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1. 发明授权

KR101736752B1 자기중심 원격제어 방법, 시스템 및 장치 有权
标题翻译：自定中心远程控制方法，系统和设备
公开(公告)号：KR101736752B1
公开(公告)日：2017-05-30
申请号：KR1020150069558
申请日：2015-05-19
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이호길 , 형현준 , 이동욱 , 안병규 , 남경태
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/06
摘要： 본발명의일실시예는마스터로봇(master robot)을이용하여원격지에배치된다자유도슬레이브로봇(slave robot)을제어하는자기중심원격제어(egocentric teleoperation) 방법으로서, a) 상기슬레이브로봇의원점(운동을시작하는지점의위치및 자세)과목표점(운동을종료해야하는지점또는슬레이브로봇이도달해야하는지점의위치및 자세)을이용하여상기슬레이브로봇의이동경로를포함하는도로평면(road plane)을형성하는단계와, b) 상기슬레이브로봇의현재위치점을포함하며상기슬레이브로봇이이동가능한공간을포함하는조작평면(operational plane)을형성하는단계와, c) 상기슬레이브로봇에부착된촬상장치를통해자기중심좌표계(egocentric reference coordinates)를설정하고, 상기자기중심좌표계상에서자기중심뷰(egocentric view)를조작자에게제공하는단계를포함하는것을특징으로하는자기중심원격제어방법을제공한다.
摘要翻译：本发明的方法主机器人（主机器人）使用的一个实施例在远程位置自由从动机器人（从动机器人）自我中心遥控器（自我中心遥控操作），其控制，一个）的原点（从机器人的运动被设置使用的位置和姿态）受试者计（位置和光点的姿态应点或从机器人应该退出达到），其包括从机器人的移动路径的运动中开始形成道路平面（道路平面）步骤和b）所述方法包括含有从机器人的当前位置点形成的操作面（操作面），包括可用的空间是从机器人运动，c）中由成像装置磁性附接至从动机器人建立偏心参考坐标并为操作员提供以所述自心为中心的坐标系的以自我为中心的视图，它提供了一个遥控接缝方法。

2. 发明授权

KR101421449B1 롤, 피치, 요 회전에 대하여 입력과 출력을 가지는 햅틱 디바이스 有权
标题翻译：快乐设备
公开(公告)号：KR101421449B1
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：KR1020130012808
申请日：2013-02-05
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이설희 , 신은철 , 이호길
IPC分类号： G06F3/01
CPC分类号： G06F3/016 , G06F3/017 , H02N2/00
摘要： The present invention relates to a haptic device having an input and an output with respect to rotation of roll, pitch and yaw. The purpose of the present invention is to provide the haptic device having the input and the output with respect to the rotation of roll, pitch and yaw, which is equipped with a structure mixing a serial structure and a parallel structure. For this, the present invention provides the haptic device having the input and output with res[ect to the rotation of roll, pitch and yaw, comprising: a sensor for generating a signal according to a movement of a user; a mechanism part for producing a movement corresponding to an operation signal of the user; and a controller for controlling the mechanism part based on the signal generated by the sensor and a signal fed back from a user device, wherein the mechanism part includes a base plate; a driving plate arranged at a vertical upper part of the base plate to be spaced from the base plate; a first linear actuator having a lower end part coupled to the base plate and an upper end part coupled to the driving plate; a second linear actuator having a lower end part coupled to the base plate at a position spaced from the first linear actuator and having an upper end part coupled to the driving plate for producing a movement for the rotation of pitch and yaw with the first linear actuator; a guide unit arranged to form a triangular layout structure with the first and the second linear actuator, and having a lower end part coupled to the base plate and an upper end part coupled to the driving plate; and a rotary actuator installed in the driving plate for producing the rotation of roll and connected to a handle for receiving an operation signal from the user.
摘要翻译：本发明涉及一种具有相对于滚动，俯仰和偏转的旋转的输入和输出的触觉装置。本发明的目的是提供具有相对于滚动，俯仰和偏转的旋转的输入和输出的触觉装置，其具有混合串联结构和平行结构的结构。为此，本发明提供了具有输入和输出的触觉装置，其具有根据滚动，俯仰和偏转的旋转，包括：用于根据使用者的移动产生信号的传感器; 用于产生与用户的操作信号相对应的移动的机构部件; 以及控制器，用于基于由传感器产生的信号和从用户装置反馈的信号来控制机构部分，其中机构部分包括基板; 驱动板，布置在所述基板的垂直上部，以与所述基板间隔开; 第一线性致动器，其具有联接到基板的下端部和联接到驱动板的上端部; 第二线性致动器，其具有在与第一线性致动器间隔开的位置处联接到基板的下端部，并且具有联接到驱动板的上端部，用于产生用于与第一线性致动器的俯仰和偏转的旋转的运动 ; 引导单元，布置成与第一和第二线性致动器形成三角形布局结构，并且具有联接到基板的下端部分和联接到驱动板的上端部分; 以及旋转致动器，其安装在驱动板中，用于产生辊的旋转并连接到手柄，用于接收来自用户的操作信号。

3. 发明授权

KR101268400B1 로봇용 혀 모듈 有权
标题翻译：机器人舌模块
公开(公告)号：KR101268400B1
公开(公告)日：2013-05-28
申请号：KR1020110029254
申请日：2011-03-31
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 이호길 , 이덕연 , 박현섭
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J11/0015 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323
摘要： 본발명은인간의얼굴과외관이유사하게형성되어감정표현을할 수있도록한 안드로이드얼굴로봇에설치되는로봇용혀 모듈에관한것으로서, 부드러운질감을나타내도록복합실리콘재질로형성된혀 본체(10)와; 크랭크암(26)과서보모터(25)를이용하여상기혀 본체(10)를전후방향으로이동시키는전후구동부(20)와; 와이어(36)와서보모터(35)를이용하여상기혀 본체(10)를상하방향으로구부리는상하구동부(30)와; 상기혀 본체(10)가직선이동하도록안내하는리니어레일조립체(40);를포함하는것을특징으로한다. 이에따라본 발명의로봇용혀 모듈을안드로이드얼굴로봇에설치할경우다양한표정을구사할수 있게되며, 간단한구조및 소형화를통해안드로이드얼굴로봇에장착하기가쉬워지며비용이절감된다.

4. 发明授权

KR101256445B1 로봇용 안구 장치 有权
标题翻译：机器人的眼球装置
公开(公告)号：KR101256445B1
公开(公告)日：2013-04-19
申请号：KR1020100139406
申请日：2010-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭
IPC分类号： B25J19/00 , A61F2/14
摘要： 본 발명의 로봇용 안구 장치는 후방 부위가 안구 지지 부재에 체결되는 볼 부재, 후방 중심 부위에 형성되어 상기 볼 부재가 수납되는 제1 조인트 셀과 후방 주변 부위에 복수로 형성되는 제2 조인트 셀과 안구 형상의 전방 부위가 구비된 볼 소켓, 상기 안구 지지 부재에 복수로 설치되는 모터 및 상기 각 제2 조인트 셀에 수납되는 볼이 일단에 형성된 제2 링크를 구비하여 상기 각 모터의 움직임을 상기 볼 소켓에 전달하는 링크를 포함함으로써, 소형화가 가능하며, 생산성을 향상시킬 수 있다.
摘要翻译：用于本发明和第二关节单元的机器人视觉装置由多个第一关节细胞和周围区域的后部，其在所述球部件形成的球构件的形成，其被紧固到眼球支撑构件的后中心部分具有一个后部外壳 1.一种球窝，具有眼球前部，在眼球支承部件上设置多个的马达以及在第二关节单元的一端形成有球的第二连杆，通过包含与插座的连接，可实现小型化并提高生产率。

5. 发明公开

KR1020120077453A 로봇용 안구 장치 有权
标题翻译：机器眼球装置
公开(公告)号：KR1020120077453A
公开(公告)日：2012-07-10
申请号：KR1020100139406
申请日：2010-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭
IPC分类号： B25J19/00 , A61F2/14
摘要： PURPOSE: An eyeball device for a robot is provided to control the movement of a ball socket by installing links at one of upper and lower parts of the back side of the ball socket and one of left and right parts of the ball socket. CONSTITUTION: An eyeball device for a robot comprises a ball member(110), a ball socket(130), motors(140), and links(170). The rear portion of the ball member is coupled to an eyeball supporting member(120). The ball socket has first and second joint cells(136,137) and an eyeball-shaped front portion. The first joint cell is formed in the rear center portion and receives the ball member. Multiple second joint cells are formed in the rear peripheral portion. Multiple motors are installed in the eyeball supporting member. Balls receiving in each second joint cell is formed in one end of second links(173). The links transfer the movement of each motor to the ball socket.
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人的眼球装置，用于通过在球窝背面的上侧和下部之一以及球窝的左侧和右侧部分之一安装连杆来控制球窝的移动。构成：用于机器人的眼球装置包括球部件（110），球窝（130），马达（140）和连杆（170）。球部件的后部与眼球支撑部件（120）相连。球窝具有第一和第二关节细胞（136,137）和眼球形前部。第一接头单元形成在后中心部分并接收球构件。在后周边部分形成多个第二关节细胞。多个电动机安装在眼球支撑构件中。在第二连接单元（173）的一端形成有在每个第二接头单元中接纳的球。链接将每个电机的运动传递到球窝。

6. 发明公开

KR1020120077452A 로봇용 안구 장치 有权
标题翻译：机器眼球装置
公开(公告)号：KR1020120077452A
公开(公告)日：2012-07-10
申请号：KR1020100139405
申请日：2010-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 이호길 , 손웅희
IPC分类号： B25J19/00 , A61F2/14
摘要： PURPOSE: An eyeball device for a robot is provided to miniaturize a device by preventing increase of volume because a housing containing an eyeball member is removed. CONSTITUTION: An eyeball device for a robot comprises a ball member, a ball socket(130), fixing hinges(190), eyelid motors(145), eyelid members(180), and links(172,174). The rear portion of the ball member is coupled to an eyeball supporting member(120). A first joint cell containing the ball member is formed in the rear center portion of the ball socket. The ball socket has an eyeball-shaped front portion. The fixing hinges are formed in the front lateral sides of the eyeball supporting member. The eyelid motors are installed in the eyeball supporting member. The eyelid members move along the curved surface of the ball socket around the fixing hinge. The links delivers the movement of the eyelid motors to the eyelid members.
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人的眼球装置，用于通过防止体积增加而使装置小型化，因为包含眼球部件的外壳被去除。构成：用于机器人的眼球装置包括球部件，球窝（130），固定铰链（190），眼睑马达（145），眼睑构件（180）和连杆（172,174）。球部件的后部与眼球支撑部件（120）相连。在球窝的后中心部分形成有包含球部件的第一关节细胞。球窝具有眼球状的前部。固定铰链形成在眼球支撑构件的前侧面。眼睑马达安装在眼球支撑构件中。眼睑构件沿着固定铰链的球窝的弯曲表面移动。这些链接将眼睑马达的运动提供给眼睑部件。

7. 发明公开

KR1020120065470A 착용 로봇 및 착용 로봇의 착용 상태 제어 방법 有权
标题翻译：可磨损的机器人系统和控制方法
公开(公告)号：KR1020120065470A
公开(公告)日：2012-06-21
申请号：KR1020100126618
申请日：2010-12-13
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 장인훈 , 이호길 , 박현섭 , 정준영
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/00 , A61H3/00
摘要： PURPOSE: A wearable robotic system and a method for controlling wearable state are provided to set an air pack for sensing and controlling a pneumatic pressure and to protect a robot wearer. CONSTITUTION: A wearable robotic system includes a robot frame(110), an air pack(130), and a pneumatic pressure comparing unit(150). A body wears the robot frame with a wearing unit(111). The air pack is installed in a region of the wearing unit contacted with the body. The pneumatic pressure comparing unit senses pneumatic pressure of the air pack and compares the pneumatic pressure and the detected set value.
摘要翻译：目的：提供可穿戴机器人系统和用于控制穿戴状态的方法来设置用于感测和控制气动压力并保护机器人佩戴者的气囊。构成：可穿戴机器人系统包括机器人框架（110），气囊（130）和气动压力比较单元（150）。一个身体戴着一个穿着单元（111）的机器人框架。空气包安装在与身体接触的佩戴单元的区域中。气压比较单元感测气囊的气压，并比较气动压力和检测到的设定值。

8. 发明授权

KR101128341B1 사용자 의도 추종형 사이보그 시스템 有权
标题翻译：按照用户意图进行机器人系统
公开(公告)号：KR101128341B1
公开(公告)日：2012-03-23
申请号：KR1020100011791
申请日：2010-02-09
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이호길 , 박현섭 , 최병옥 , 조선영
IPC分类号： B25J3/00 , B25J13/08 , A61H3/00
摘要： 본 발명은 사용자 의도 추종형 사이보그 시스템에 관한 것으로서, 인체의 생체 장애 운동기능에 관련된 척수나 관련 말초 운동신경의 축색다발에 삽입되어 신경계에서 전달되는 다수의 운동 지령신호를 픽업(pickup)하는 마이크로 니들 전극칩; 마이이크로 니들 전극칩에 의해 픽업된 운동지령 신호를 인체 외부의 장치로 전송하고, 외부로부터 공급되는 전원을 입력받아 상기 마이크로 니들 전극칩의 구동전원으로 공급해주는 통신 모듈; 통신 모듈로부터 전송된 신호를 입력받아 증폭 및 신호 파형의 특징을 추출하여 패턴 매핑(mapping)처리하는 한편, 상기 마이크로 니들 전극칩에 의해 픽업된 운동 지령신호와, 인체의 특정 부위에 설치되어 있는 센서에 의해 검출된 위치정보를 바탕으로 운동지령을 생성하여 송출하는 제어장치; 및 인체에 착용되어 인체의 특정 부위의 운동을 보조하는 것으로, 상기 제어장치로부터 송출된 운동지령을 수신하여 운동으로 변환하고, 그때의 위치정보를 상기 센서에 의해 획득하여 상기 제어장치로 전송하는 운동 대행장치를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 운동기능에 장애를 가진 사용자가 의도하는 운동 기능을 대행할 수 있으며, 이를 통해 사용자는 보다 더 자신이 의도하는 동작을 원활히 수행할 수 있게 된다.

9. 发明授权

KR101105667B1 탑승자 자세인식을 통해 주행시키는 1인 기립식 탑승로봇 有权
标题翻译：通过识别乘客的姿势来执行的站立式乘坐机器人
公开(公告)号：KR101105667B1
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：KR1020090111641
申请日：2009-11-18
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 박종환 , 이호길 , 양광웅
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08
摘要： 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하고 장애물을 회피하여 주행하는 1인 기립식 탑승로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 탑승로봇은 구동바퀴와 구동바퀴를 구동시키는 구동모터를 구비하고, 구동바퀴 위에 장착된 발판과 발판 일측 상에 설치되는 손잡이대를 포함하는 주행장치; 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 사용자 의도인식 센서; 주행방향의 장애물을 인식하는 장애물 센서; 및 사용자 의도인식 센서에 의한 이동방향으로, 주행장치를 주행하도록 구동모터를 제어하는 제어장치를 포함하고, 제어장치는 이동방향에 장애물이 인식되면, 장애물을 회피하여 주행하도록 구동모터를 제어하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 1인 기립식 탑승로봇 및 그 제어방법에 의해, 탑승자의 자세 또는 무게중심에 의해 이동방향을 설정하더라도 탑승장치의 무게중심을 안정점 안에 유지함으로써, 장애물을 피하기 위해 정지 또는 방향전환을 하더라도 탑승자가 일방향으로 중심이 쏠리는 것을 방지할 수 있다.
탑승, 로봇, 자세, 주행, 장애물, 센서

10. 发明公开

KR1020110076432A ＣＡＮ 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법 无效
标题翻译：通过使用CAN通信来升级多个程序的系统及其方法
公开(公告)号：KR1020110076432A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090133134
申请日：2009-12-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭
IPC分类号： G06F9/44 , G06F15/16
CPC分类号： G06F8/66 , G06F8/65 , G06F8/654 , G06F8/658 , G06F17/30345
摘要： PURPOSE: A multi-program update system and method thereof which uses CAN communication are provided to prevent the damage of a controller board by updating a necessary slave controller. CONSTITUTION: A master controller(110) transmits firmware update program data and a firmware update command and receives update state information. A slave controller is connected through a CAN(Controller Area Network) serial bus and receives the firmware update command. The salve controller transmits update state information to the master controller.
摘要翻译：目的：提供使用CAN通信的多程序更新系统及其方法，以通过更新必要的从控制器来防止控制器板的损坏。构成：主控制器（110）发送固件更新程序数据和固件更新命令，并接收更新状态信息。从控制器通过CAN（控制器局域网）串行总线连接，并接收固件更新命令。控制器将更新状态信息发送到主控制器。

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