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1. 发明授权

KR101537041B1 로봇용 관절구동장치 有权
标题翻译：机器人联合驾驶装置
公开(公告)号：KR101537041B1
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：KR1020080120773
申请日：2008-12-01
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김광준 , 오연택 , 김정훈 , 심현식
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00
摘要： 본발명은로봇용관절구동장치를제공하기위한것으로, 제1풀리와, 제1풀리와회전가능하게상호연결된제2풀리와, 제1 및제2풀리에결합된케이블과, 제1 및제2풀리를회전시키도록케이블을직접적으로왕복이동시키는케이블구동액추에이터를포함하여구성함으로서, 역구동성이향상될뿐만아니라구조또한간단하게할 수있게되는것이다.

2. 发明授权

KR101330734B1 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템 有权
标题翻译：机器清洁机系统，机器清洁器和锁止站
公开(公告)号：KR101330734B1
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：KR1020070085304
申请日：2007-08-24
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이연백 , 양수상 , 오연택 , 김정훈
IPC分类号： A47L9/28 , A47L9/00 , A47L11/24
CPC分类号： A47L9/20 , A47L2201/00 , A47L2201/024
摘要： 별도의 구동 장치 없이도 로봇청소기의 먼지 배출구와 도킹 스테이션의 먼지 흡입구를 밀착시킬 수 있도록 도킹 구조를 개선한 로봇청소기 시스템을 개시한다. 개시된 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기와, 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션과, 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 로봇청소기와 접촉하여 시소 운동하며 먼지 흡입구를 먼지 배출구에 밀착시키는 도킹장치를 구비한다. 도킹장치는 도킹 스테이션에 회동 가능하게 설치되는 링크부재를 구비할 수 있다. 링크부재의 일단부에는 로봇청소기와 접촉하는 접촉부가 구비되고, 링크부재의 타단부에는 먼지 흡입구를 가지는 도킹부가 구비된다.

3. 发明公开

KR1020110026935A 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇 无效
标题翻译：机器人接头和机器人的结构
公开(公告)号：KR1020110026935A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：KR1020090084795
申请日：2009-09-09
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 심현식 , 양수상 , 이연백 , 오연택
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/1025 , Y10S901/27 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323
摘要： PURPOSE: A robot joint driving device and a robot therewith are provided to perform an operation which is similar to the gesture of a human being by arranging proper joint actuators. CONSTITUTION: A robot joint driving device(500) comprises a frame(510), and first and second joint actuators(600,700). The first and second joint actuators are installed in one side and the other side of the frame. The first joint actuator drives a robot joint in a first directon using a wire. The second joint actuator drives the robot joint in a second direction which is orthogonal to the first direction using a gear reduction method.
摘要翻译：目的：提供一种机器人关节驱动装置和机器人，以通过布置适当的关节致动器来执行类似于人的手势的操作。构成：机器人关节驱动装置（500）包括框架（510）和第一和第二关节致动器（600,700）。第一和第二关节致动器安装在框架的一侧和另一侧。第一个联合执行器使用电线驱动第一直接机构中的机器人关节。第二关节致动器使用齿轮减速法在与第一方向正交的第二方向上驱动机器人关节。

4. 发明公开

KR1020090128878A 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇 无效
标题翻译：机器人联合驱动装置和具有相同功能的机器人
公开(公告)号：KR1020090128878A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020080054851
申请日：2008-06-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 양수상 , 오연택 , 이연백
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： F16H19/06 , B25J9/104 , B25J17/0241 , F16H25/20 , F16H2019/0695 , F16H2025/2053 , Y10T74/18608
摘要： PURPOSE: A joint driving apparatus for a robot and the robot including the same are provided to driver a joint portion by using a single motor and wire. CONSTITUTION: A joint driving apparatus for a robot(500) comprises a driving motor(510), a pair of moving members(530A,530B), a wire(560), a joint portion(420). The driving motor rotates forward and backward. The pair of moving members is coupled to the driving motor. The moving members move linearly in a direction of facing each other according to the rotation of the driving motor. Both ends of the wire are connected to the pair of moving members. The joint portion is wound in the wire. The joint portion is driven according to the movement of the wire.
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人的联合驱动装置和包括该机器人的机器人，以通过使用单个电动机和线来驱动接合部分。构成：机器人（500）的关节驱动装置包括驱动马达（510），一对移动部件（530A，530B），线（560），接合部（420）。驱动电机向前和向后旋转。一对移动构件联接到驱动马达。移动部件根据驱动马达的旋转而沿着彼此面对的方向直线移动。导线的两端与一对移动部件连接。接合部分缠绕在线中。接头部分根据电线的移动而被驱动。

5. 发明授权

KR100835352B1 카메라 팬 틸트 장치 失效
标题翻译：用于摄像机的PAN / TILT设备
公开(公告)号：KR100835352B1
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：KR1020040065188
申请日：2004-08-18
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이연백 , 양수상 , 김용재 , 오연택
IPC分类号： H04N5/225
CPC分类号： G03B17/561 , F16M11/10 , F16M11/18 , F16M11/2014 , F16M11/38 , Y10S224/908
摘要： 본 발명은 카메라 팬 틸트 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라의 틸트 각도가 모터의 회전각도에 대하여 선형적이도록 하기 위한 구동메커니즘에 관한 것이다.
본 발명에 따른 카메라 팬 틸트 장치는 카메라의 틸트 동작을 일으키는 틸트 구동부; 카메라의 팬 동작을 일으키는 팬 구동부; 상기 틸트 구동부에 마련되는 틸트 모터; 상기 카메라의 틸트 각도가 상기 틸트 모터의 회전각도에 대하여 선형적이도록 상기 틸트 모터의 구동력을 상기 카메라에 전달하는 링크장치를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 발명에 따르면 카메라의 틸트 각도가 틸트 모터의 회전각도에 대하여 선형적인 관계에 있어, 카메라 틸트 각도를 제어하고자 할 경우 틸트 모터의 회전각도를 직접 이용할 수 있으므로 제어가 용이한 효과가 있다.
카메라, 팬/틸트, 선형, 틸트모터, 링크.

6. 发明授权

KR100598567B1 회전체의 회전각도 측정장치 및 측정방법 失效
标题翻译：测量旋转体旋转角度的装置及方法
公开(公告)号：KR100598567B1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：KR1020000003628
申请日：2000-01-26
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 오연택
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B21/22
摘要： 본 발명은 회전체의 회전각도를 미세한 각도까지 정확하게 측정하여 그 회전오차를 보정함으로써 그 회전체가 고정밀도 작업에 적용될 수 있도록 하는 회전체의 회전각도 측정장치 및 측정방법을 제공한다.
본 발명에 따른 회전체의 회전각도 측정장치는 선회가능한 회전체에 착탈가능하게 취부되어 함께 선회하는 홀더와, 홀더에 설치되며 홀더에 대해 상대회전운동가능하게 구비된 샤프트를 포함하는 회전각 센서와, 회전각 센서의 샤프트와 함께 회전하도록 결합되며 샤프트의 회전각도를 측정하는 기준이 되는 초기점을 가진 수준기와, 회전각 센서의 샤프트를 회전시키는 작동수단을 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 회전체의 회전각도 측정방법은 회전각 센서와 회전각 센서의 샤프트와 함께 회전하도록 설치된 수준기를 회전체에 취부하는 단계와, 취부단계이후에 전자수준기의 초기점을 셋팅하는 단계와, 초기점셋팅단계이후에 회전체를 소정의 목표회전각도만큼 선회시키는 단계와, 선회단계에 의해 변화된 수준기의 값을 초기점으로 복귀시키도록 수준기를 회전시키는 단계와, 초기점복귀단계시 수준기와 함께 회전하는 회전각 센서의 샤프트의 회전각도를 회전각 센서가 측정하여 회전체가 실제로 회전한 각도를 측정하는 단계를 포함한다.

7. 发明授权

KR100541433B1 ２족보행로봇 失效
标题翻译：步行机器人与两条腿
公开(公告)号：KR100541433B1
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：KR1020020082459
申请日：2002-12-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이용권 , 양수상 , 이자우 , 오연택
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1065 , B62D57/032
摘要： 본 발명은, 2족보행로봇에 관한 것으로서, 한 쌍의 족부재와; 상기 각 족부재의 상측에 마련된 각부재와; 상기 족부재가 상기 각부재에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 회동가능하게 상기 족부재와 상기 각부재 사이에 2축 조인트로 마련된 발목관절부와; 상기 각 족부재 및 상기 각 각부재에 결합되어 상기 발목관절부를 전후방향 및 좌우방향으로 회동시키는 한 쌍의 제1액추에이터와; 상기 각 각부재의 상측에 마련된 대퇴부재와; 상기 각부재와 상기 대퇴부재 사이에 1축 조인트로 마련된 무릎관절부와; 상기 각 각부재 및 상기 각 대퇴부재에 결합되어 상기 무릎관절부를 전후방향으로 회동시키는 제2액추에이터와; 상기 대퇴부재의 상측에 마련된 둔부재와; 상기 대퇴부재가 상기 둔부재에 대해 전후방향 및 좌우방향으로 회동가능하게 상기 대퇴부재와 상기 둔부재 사이에 2축 조인트로 마련된 고관절부와; 상기 대퇴부재 및 상기 둔부재에 대해 결합되어 상기 고관절부를 전후방향 및 좌우방향으로 회동시키는 한 쌍의 제3액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 인간의 발목관절부, 무릎관절부 및 고관절부와 유사한 동작이 가능한 2족보행로봇을 제공할 수 있다.

8. 发明授权

KR100520079B1 로봇시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR100520079B1
公开(公告)日：2005-10-12
申请号：KR1020030053377
申请日：2003-08-01
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 고원준 , 박기철 , 김용재 , 오연택
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： G05D1/0221 , A47L9/2805 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , G05D1/0016 , G05D1/0033 , G05D2201/0215
摘要： 본 발명은 로봇시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 빛 발생장치를 이용하여 명령을 지령하는 로봇시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 이동을 위한 구동부를 갖는 이동로봇을 포함하는 로봇시스템에 있어서, 빛을 발신하고 상기 빛의 반사지점의 위치에 따라서 명령을 지령하는 광지령부와, 상기 반사지점을 영상정보로 입력받고 상기 반사지점의 위치를 측정하는 위치판독부와, 상기 위치판독부에서 측정된 상기 반사지점의 위치를 기초로 상기 반사지점의 반사궤적을 판단하고 상기 구동부에 상기 반사궤적을 출력하여 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇시스템과 그 제어방법이다. 이에 의해 비용절감, 조작용이성 및 조작의 안전성의 효과를 얻을 수 있으며 보정작업이 불필요하여 즉각적인 작업지시가 가능하다.

9. 发明授权

KR100499143B1 보행 로봇의 지면 반력 측정 모듈 및 이를 장착한 로봇 발구조물 失效
标题翻译：用于步行机器人的地面反作用力检测模块和采用相同的机器人脚结构
公开(公告)号：KR100499143B1
公开(公告)日：2005-07-04
申请号：KR1020030012359
申请日：2003-02-27
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 손영 , 오연택 , 노경식 , 곽주영 , 이용권
IPC分类号： B25J19/02
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032 , G01L1/22 , G01L5/161 , G01L5/226
摘要： 필름형 감압 센서를 이용하여 지면 반력을 측정할 수 있도록 된 보행 로봇의 지면 반력 측정 모듈 및 이를 장착한 로봇 발 구조물이 개시되어 있다.
이 개시된 지면 반력 측정모듈은, 보행 로봇의 지면과 마주하는 소정 부분에 결합 설치되는 하우징과; 보행 로봇의 지면에 대한 가압력 유무에 따라, 하우징에 대해 움직임 가능하게 설치된 가동수단과; 하우징 내에 설치되는 것으로, 가동수단을 통해 전달된 가압력의 유무로부터 지면의 반력을 감지하는 감압센서;를 포함하는 것을 특징으로 하다.
또한, 개시된 로봇 발 구조물은 로봇 발과; 로봇 발에 설치되는 것으로 상기한 구조를 가지는 복수의 지면 반력 측정모듈;을 포함하며, 지면 반력 중심을 측정할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.

10. 发明公开

KR1020050015018A 이동로봇 失效
标题翻译：移动机器人轻松地跨越地面上的障碍物
公开(公告)号：KR1020050015018A
公开(公告)日：2005-02-21
申请号：KR1020030053474
申请日：2003-08-01
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 양수상 , 오연택
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D61/12 , B60G17/0157 , B60G2400/823 , B60G2800/014 , B60G2800/914 , Y10S180/901
摘要： PURPOSE: A mobile robot is provided to enable the mobile robot to easily cross an obstacle by making wheels have uniform grounding force on the surface of land although the mobile robot is moved up by the obstacle and to improve productivity and reduce cost by having a driving part of a simplified and small-sized structure. CONSTITUTION: A mobile robot comprises a body(20); a wheel(50) installed in a state capable of ascending and descending to/from the body; and a wheel ascent and descent guide unit(30). One side of the wheel ascent and descent guide unit is connected to the body and the other side is connected to a shaft of the wheel. The wheel ascent and descent guide unit maintains a shrink state if the body and the surface of land are not in a contact state and expands to enable the wheel and the surface of land to maintain a contact state if the body and the surface of land come in contact with each other. The mobile robot includes a driving motor installed to the body and a power transmission device transmitting power to the wheel from the driving motor.
摘要翻译：目的：提供一种移动机器人，使移动机器人能够容易地穿越障碍物，即使移动机器人由障碍物向上移动，并且通过驾驶来提高生产率并降低成本，由此使车轮在陆面上具有均匀的接地力部分简化和小型结构。构成：移动机器人包括主体（20）; 安装在能够向身体上升和下降的状态的轮（50）; 和车轮上升和下降引导单元（30）。车轮上升和下降引导单元的一侧连接到主体，另一侧连接到车轮的轴。如果车体和地面不接触状态并且膨胀以使车轮和地面能够保持接触状态（如果车身和地面出现），车轮上升和下降引导单元保持收缩状态彼此接触。移动机器人包括安装在车体上的驱动电机和从驱动电机向车轮发送动力的动力传递装置。

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