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1. 发明公开

KR1020160038146A 안면피부 구동형 케이블 접속장치 有权
标题翻译：用于驱动面部皮肤的接合电缆装置
公开(公告)号：KR1020160038146A
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：KR1020140130137
申请日：2014-09-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 최동운 , 이덕연 , 이동욱
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00
CPC分类号： B25J11/0005 , B25J19/00
摘要： 본발명은로봇의안면피부구동형케이블접속장치에관한것으로, 휴머노이드로봇의안면표정을만들때, 안면의근육부위와기구부위를이어주는구동형케이블접속장치에관한것이다. 본발명의일예와관련된케이블접속장치는, 안드로이드로봇의안면부에구비되는보형물; 상기보형물의적어도일부에접촉연결되어상기보형물이움직이도록운동하는하나의운동케이블; 상기보형물의적어도일부에접촉연결되어고정되고, 상기고정된위치를통해상기제 1 케이블의운동을지원하는가이드용케이블; 상기운동케이블및 가이드용케이블이운동할수 있도록외력을제공하는적어도하나의모터; 상기적어도하나의모터의회전축을중심으로왕복선회하도록결합되는적어도하나의회전암; 및상기적어도하나의회전암의일측에결합되어고정되고, 상기운동케이블및 가이드용케이블과동시에결합되는접속부;를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于驱动面部皮肤的连接电缆装置，其将面部肌肉连接到装置以形成人形机器人的面部表情。根据本发明的一个实施例，接合电缆装置包括：放置在人形机器人的面部表面单元中的假体; 连接到假体的一些部分以移动假体的运动缆索; 连接到所述假体的一些部分的导向缆索，所述第一缆线通过所述固定位置的运动; 至少一个电动机，提供外力以移动所述运动电缆和所述引导电缆; 至少一个旋转臂，其联接以围绕马达的旋转轴进行往复运动的枢转运动; 以及同时联接到移动电缆和引导电缆的接触单元。

2. 发明公开

KR1020130012349A 로봇의 감정 생성 장치 有权
标题翻译：用于产生机器人情感的装置和方法
公开(公告)号：KR1020130012349A
公开(公告)日：2013-02-04
申请号：KR1020110073491
申请日：2011-07-25
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 안호석 , 이동욱 , 손웅희
IPC分类号： G06F19/00 , G06F17/10 , B25J9/16
CPC分类号： B25J11/001 , B25J9/16 , G06F17/10
摘要： PURPOSE: An emotion generation device for a robot and a method thereof are provided to generate an emotion of the robot with a group of emotion values in various emotion value groups including a basic emotion, thereby generating a complex emotion on which various basic emotions are reflected. CONSTITUTION: An emotion value group generation unit(110) generates emotion value groups having emotion values on an emotion coordinate system of a robot. The further the group of emotion values is from the coordinates of a basic emotion assigned to the robot, the smaller the emotion values in the group are. An emotion generation unit(130) generates a group of emotion values in the emotion value groups corresponding to coordinates of an emotion state input value as a robot emotion. The emotion value group is generated based on the emotion state input value. The basic emotion has the same basic emotions. The emotion value group generation unit forms one emotion value group by combining the emotion value group of the same basic emotions. [Reference numerals] (110) Emotion value group generation unit; (130) Emotion generation unit; (AA) Basic emotion; (BB) Emotion state input value; (CC) Emotion of a robot
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人的情绪产生装置及其方法，用于在包括基本情绪的各种情感价值组中产生具有一组情感值的机器人的情绪，从而产生反映各种基本情绪的复杂情绪。构成：情绪值组生成单元（110）在机器人的情感坐标系上生成具有情感值的情绪值组。情感价值群体的进一步来自分配给机器人的基本情绪的坐标，组中的情感值越小。情绪产生单元（130）在与情绪状态输入值的坐标相对应的情感值组中生成作为机器人情绪的情感值组。情绪值组是根据情绪状态输入值生成的。基本情绪具有相同的基本情绪。情感价值组生成单元通过组合相同基本情绪的情感值组来形成一个情绪值组。（附图标记）（110）情绪值组生成单元; （130）情感发生单元; （AA）基本情绪; （BB）情绪状态输入值; （CC）机器人的情绪

3. 发明公开

KR1020130003075A 감정 표현 동작 선정 장치 및 방법 无效
标题翻译：选择动作表达运动的装置和方法
公开(公告)号：KR1020130003075A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020110063660
申请日：2011-06-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 안호석 , 이동욱 , 손웅희
IPC分类号： G06F19/00 , G06F17/10 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/16 , G06F17/18
摘要： PURPOSE: A device for selecting an emotional expression motion and a method thereof are provided to apply a natural emotional expression method by selecting the closest combination to a current emotional value from combinations of various emotional expression motions. CONSTITUTION: An emotional expression setting unit(110) sets a probability of an emotional expression motion performed for each factor of a robot in regard to a set emotion. A motion combination generating unit(130) generates a motion combination by randomly extracting an emotional expression motion from the factor and generating the same. A motion combination selecting unit(150) calculates an average probability of the emotional expression motions included in the motion combination and selects the closest combination to the average value from the emotional expression motions. [Reference numerals] (110) Emotional expression setting unit; (130) Motion combination generating unit; (150) Motion combination selecting unit; (AA) Emotional value
摘要翻译：目的：提供用于选择情绪表达运动的装置及其方法，以通过从各种情感表达运动的组合中选择与当前情感值的最接近的组合来应用自然情感表达方法。构成：情绪表达设定单元（110）根据设定的情感设定针对机器人的每个因素执行的情绪表达运动的概率。运动组合生成单元（130）通过从因子中随机提取情绪表达运动并生成运动组合来生成运动组合。运动组合选择单元（150）计算包括在运动组合中的情绪表达运动的平均概率，并从情感表达运动中选择与平均值最接近的组合。（附图标记）（110）情绪表达设定单元; （130）运动组合生成单元; （150）运动组合选择单元; （AA）情绪价值

4. 发明公开

KR1020120074624A 유지보수가 용이한 착탈식 내외피 구조를 갖는 얼굴 로봇 有权
标题翻译：具有可拆卸内侧和外侧皮肤的面部机器人易于维护
公开(公告)号：KR1020120074624A
公开(公告)日：2012-07-06
申请号：KR1020100136519
申请日：2010-12-28
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 이동욱 , 이덕연 , 이호길
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A face robot having detachable inner/outer shell structure with easy maintenance is provided to assemble inner/outer shell structure and prevent the deformation of exterior of a face portion. CONSTITUTION: A face robot equipped with detachable inner and outer shell structures comprises an inner shell(10), a flexible outer shell, and a mechanic member. The inner shell forms the skeleton of a face. The outer shell is coupled with the inner shell. The mechanic member is composed of a microprocessor, a sensor, a motor, and an actuator and expresses movements of face muscles and emotions. Patch units(41 to 46) are located between the inner shell and the outer shell. One side of the patch unit is coupled with the inner shell detachably. Each patch unit is located in forehead portion, nose portion, and a chin portion of the inner shell and outer shell.
摘要翻译：目的：提供易于维护的具有可拆卸内/外壳结构的面机器人，以组装内外壳结构，防止面部外部变形。构成：装备有可拆卸的内外壳结构的面机器人包括内壳（10），柔性外壳和机械构件。内壳形成一张脸的骨架。外壳与内壳结合。机械构件由微处理器，传感器，电机和执行器组成，并表现出肌肉和情绪的运动。贴片单元（41至46）位于内壳和外壳之间。贴片单元的一侧可拆卸地与内壳耦合。每个贴片单元位于内壳和外壳的前额部分，鼻部和下巴部分。

5. 发明授权

KR101107600B1 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템 有权
标题翻译：公共机构的通信装置和通信方法，以及用于执行通信方法的计算机可读介质记录程序和用于公共性能的机器人的系统
公开(公告)号：KR101107600B1
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：KR1020090133122
申请日：2009-12-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 김홍석
IPC分类号： A63J5/00 , B25J13/00
摘要： 본 발명은 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템에 관한 것이다. 제1 무선 통신 방식에 따라 로봇 모니터링 정보를 송신하거나 로봇 컨트롤 정보를 수신하고, 제2 무선 통신 방식에 따라 로봇 음성 데이터를 송신하는 공연용 로봇과, 상기 제1 무선 통신 방식에 따라 상기 로봇 모니터링 정보를 상기 공연용 로봇으로부터 수신하여 모니터링하거나 상기 로봇 컨트롤 정보를 상기 공연용 로봇으로 송신하여 상기 공연용 로봇을 제어하고, 상기 제2 무선 통신 방식에 따라 상기 로봇 음성 데이터를 상기 공연용 로봇으로부터 수신하는 오퍼레이터와, 상기 오퍼레이터에서 수신된 로봇 음성 데이터를 출력하는 공연 장비를 포함하는 로봇 공연 시스템을 구성한다. 상기와 같은 로봇 공연 시스템에 따르면, 로봇 음성 데이터의 송수신을 위한 통신 방식과 로봇 컨트롤 정보 및 로봇 모니터링 정보의 송수신을 위한 통신 방식을 별도로 분리하여 운용하여 무선 통신 부하을 줄임으로써, 공연용 로봇의 제스처와 음성의 불일치, 동작 지연, 음성 출력 지연, 상대방 배우와의 의사 소통 문제 등을 해결하는 효과가 있다.
공연, 로봇, 안드로이드, 컨트롤, 모니터링, 제어, IEEE, 802, 음성

6. 发明公开

KR1020110077741A 안드로이드용 얼굴 로봇 有权
标题翻译：黑社会机器人
公开(公告)号：KR1020110077741A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134391
申请日：2009-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 김홍석
IPC分类号： B25J19/00 , B25J13/00
摘要： PURPOSE: A face robot for Android is provided to show natural expression by moving a lower eyelid when smiling, since driving contact for controlling the lower eyelid of the outer cover is installed in the inner cover. CONSTITUTION: A face robot for Android comprises the inner cover(10), the outer cover(20), a mechanism unit and a driving contact(30). The inner skin forms the frame of the face. The outer cover is formed from a soft material. The outer cover is attached to the outside of the inner skin. The mechanism unit makes the outer cover move. The driving contact is formed on the inner skin. The driving contact controls the lower eyelid(25) of the outer cover.
摘要翻译：目的：提供Android面部机器人，通过在微笑时移动下眼睑来显示自然表情，因为用于控制外盖下眼睑的驱动接触安装在内盖中。构成：用于Android的面部机器人包括内盖（10），外盖（20），机构单元和驾驶触点（30）。内部皮肤形成面部的框架。外盖由柔软的材料形成。外盖附着在内皮的外侧。机构单元使外盖移动。驱动触点形成在内皮上。驱动接触器控制外罩的下眼睑（25）。

7. 发明授权

KR100853424B1 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법 失效
标题翻译：人型机器人的运动和面部表情组合装置和方法
公开(公告)号：KR100853424B1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：KR1020060130633
申请日：2006-12-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 이호길 , 김진영 , 이상원 , 이동욱 , 최동희
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
摘要： 본 발명은, 로봇에 장착된 센서로부터 실세계의 물리 정보를 입력받아 로봇이 처리할 수 있는 전압으로 바꾸어 주는 센서 모듈; 상기 센서로부터 수집된 다양한 정보로부터 필요한 정보를 추출하는 인지 모듈; 사용자 명령을 시나리오로 구성하여 순차적으로 수행하는 시나리오 모듈; 단위 동작으로 구분되는 타스크를 처리하는 타스크 모듈; 로봇의 센서 입력과 상위 타스크의 출력에 대해 적절한 동작 및 표정을 선택하여 실행하는 행위기반 제어기; 및 두개 이상의 비헤이비어가 동시에 수행될 경우 상충하는 출력을 중재하는 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치를 제공한다.
본 발명은 인간형 로봇이 인간과 유사하게 얼굴 표정과 몸 동작으로 감정을 표현하고, 인간의 생리적 반응을 표현하고, 립싱크(Lip synchronization)를 표현할 수 있는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법을 제공한다.
인간형 로봇, 행위기반 제어기, 모터 중재기

8. 发明授权

KR102154822B1 안드로이드 로봇의 얼굴 표정 생성 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102154822B1
公开(公告)日：2020-09-10
申请号：KR1020170089899
申请日：2017-07-14
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 장인훈 , 고광은 , 조경환 , 심희린 , 이동욱
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J9/12

9. 发明授权

KR102037789B1 로봇을 이용한 수화통역시스템 有权
公开(公告)号：KR102037789B1
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：KR1020170167828
申请日：2017-12-07
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 이덕연
IPC分类号： G09B21/00 , G10L21/10

10. 发明授权

KR101650243B1 안면피부 구동형 케이블 접속장치 有权
标题翻译：连接用于驱动面部皮肤的电缆设备
公开(公告)号：KR101650243B1
公开(公告)日：2016-08-23
申请号：KR1020140130137
申请日：2014-09-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 최동운 , 이덕연 , 이동욱
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00
摘要： 본발명은로봇의안면피부구동형케이블접속장치에관한것으로, 휴머노이드로봇의안면표정을만들때, 안면의근육부위와기구부위를이어주는구동형케이블접속장치에관한것이다. 본발명의일예와관련된케이블접속장치는, 안드로이드로봇의안면부에구비되는보형물; 상기보형물의적어도일부에접촉연결되어상기보형물이움직이도록운동하는하나의운동케이블; 상기보형물의적어도일부에접촉연결되어고정되고, 상기고정된위치를통해상기운동케이블의운동을지원하는가이드용케이블; 상기운동케이블및 가이드용케이블이운동할수 있도록외력을제공하는적어도하나의모터; 상기적어도하나의모터의회전축을중심으로왕복선회하도록결합되는적어도하나의회전암; 및상기적어도하나의회전암의일측에결합되어고정되고, 상기운동케이블및 가이드용케이블과동시에결합되는접속부;를포함할수 있다.

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