 작성되는 지도로는 주위환경을 바둑판 모양으로 여러 격자들로 나눈 후, 격자에 해당하는 위치에 물체가 존재할 확률값을 부여하는 격자지도이다. 이를 작성하기 위해 기본적으로 물체 위치 측정 장치로는 레이저 센서 등의 거리측정 센서를 사용하였으며, 운송수단으로는 인코더가 장착된 이동체를 사용하였다. 거리측정 센서와 이동체에서 제공된 정보를 활용하여 보다 신속하고 정확하게 실내지도를 작성하는 기술을 본 발명에서 제안하고자 한다.
실내지도, 레이저 센서, 거리측정 센서, 이동체, 확장칼만필터(Extended Kalman Filter)

10. 发明公开

KR1020090002640A 이동체를 위한 환경지도의 기능에 따른 계층적 제어 방법 有权
标题翻译：分层分类系统和使用移动物体环境地图功能的方法
公开(公告)号：KR1020090002640A
公开(公告)日：2009-01-09
申请号：KR1020070066158
申请日：2007-07-02
申请人： 한국전자통신연구원
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필 , 나상익
IPC分类号： G06Q50/10 , B25J9/02 , B25J13/08 , H03M7/30 , B62D15/02
CPC分类号： G06Q50/10 , B25J9/023 , B25J13/086 , B62D15/0265 , H03M7/707
摘要： A hierarchical classification system according to the function of an environment map for an moving object and a method of using the system are provided to easily update a map by using a map format which separates functions according to characteristic and purposes of the map. A hierarchical classification system according to the function of an environment map for a moving object includes lower layer maps corresponding to a plurality maps(100,110,120) which are constructed in the moving object and/or a user terminal and generated according to a space unit, and an upper layer map which is constructed in the moving object and/or the user terminal, connected to the lower layer maps through a network, integrates information of the lower layer maps and uses the integrated information.
摘要翻译：提供根据移动对象的环境地图的功能的分层分类系统和使用该系统的方法，通过使用根据地图的特征和目的分离功能的地图格式来容易地更新地图。根据移动物体的环境地图的功能的层次分类系统包括对应于在移动物体和/或用户终端中构造并根据空间单位生成的多个地图（100,110,120）的下层图，以及通过网络连接到下层映射的移动物体和/或用户终端中构造的上层图集成了下层地图的信息并使用综合信息。

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