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1. 发明授权

KR101300492B1 커버리지 로봇 이동성 有权
标题翻译：覆盖机器人移动
公开(公告)号：KR101300492B1
公开(公告)日：2013-09-02
申请号：KR1020107006018
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 스벤드센셀마 , 오직크다니엘엔. , 캐세이크리스토퍼엠. , 카프르디팍라메쉬 , 캠프벨토니엘. , 원치경 , 모스크리스토퍼존 , 버넷스코트
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： 자동 커버리지 로봇은 섀시(102), 로봇을 조종하는 구동 시스템(104), 에지 청소 헤드(106, 214, 274, 316) 및 에지 청소 헤드와 연관된 모터 전류를 감시하고 로봇을 바닥을 가로지르게 조종하는 것을 계속하면서 높아진 모터 전류에 응답하여 에지 청소 헤드 모터에 역바이어스를 가하도록 구성되는 제어부(108)를 포함한다. 다른 태양에서, 자동 커버리지 로봇은 충돌 센서(132)와 근접 센서(134)를 포함한다. 구동 시스템은 계속하여 로봇을 진로 설정에 따라 전진시키면서 전방에서의 잠재적 장애물의 검출을 나타내는 근접 센서(134)로부터의 신호에 응답하여 속도 설정을 저감하도록 구성된다. 또한, 구동 시스템은 장애물과의 접촉을 나타내는 충돌 센서(132)로부터 수신된 신호에 응답하여 진로 설정을 변경하도록 구성된다.

2. 发明公开

KR1020080072961A 커버리지 로봇 이동성 有权
标题翻译：覆盖机器人移动
公开(公告)号：KR1020080072961A
公开(公告)日：2008-08-07
申请号：KR1020087016058
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 스벤드센셀마 , 오직크다니엘엔. , 캐세이크리스토퍼엠. , 카프르디팍라메쉬 , 캠프벨토니엘. , 원치경 , 모스크리스토퍼존 , 버넷스코트
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： An autonomous coverage robot includes a chassis (102), a drive system (104) to maneuver the robot, an edge cleaning head (106,214,274,316), and a controller (108) configured to monitor motor current associated with the edge cleaning head and to reverse bias the edge cleaning head motor in response to an elevated motor current, while continuing to maneuver the robot across the floor. In another aspect, the autonomous coverage robot includes a bump sensor (132) and a proximity sensor (134). The drive system is configured to reduce a speed setting in response to a signal from the proximity sensor (134) indicating detection of a potential obstacle in a forward direction, while continuing to advance the robot according to a heading setting. Furthermore, the drive system is configured to alter the heading setting in response to a signal received from the bump sensor (132) indicating contact with an obstacle.
摘要翻译：自主覆盖机器人包括底盘（102），用于操纵机器人的驱动系统（104），边缘清洁头（106,214,274,316）和控制器（108），其被配置为监测与边缘清洁头相关联的电动机电流并且反向偏置边缘清洁头电机以响应电动机电流的升高，同时继续操纵机器人穿过地板。在另一方面，自主覆盖机器人包括碰撞传感器（132）和接近传感器（134）。驱动系统被配置为响应于来自接近传感器（134）的信号来减小速度设置，指示在向前方向上检测潜在障碍物，同时根据标题设置继续推进机器人。此外，驱动系统被配置为响应于从凸块传感器（132）接收的指示与障碍物接触的信号来改变航向设置。

3. 发明公开

KR1020120056306A 커버리지 로봇 이동성 有权
标题翻译：覆盖机器人移动
公开(公告)号：KR1020120056306A
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020127012024
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 스벤드센셀마 , 오직크다니엘엔. , 캐세이크리스토퍼엠. , 카프르디팍라메쉬 , 캠프벨토니엘. , 원치경 , 모스크리스토퍼존 , 버넷스코트
IPC分类号： G05D1/02 , A47L11/00
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： 자동 커버리지 로봇은 섀시(102), 로봇을 조종하는 구동 시스템(104), 에지 청소 헤드(106, 214, 274, 316) 및 에지 청소 헤드와 연관된 모터 전류를 감시하고 로봇을 바닥을 가로지르게 조종하는 것을 계속하면서 높아진 모터 전류에 응답하여 에지 청소 헤드 모터에 역바이어스를 가하도록 구성되는 제어부(108)를 포함한다. 다른 태양에서, 자동 커버리지 로봇은 충돌 센서(132)와 근접 센서(134)를 포함한다. 구동 시스템은 계속하여 로봇을 진로 설정에 따라 전진시키면서 전방에서의 잠재적 장애물의 검출을 나타내는 근접 센서(134)로부터의 신호에 응답하여 속도 설정을 저감하도록 구성된다. 또한, 구동 시스템은 장애물과의 접촉을 나타내는 충돌 센서(132)로부터 수신된 신호에 응답하여 진로 설정을 변경하도록 구성된다.

4. 发明公开

KR1020100037172A 커버리지 로봇 이동성 有权
标题翻译：覆盖机器人移动
公开(公告)号：KR1020100037172A
公开(公告)日：2010-04-08
申请号：KR1020107006018
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 스벤드센셀마 , 오직크다니엘엔. , 캐세이크리스토퍼엠. , 카프르디팍라메쉬 , 캠프벨토니엘. , 원치경 , 모스크리스토퍼존 , 버넷스코트
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： An autonomous coverage robot includes a chassis (102), a drive system (104) to maneuver the robot, an edge cleaning head (106,214,274,316), and a controller (108) configured to monitor motor current associated with the edge cleaning head and to reverse bias the edge cleaning head motor in response to an elevated motor current, while continuing to maneuver the robot across the floor. In another aspect, the autonomous coverage robot includes a bump sensor (132) and a proximity sensor (134). The drive system is configured to reduce a speed setting in response to a signal from the proximity sensor (134) indicating detection of a potential obstacle in a forward direction, while continuing to advance the robot according to a heading setting. Furthermore, the drive system is configured to alter the heading setting in response to a signal received from the bump sensor (132) indicating contact with an obstacle.
摘要翻译：自主覆盖机器人包括底盘（102），用于操纵机器人的驱动系统（104），边缘清洁头（106,214,274,316）和控制器（108），其被配置为监测与边缘清洁头相关联的电动机电流并且反向偏置边缘清洁头电机以响应电动机电流的升高，同时继续操纵机器人穿过地板。在另一方面，自主覆盖机器人包括碰撞传感器（132）和接近传感器（134）。驱动系统被配置为响应于来自接近传感器（134）的信号来减小速度设置，指示在向前方向上检测潜在障碍物，同时根据标题设置继续推进机器人。此外，驱动系统被配置为响应于从凸块传感器（132）接收的指示与障碍物接触的信号来改变航向设置。

5. 发明授权

KR101300493B1 커버리지 로봇 이동성 有权
标题翻译：覆盖范围机器人移动性
公开(公告)号：KR101300493B1
公开(公告)日：2013-09-02
申请号：KR1020127012024
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 스벤드센셀마 , 오직크다니엘엔. , 캐세이크리스토퍼엠. , 카프르디팍라메쉬 , 캠프벨토니엘. , 원치경 , 모스크리스토퍼존 , 버넷스코트
IPC分类号： G05D1/02 , A47L11/00
CPC分类号： A47L11/40 , A47L5/30 , A47L9/009 , A47L9/0466 , A47L9/12 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L9/30 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L11/4041 , A47L11/4061 , A47L11/4072 , A47L2201/00 , B25J9/0003 , B60L11/1805 , B60L11/1816 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2250/10 , B60L2250/16 , B60L2260/32 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , H04L1/16 , Y02P90/60 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T10/72 , Y02T10/7258 , Y02T10/7275 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y10S901/01 , Y10S901/50
摘要： 자동 커버리지 로봇은 섀시(102), 로봇을 조종하는 구동 시스템(104), 에지 청소 헤드(106, 214, 274, 316) 및 에지 청소 헤드와 연관된 모터 전류를 감시하고 로봇을 바닥을 가로지르게 조종하는 것을 계속하면서 높아진 모터 전류에 응답하여 에지 청소 헤드 모터에 역바이어스를 가하도록 구성되는 제어부(108)를 포함한다. 다른 태양에서, 자동 커버리지 로봇은 충돌 센서(132)와 근접 센서(134)를 포함한다. 구동 시스템은 계속하여 로봇을 진로 설정에 따라 전진시키면서 전방에서의 잠재적 장애물의 검출을 나타내는 근접 센서(134)로부터의 신호에 응답하여 속도 설정을 저감하도록 구성된다. 또한, 구동 시스템은 장애물과의 접촉을 나타내는 충돌 센서(132)로부터 수신된 신호에 응답하여 진로 설정을 변경하도록 구성된다.
摘要翻译：自动覆盖机器人监视与底盘102，管理机器人的驱动系统104，边缘清洁头106,214,274和316以及边缘清洁头相关联的电动机电流，并且为了响应增加的电机电流而对边缘清洁头电机施加反向偏压。另一方面，自主覆盖机器人包括碰撞传感器132和接近传感器134。驱动系统被配置为根据路线设置继续前进机器人，同时响应于指示正向方向上潜在障碍物的检测的来自接近传感器134的信号而降低速度设置。另外，驱动系统被配置为响应于从碰撞传感器132接收的指示与障碍物接触的信号来改变路线设置。

6. 发明授权

KR101214715B1 커버리지 로봇 이동성 有权
标题翻译：覆盖范围机器人移动性
公开(公告)号：KR101214715B1
公开(公告)日：2012-12-21
申请号：KR1020087016058
申请日：2006-12-04
申请人： 아이로보트 코퍼레이션
发明人： 스벤드센셀마 , 오직크다니엘엔. , 캐세이크리스토퍼엠. , 카프르디팍라메쉬 , 캠프벨토니엘. , 원치경 , 모스크리스토퍼존 , 버넷스코트
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 자동 커버리지 로봇은 섀시(102), 로봇을 조종하는 구동 시스템(104), 에지 청소 헤드(106, 214, 274, 316) 및 에지 청소 헤드와 연관된 모터 전류를 감시하고 로봇을 바닥을 가로지르게 조종하는 것을 계속하면서 높아진 모터 전류에 응답하여 에지 청소 헤드 모터에 역바이어스를 가하도록 구성되는 제어부(108)를 포함한다. 다른 태양에서, 자동 커버리지 로봇은 충돌 센서(132)와 근접 센서(134)를 포함한다. 구동 시스템은 계속하여 로봇을 진로 설정에 따라 전진시키면서 전방에서의 잠재적 장애물의 검출을 나타내는 근접 센서(134)로부터의 신호에 응답하여 속도 설정을 저감하도록 구성된다. 또한, 구동 시스템은 장애물과의 접촉을 나타내는 충돌 센서(132)로부터 수신된 신호에 응답하여 진로 설정을 변경하도록 구성된다.
섀시, 구동 시스템, 에지 청소 헤드, 제어부, 충돌 센서, 근접 센서
摘要翻译：自动覆盖机器人监视与底盘102，管理机器人的驱动系统104，边缘清洁头106,214,274和316以及边缘清洁头相关联的电动机电流，并且为了响应增加的电机电流而对边缘清洁头电机施加反向偏压。另一方面，自主覆盖机器人包括碰撞传感器132和接近传感器134。驱动系统被配置为根据路线设置继续前进机器人，同时响应于指示正向方向上潜在障碍物的检测的来自接近传感器134的信号而降低速度设置。另外，驱动系统被配置为响应于从碰撞传感器132接收的指示与障碍物接触的信号来改变路线设置。

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