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1. 发明授权

KR101358668B1 다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于测量机器人手臂的滑块上的多自由度手术器械的力或转矩的设备和方法
公开(公告)号：KR101358668B1
公开(公告)日：2014-02-11
申请号：KR1020120053691
申请日：2012-05-21
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 강승규 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J19/02 , B25J13/08 , A61B19/00 , B25J18/00
摘要： 수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
摘要翻译：（力或扭矩），更具体地涉及用于测量相对于器官在垂直或水平方向上作用的力或扭矩的装置和方法本发明涉及一种用于通过从机械臂的滑动件传递到外科手术工具的扭矩来测量接触力的装置和方法，而无需将传感器直接附接到手术工具。

2. 发明授权

KR101400442B1 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치 有权
标题翻译：用于培训针对传统操作的接口装置的模拟器
公开(公告)号：KR101400442B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020120124429
申请日：2012-11-05
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강승규 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 김청준 , 이상민
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/28 , A61B17/00
摘要： 본 발명은 시뮬레이터에 관한 것으로서, 특히 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 바늘에 대응하는 바늘축선(A)을 따라 연장되는 바늘 부재(1123)를 구비하는 바늘 모사부(1110); 및 피부에 대응하는 기준면(S)을 제공하는 피부 모사부(1170)를 포함하며, 상기 바늘 모사부(1110)는 상기 바늘 부재(1123)의 상기 바늘축선(A) 방향 이동을 가능하게 하는 직선 이동부(1120)와, 상기 바늘 부재(1123)가 상기 기준면(S)에 대해 기울어질 수 있도록 상기 바늘축선(A) 상에 위치하는 회전 중심(O)을 중심으로 한 상기 직선 이동부(1120)의 회전을 가능하게 하는 회전부(1140)를 구비하며, 상기 피부 모사부(1170)는 상기 기준면(S)을 형성하는 조절 판부재(1171)와, 상기 조절 판부재(1171)의 상기 기준면(S)상 평면이동을 가능하게 지지하는 지지부(1180)를 구비하는 것을 특징으로 하는 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터의 인터페이스 장치가 제공된다.

3. 发明授权

KR101212634B1 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치 有权
标题翻译：用于针灸干预训练的模拟装置
公开(公告)号：KR101212634B1
公开(公告)日：2012-12-14
申请号：KR1020120059340
申请日：2012-06-01
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강승규 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 김청준
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/28 , G09B19/00
CPC分类号： G09B9/00 , G09B19/0076 , G09B23/285
摘要： PURPOSE: A simulation device for a needle mediating medical procedure training is provided to enable a user to effectively learn a medical technique. CONSTITUTION: A supporting unit(10) is installed in a fixed state. A first driving unit(20) is installed in the supporting unit. The first driving unit outputs a control signal of a control unit(100) as rotation power. A connection bracket(30) is rotated by connecting to the first driving unit. A second driving unit(40) is fixed at the connection bracket and outputs the control signal of the control unit as the rotation power. A mobile housing(50) is rotatably installed in the connection bracket and is rotated by connecting to the second driving unit. A control unit(60) linearly moves to the inside of the mobile housing. A linear mobile unit(70) supplies reaction to the control unit and linearly moves with the control unit by connecting to the mobile housing.
摘要翻译：目的：提供用于针头介导医疗程序训练的模拟装置，以使用户能够有效地学习医疗技术。构成：支撑单元（10）安装在固定状态。第一驱动单元（20）安装在支撑单元中。第一驱动单元将控制单元（100）的控制信号作为旋转功率输出。通过连接到第一驱动单元来旋转连接支架（30）。第二驱动单元（40）固定在连接支架上，并输出控制单元的控制信号作为旋转功率。移动壳体（50）可旋转地安装在连接支架中并通过连接到第二驱动单元来旋转。控制单元（60）线性移动到移动壳体的内部。线性移动单元（70）通过连接到移动壳体向控制单元提供反应并与控制单元线性移动。

4. 发明授权

KR101479144B1 햅틱 감응 조종 장치 및 이를 이용한 선박의 선저 청소 시스템 有权
标题翻译：用于清理船舶船舶的感测操作装置和系统
公开(公告)号：KR101479144B1
公开(公告)日：2015-01-05
申请号：KR1020130081588
申请日：2013-07-11
申请人： 한국과학기술원 , 삼성중공업 주식회사
发明人： 이두용 , 강부원 , 정회룡 , 손형일 , 이민수 , 오세훈
IPC分类号： G05G9/047 , B63B59/06 , G06F3/01 , G05G1/04
CPC分类号： G05G9/047 , B63B59/06 , G05G1/04 , G06F3/016
摘要： 본 발명에 따른 햅틱 감응 조종 장치는 감응 플레이트, 상기 감응 플레이트 상에 회전 가능하게 배치되는 핸들부, 및 상기 핸들부에 회전 가능하게 결합되는 짐벌을 포함하고, 상기 핸들부 또는 상기 짐벌에 햅틱 감응 기능이 부가되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 장치는 선저 청소로봇을 운용하는데 있어서 조작자의 직관성, 작업 기능 및 동작에 따른 햅틱 감각의 독립성을 유지하고 다양한 명령을 처리할 수 있게 함으로써 사용자 편의성을 향상시킨다.
摘要翻译：根据本发明的触觉感测操作装置包括：感测板，可旋转地布置在感测板上的把手部分和可旋转地组合在手柄部分中的万向架，其中，在手柄部分或万向节中添加触觉感应功能。根据本发明的用于操作船体清洁机器人的装置根据操作者的直觉，工作功能和操作保持触觉感觉的独立性，并且通过处理各种命令来提高用户的便利性。

5. 发明授权

KR101413406B1 접촉 토크 측정 장치, 수술 로봇 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템 有权
标题翻译：用于测量环境相互作用扭矩，手术机器人和外科手术系统的装置
公开(公告)号：KR101413406B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020130035385
申请日：2013-04-01
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 왕혁 , 강부원 , 강승규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J19/02 , B25J13/08 , A61B18/04
摘要： According to an embodiment of the present invention, a contact torque measurement device includes: an instrument which performs operation of burning or cutting biological tissue through electrical operation with three degrees of freedom in rotational (ROLL, PITCH, YAW) motions based on the X, Y and Z axes with respect to a support point or an RCM point; a cannular which is inserted into a human body to guide the instrument into the human body; and a docking clamp which fixates and supports the cannular to a slider which performs a translation motion and has a strain gauge sensor to measure a torque due to a contact force generated in a contact point with the cannular when the instrument invades into a human body. The present invention can improve the accuracy of operation by accurately receiving an interaction generated while the surgical robot and human organ are in contact when a surgeon conducts minimal invasive surgery by measuring a torque generated by a contact force at the end of the instrument with the strain gauge sensor attached to the docking clamp when the docking clamp which is to fixate the cannular, through which the instrument is inserted, is inclined while performing a rotational motion (ROLL, PITCH) based on the X-axis or Y-axis with respect to the support point.
摘要翻译：根据本发明的实施例，接触扭矩测量装置包括：通过电动操作进行燃烧或切割生物组织的操作的仪器，其具有基于X的旋转（ROLL，PITCH，YAW）运动的三自由度， Y轴和Z轴相对于支撑点或RCM点; 将插入人体的插管引导到人体内; 以及对接夹具，其将插管固定并支撑到执行平移运动的滑块，并具有应变仪传感器，以在仪器侵入人体时由于与管状体的接触点产生的接触力来测量扭矩。本发明可以通过精确地接收外科手术机器人和人体器官接触时产生的相互作用，当外科医生进行最小的侵入性手术时，通过测量由器械端部的接触力产生的扭矩，从而提高操作的准确性相对于相对于X轴或Y轴进行旋转运动（ROLL，PITCH）时，固定通过其插入的管状的对接夹具倾斜，支持点。

6. 发明公开

KR1020140057996A 바늘 삽입형 중재적 시술 훈련용 시뮬레이터 및 이를 위한 인터페이스 장치 有权
标题翻译：用于培训针对传统操作的接口装置的模拟器
公开(公告)号：KR1020140057996A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：KR1020120124429
申请日：2012-11-05
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강승규 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 김청준 , 이상민
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/28 , A61B17/00
CPC分类号： G09B9/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00367 , G09B23/285
摘要： The present invention relates to a simulator and, specifically, to a simulator for training needle interventional operation and an interface apparatus for the same. The present invention provides the interface apparatus for the simulator for training needle interventional operation which comprises: a needle imitation unit (1110) including a needle member (1123) extended along a needle shaft line corresponding to the needle; and a skin imitation unit (1170) which provides a standard surface (S) corresponding to skin. The needle imitation unit (1110) comprises: a linear moving unit (1120) which enables the needle member (1123) to move in the needle shaft line (A) direction; and a rotary unit (1140) which facilitates rotation of the linear moving unit (1120) based on a rotary center (O) located on the needle shaft line (A) in order for the needle members (1123) to be inclined based on the standard surface (S). The skin imitation unit (1170) comprises: a control panel member (1171) which forms the standard surface (S); and a supporting unit (1180) which supports to enable the control panel unit (1171) to move on the standard surface (S) in plane.
摘要翻译：模拟器技术领域本发明涉及一种模拟器，具体涉及用于训练针头介入操作的模拟器以及用于其的接口装置。本发明提供了一种用于训练针介入操作的模拟器的接口装置，其包括：针模单元（1110），其包括沿着与针相对应的针轴线延伸的针构件（1123）以及提供与皮肤相对应的标准表面（S）的皮肤仿制单元（1170）。针模单元（1110）包括：能够使针构件（1123）在针轴线（A）方向上移动的直线移动单元（1120）以及旋转单元（1140），其基于位于针轴线（A）上的旋转中心（O）而促进线性移动单元（1120）的旋转，以使针构件（1123）基于标准表面（S）。皮肤仿制单元（1170）包括：形成标准表面（S）的控制面板构件（1171）。以及支撑单元（1180），其支撑以使得控制面板单元（1171）能够在平面上在标准表面（S）上移动。

7. 发明公开

KR1020130129661A 다자유도 그리퍼의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于在多机器人滑块上测量多功能抓斗装置的力或扭矩的装置及其方法
公开(公告)号：KR1020130129661A
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020120053697
申请日：2012-05-21
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 왕혁 , 구윤진 , 강부원 , 강승규 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J19/02 , A61B19/00 , B25J18/00 , A61B17/29
摘要： The present invention relates to a device and a method for measuring torque or power of a multi-DOF gripper by using a slider of a robot arm. According to the device and the method for measuring a contact force, which is power or torque, between a gripper and a target object, the contact force is measured based on the torque transmitted to the gripper from the slider of the robot arm, which is sensed by an external sensor, without attaching the sensor to the gripper inserted into a body. [Reference numerals] (1) Gripper;(100) Main computer;(11) Robot arm;(110) Control program;(2) Slider;(200) Slave computer;(3) Operating body;(300) Motion controller;(S) Sensor;(SW) Adhesive power calculating program
摘要翻译：本发明涉及一种通过使用机器人手臂的滑块来测量多自由度夹持器的扭矩或功率的装置和方法。根据用于测量夹持器和目标物体之间的功率或扭矩的接触力的装置和方法，基于从机器人手臂的滑块传递到夹具的扭矩来测量接触力，即，由外部传感器感测，而不将传感器附接到插入到身体中的夹具。（1）夹爪;（100）主机;（11）机械臂;（110）控制程序;（2）滑块;（200）从机;（3）操作体;（300）运动控制器; （S）传感器;（SW）粘合力计算程序

8. 发明授权

KR101400447B1 접촉 힘 측정 장치, 수술 로봇 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템 有权
标题翻译：用于测量环境相互作用力，手术机器人和外科手术系统的装置
公开(公告)号：KR101400447B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020130026444
申请日：2013-03-13
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 왕혁 , 강부원 , 강승규
IPC分类号： G01L5/00 , G01L1/22 , A61B19/00 , B25J11/00
CPC分类号： G01L5/226 , A61B34/30 , B25J11/008 , B25J19/02 , G01L1/22
摘要： According to an embodiment of the present invention, provided is a contact force measurement device comprising protrusion parts having an inverse T-shaped body, a protrusion formed at the top of the body with an oval-shaped cross section, and one or more strain gauge sensors attached throughout the both side surfaces and the lower surface of the body to measure contact force generated from the protrusion; a cover plate having a pair of rectangular through-holes through which the protrusion parts can be fitted in both side surfaces of the upper surface thereof to be coupled; and a drape plate coupled to the cover plate and having receiving grooves for receiving the protrusion parts formed in both side surfaces to receive the protrusion parts. The present invention enables a doctor to receive accurate feedback on interaction force caused when the internal organ of a human body is in contact with a surgery robot during a minimum invasion surgery by measuring the contact force with a non-contact method after the stain gauge sensors are attached to the slider of the surgery robot where surgery tools are attached. Thus, the doctor can reflect the feedback to the surgery to increase the accuracy of the surgery.
摘要翻译：根据本发明的实施例，提供了一种接触力测量装置，其包括具有倒T形体的突出部分，在主体的顶部形成有椭圆形横截面的突起，以及一个或多个应变计传感器附着在主体的两个侧表面和下表面，以测量从突起产生的接触力; 具有一对矩形通孔的盖板，所述突出部分可以通过所述一对矩形通孔装配在所述上表面的两个侧表面中以便联接; 以及联接到盖板的盖板，并且具有用于接收形成在两个侧表面中的突出部分以容纳突出部分的接收槽。本发明使得医生能够在最小入侵手术期间当人体的内脏器官与手术机器人接触时所产生的相互作用力获得准确的反馈，通过在污迹计传感器之后通过非接触方法测量接触力附着在手术工具附着的手术机器人的滑块上。因此，医生可以反映手术的反馈，以提高手术的准确性。

9. 发明公开

KR1020120131800A 1자유도 그리퍼 시스템의 동작 구조, 탈부착이 가능한 1자유도 그리퍼 시스템 및 그 구동 방법 有权
标题翻译： 1自由度剥皮机，可拆卸1自由度剥线器系统的操作系统和可拆卸的1自由度拖拉机系统的操作方法
公开(公告)号：KR1020120131800A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：KR1020110050215
申请日：2011-05-26
申请人： 한국과학기술원 , (주)미래컴퍼니
发明人： 이두용 , 강부원 , 조장호 , 왕혁 , 유재형
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/08 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A moving structure of a 1-DOF(Degree Of Freedom) gripper system, the detachable 1-DOF gripper system, and a driving method thereof are provided to apply a driving system using a wire to the 1-DOF gripper system, thereby obtaining high resolving power. CONSTITUTION: A moving structure of a 1-DOF gripper system comprises an actuator(5), a rotating member(11), and a gripper(12). The actuator comprises a rotary shaft(7). The rotating member receives power from the actuator by using a wire and rotates. The gripper is attached or detached to/from the rotating member. A guide groove is formed on a lateral side of the rotating member in a circumferential direction and the wire is placed in the guide groove. The wire is wound around the rotary shaft. Both ends of the wire are respectively fixed to both sides of the rotating member. A rotational direction of the rotating member is varied according to the rotational direction of the rotary shaft.
摘要翻译：目的：提供1自由度（自由度）夹持系统的移动结构，可拆卸的1-DOF夹持系统及其驱动方法，以将使用导线的驱动系统应用于1-DOF夹持器系统，从而获得高分辨力。构成：1-DOF夹持器系统的移动结构包括致动器（5），旋转构件（11）和夹持器（12）。致动器包括旋转轴（7）。旋转构件通过使用导线从致动器接收动力并旋转。夹持器与旋转构件相连或分离。在圆周方向上在旋转构件的横向侧上形成引导槽，并且将导线放置在引导槽中。线缠绕在旋转轴上。线的两端分别固定在旋转构件的两侧。旋转构件的旋转方向根据旋转轴的旋转方向而变化。

10. 发明授权

KR101382089B1 토크 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템 有权
标题翻译：用于手术机器人的联合连接装置，用于测量与其相同的扭矩和手术机器人系统
公开(公告)号：KR101382089B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120124428
申请日：2012-11-05
申请人： 한국과학기술원
发明人： 이두용 , 강부원 , 왕혁 , 강승규 , 김청준
IPC分类号： A61B19/00 , B25J17/00 , B25J19/02
摘要： The present invention relates to a joint connection device for a surgical robot and, specifically, to a joint connection device for a surgical robot capable of measuring a torque generated in the joint. The present invention comprises: an operation unit which is rotated around a rotating shaft line; an operated unit which is delivered with torque from the operation unit by being combined with the operation unit; and at least one of strain gages used for measuring torque. One of the operation unit and the operated unit includes an extension unit extended toward an outside in a radial direction from the rotation center, and the other restricts a movement of the extension unit in a circumferential direction from a distanced location. At least one of the strain gages are installed in the extension unit.
摘要翻译：本发明涉及一种外科手术机器人的关节连接装置，具体涉及能够测量在关节中产生的扭矩的外科手术机器人的关节连接装置。本发明包括：围绕旋转轴线旋转的操作单元; 操作单元，其通过与操作单元组合而从操作单元传递转矩; 以及用于测量扭矩的应变片中的至少一个。操作单元和操作单元中的一个包括从旋转中心沿径向朝向外侧延伸的延伸单元，另一个限制延伸单元从远离位置的圆周方向的移动。至少一个应变计安装在扩展单元中。

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