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1. 发明授权

KR101126079B1 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：大规模空间中移动机器人的路径生成方法和装置
公开(公告)号：KR101126079B1
公开(公告)日：2012-03-29
申请号：KR1020090031247
申请日：2009-04-10
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： G01C21/34 , B25J9/10 , G05B19/19
摘要： 본 발명은 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 등과 같은 이동체가 효율성을 위해 광역 공간을 여러 지역 공간으로 나누어 필요한 지역 지도만을 사용하는 경우에, 각 지역 공간 지도의 지역 좌표계들 사이의 관계를 이용하여 지역 공간 사이를 주행할 수 있는 경로를 신속하게 생성할 수 있으므로 광역 공간 내에서도 효율적으로 이동할 수 있는 이점이 있다.
경로 계획, 광역 공간, 지역 지도, 이동 로봇

2. 发明授权

KR101325145B1 이동 로봇의 길 지도를 이용한 경로 탐색 장치 및 방법 有权
标题翻译：通过移动机器人路线图搜索路径的装置和方法
公开(公告)号：KR101325145B1
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020090128471
申请日：2009-12-21
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 최성록 , 이재영 , 유원필 , 정연구
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 본 발명은 이동 로봇의 길 지도를 이용한 경로 탐색 기술에 관한 것으로, 로봇의 출발 위치와 가장 가까운 길 위의 지점을 찾아 시작 위치로 설정하고, 로봇의 목적 위치와 가장 가까운 길 위의 지점을 찾아 도착 위치로 설정한 후, 길이 표현된 격자 지도를 이용한 경로 탐색을 수행하여 시작 위치와 도착 위치 사이의 경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 지능 로봇에 꼭 필요한 기능 중 하나인 경로 탐색 단계에서 필요한 길 지도를 격자 지도와 함께 표현할 수 있으므로, 곡선 또는 다양한 폭의 길을 표현하기 쉬울 뿐만 아니라 기존의 격자 지도에서 사용하는 경로 탐색기를 그대로 사용 가능하게 할 수 있다.
이동 로봇, 경로 탐색, 길 지도, 격자 지도, 점층적 격자 지도

3. 发明授权

KR101314588B1 인공 표식물의 지도 작성 방법 및 장치와 이를 이용한 이동체 위치 측정 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于生产人造标记地图的方法和装置，用于测量移动对象位置的方法和装置
公开(公告)号：KR101314588B1
公开(公告)日：2013-10-07
申请号：KR1020090128336
申请日：2009-12-21
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 이유철 , 정지훈 , 유원필
IPC分类号： G01S17/89 , G06T17/05 , G01C15/02
CPC分类号： G01C15/00 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207 , G05D2201/0216
摘要： 본 발명은 인공 표식물에 대한 지도 데이터 생성 기법에 관한 것으로, 영상 기반 인공 표식물의 위치를 지도로 작성하기 위해 수작업을 필요로 하는 종래 방식과는 달리, 이동체의 주행을 통해 인공 표식물 주변의 환경 정보와 인공 표식물 영상을 획득하여 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하고, 이 상대적 위치 정보 값을 이용해 인공 표식물의 전역 좌표 값을 계산하여 지도로 작성함으로써, 이동체가 주행하는 광역 공간에 설치되는 인공 표식물에 대한 지도 정보를 작성하는데 소요되는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명은 이동체에 장착된 인공 표식물 탐지기를 통해 탐색한 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값과 지도 정보 DB에 저장된 대응하는 인공 표식물의 전역 좌표 값을 이용하여 이동체의 위치를 측정함으로써, 이동체의 위치 측정을 신속, 고정밀하게 실현할 수 있는 것이다.
이동로봇, 인공 표식물, 지도, 탐지, 위치측정

4. 发明授权

KR101240181B1 이동 로봇의 안전경로 생성 방법 및 장치 有权
标题翻译：方法和装置，并产生移动机器人的安全路径
公开(公告)号：KR101240181B1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：KR1020090030325
申请日：2009-04-08
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 이재영 , 유원필 , 정연구
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , G05D1/02
摘要： 본 발명은 이동로봇의 자율주행을 위한 안전경로 생성 기술에 관한 것으로, 지도상에서 로봇의 현재 위치로부터 목적지까지의 전역 경로를 탐색한 후 로봇이 주행하는 도중에 로봇 주변의 장애물 정보를 고려하여 기 탐색된 전역 경로를 동적으로 보정함으로써 안전경로를 생성하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 전역경로를 기반으로 안전경로를 생성하기 때문에 목적지까지의 이동경로를 최소화하면서도 주변 장애물과의 안전거리를 확보할 수 있는 장점을 가지므로 이동로봇의 자율주행을 위한 경로생성 시 유용하게 활용될 수 있다.
이동로봇, 안전경로, 전역 경로, 자율 주행

5. 发明公开

KR1020100073190A 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于检测位置和方位的方法和装置
公开(公告)号：KR1020100073190A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131784
申请日：2008-12-22
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 이재영 , 유원필
IPC分类号： G01S5/02 , G05D1/02 , H04W64/00
CPC分类号： G01C21/12
摘要： PURPOSE: A method and an apparatus for detecting the position and the orientation of a moving object are provided to obtain a stable location-recognition system by preventing the accumulation of errors according to the change of time. CONSTITUTION: A relative position recognizer(102) calculates the relative position of a moving object. A position updating unit(104) updates the position and the orientation based on the initial position and the relative position of the moving object. An absolute position recognizer(100) obtains the absolute position of the moving object. A position correcting unit(106) corrects the current position of the moving object based on the absolute position and the relative position.
摘要翻译：目的：提供一种用于检测移动物体的位置和姿态的方法和装置，以通过根据时间的变化防止错误的累积来获得稳定的位置识别系统。构成：相对位置识别器（102）计算移动物体的相对位置。位置更新单元（104）基于移动对象的初始位置和相对位置来更新位置和姿势。绝对位置识别器（100）获得移动物体的绝对位置。位置校正单元（106）基于绝对位置和相对位置校正移动物体的当前位置。

6. 发明公开

KR1020100062856A 광역 공간의 지역 지도 사이의 경로 생성 장치 및 방법 有权
标题翻译：大规模空间中移动机器人的路径生成方法和装置
公开(公告)号：KR1020100062856A
公开(公告)日：2010-06-10
申请号：KR1020090031247
申请日：2009-04-10
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 이유철 , 박승환 , 유원필
IPC分类号： G01C21/34 , B25J9/10 , G05B19/19
CPC分类号： G05D1/0274 , B25J9/10 , G05B19/19 , G05D1/0212
摘要： PURPOSE: A route creation apparatus between areal maps in a broad areal space and a method thereof are provided to efficiently move in a broad areal space by rapidly creating a route to drive between local spaces by using the relationship of local coordinate system. CONSTITUTION: A route creation apparatus between areal maps in a broad area space comprises: a coordinate system replacement unit(101) which converts the local coordinate system of a first local map and a second local map to the world coordinate system of a wide area map corresponding to the broad area space; a route selection unit(103) which determines the moving body movement route to the second local map with passing through a first areal space and a second areal space in the first local map; a coordinate conversion section(105) which changes the local coordinate of the route in the first local map and the route in the second local map into the world coordinate by the world coordinate system; and a route information generating section(107) which creates the movement route information by using the world coordinate corresponding to the moving body movement route. The first local map corresponds with a first areal space in a wide areal space. The second local map corresponds with a second areal space in a wide areal space. The wide area map corresponds with a broad areal space.
摘要翻译：目的：提供广域空间中的地图之间的路径创建装置及其方法，以通过使用局部坐标系的关系快速创建在局部空间之间驱动的路线来有效地在广阔空间中移动。构成：在广域空间中的地图之间的路径生成装置包括：坐标系替换单元，其将第一局部地图和第二局部地图的局部坐标系转换成广域地图的世界坐标系对应于广域空间; 路线选择单元，其通过第一局部地图中的第一区域空间和第二区域空间来确定到第二局部地图的移动体移动路线; 坐标转换部（105），其通过所述世界坐标系将所述第一局部地图中的路线的局部坐标和所述第二局部地图中的路线改变为所述世界坐标; 以及路线信息生成部（107），其通过使用与所述移动体移动路线对应的所述世界坐标来生成所述移动路线信息。第一个局部地图对应于宽阔的空间中的第一个空间。第二个局部地图对应于广阔地域空间中的第二个空间。广域地图对应于广阔的地域空间。

7. 发明授权

KR101214143B1 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：用于检测位置和方位的方法和装置
公开(公告)号：KR101214143B1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020080131784
申请日：2008-12-22
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 이재영 , 유원필
IPC分类号： G01S5/02 , G05D1/02 , H04W64/00
CPC分类号： G01C21/12
摘要： 본발명은이동체의위치및 방향인식장치및 방법에관한것으로, 절대위치인식수단과이동변위에대한상대위치인식수단을결합하여이동체의현재위치와방향을인식한다. 본발명에따른위치및 방향인식장치및 방법에서는절대위치인식수단에서방향정보를제공하지않는경우에도이동체의이동변위에대한상대위치를인식하는상대위치인식수단과의결합을통한위치및 방향보정을통해이동체에대한보다정밀한위치및 방향산출이가능하다.

8. 发明公开

KR1020110069902A 이동체의 위치 인식 방법 및 장치와 그 위치 인식 시스템 및 위치 인식 식별기 有权
标题翻译：移动对象的位置检测方法和装置，位置检测系统和位置检测器
公开(公告)号：KR1020110069902A
公开(公告)日：2011-06-24
申请号：KR1020090126486
申请日：2009-12-18
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 이재영 , 유원필
IPC分类号： G05D3/00
CPC分类号： G05D1/0246 , B25J9/1694 , B25J19/023 , G05D1/0242
摘要： PURPOSE: A position detecting method and an apparatus of a moving body are provided to recognize one's position in a space through comparing-matching of an indicator locus and the odometry of a moving body. CONSTITUTION: In a position detecting method and an apparatus of a moving body, a mark detection block(1042) analyzes an aerial image. The mark detection block detects one or more light source indicators in the space. A location calculation block(1044) produces a space coordinates corresponding to the detected light source indicator. The location calculation block transmits the position value of the space coordinates to one or a plurality of moving body. A location identification module(106) generates the indicator locus corresponding to the position value. . The location identification module matches the indicator locus with the odometry locus of the moving body. The location identification module recognizes one's position in the space.
摘要翻译：目的：提供一种位置检测方法和移动体的装置，以通过比较指示器轨迹和移动体的距离来识别空间中的位置。构成：在位置检测方法和移动体的装置中，标记检测块（1042）分析航空图像。标记检测块检测空间中的一个或多个光源指示器。位置计算块（1044）产生对应于检测到的光源指示符的空间坐标。位置计算块将空间坐标的位置值发送到一个或多个移动体。位置识别模块（106）产生与位置值对应的指示器轨迹。。位置识别模块将指示器轨迹与移动体的测距轨迹相匹配。位置识别模块识别空间中的位置。

9. 发明公开

KR1020110046213A 이동 로봇의 길 지도를 이용한 경로 탐색 장치 및 방법 有权
标题翻译：通过移动机器人路线图搜索路径的装置和方法
公开(公告)号：KR1020110046213A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：KR1020090128471
申请日：2009-12-21
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사 , 에스케이플래닛 주식회사
发明人： 최성록 , 이재영 , 유원필 , 정연구
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212
摘要： PURPOSE: An apparatus and a method for searching path by using a road map of a mobile robot are provided to use a conventional path finder by finding a path based on a map data. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for searching path by using a road map of a mobile robot, a map information database(604) stores map data having road information to a lattice map. A controller(608) finds a path based on map data to control driving. A driving unit(610) drives a driving motor according to the control command of the controller. An input unit(602) receives the driving control command of a user and a path finding command. A sensor unit measures the current position of a mobile robot through at least one sensor and the distance from an obstacle around the mobile robot.
摘要翻译：目的：提供一种通过使用移动机器人的路线图来搜索路径的装置和方法，以通过基于地图数据找到路径来使用传统的路径寻找器。构成：在通过使用移动机器人的路线图搜索路径的装置和方法中，地图信息数据库（604）将具有道路信息的地图数据存储到格子图。控制器（608）基于地图数据找到路径以控制驾驶。驱动单元（610）根据控制器的控制命令驱动驱动马达。输入单元（602）接收用户的驾驶控制命令和路径查找命令。传感器单元通过至少一个传感器和与移动机器人周围的障碍物的距离来测量移动机器人的当前位置。

10. 发明授权

KR101326618B1 이동체의 위치 인식 방법 및 장치와 그 위치 인식 시스템 및 위치 인식 식별기 有权
标题翻译：移动对象的位置检测方法和装置，位置检测系统和位置检测器
公开(公告)号：KR101326618B1
公开(公告)日：2013-11-08
申请号：KR1020090126486
申请日：2009-12-18
申请人： 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
发明人： 이재영 , 유원필
IPC分类号： G05D3/00
摘要： 본 발명은, 카메라와 각 이동체(이동 로봇)에 장착된 광원 표식을 이용하여 특정 공간을 이동하는 이동 로봇의 위치를 실시간으로 고정밀하게 인식하는 데 적합한 이동체의 위치 인식 기법에 관한 것으로, 로봇 스스로가 자신의 위치를 인식하거나 혹은 광원 표식(IR LED)과 광학 필터를 사용하는 종래 방식과는 달리, 각 이동체(또는 이동 로봇)에 광원 표식을 장착하고, 카메라를 통해 공간 내의 공간 영상을 획득하며, 이 공간 영상을 분석하여 검출한 하나 또는 다수의 광원 표식에 대한 공간 좌표를 산출하고, 산출된 공간 좌표의 위치 값에 상응하는 표식 궤적을 생성하며, 생성된 표식 궤적과 오도메트리 궤적과의 매칭을 통해 공간 내 이동체 자신의 위치를 인식함으로써, 외부 센서로부터의 잘못된 위치정보를 걸러낼 수 있을 뿐만 아니라 자신의 위치 정보만을 고정밀하게 인식(식별)할 수 있으며, 멀티 이동체의 위치 인식을 위해, 종래 방식에서와 같이, 서로 다른 형태의 로봇을 사용하거나 서로 다른 형태의 표식을 부착할 필요 없이, 간단한 광원표식(IR LED)만을 사용해서 손쉽고 저렴하게 위치 인식 시스템을 구축할 수 있다.

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