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1. 发明公开

KR1020170093593A 치료용 로봇 시스템 有权
标题翻译：治疗机器人系统
公开(公告)号：KR1020170093593A
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：KR1020160015186
申请日：2016-02-05
申请人： 전북대학교산학협력단 , 원광대학교산학협력단 , 사단법인 캠틱종합기술원
发明人： 김성훈 , 유창호 , 권대규 , 박찬희 , 김경
IPC分类号： A61M31/00 , A61B34/00 , A61M37/00 , A61B34/30 , A61B17/16 , A61B17/00 , B25J11/00
摘要： 치료용로봇시스템이제공된다. 본발명의일 실시예에따른치료용로봇시스템은, 자력에의해서로착탈이가능한제1 및제2 모듈을포함하는이동로봇부; 및상기이동로봇부에자기장을인가하는 3축헬름홀츠코일과, 상기 3축헬름홀츠코일에전원을공급하는전원모듈과, 상기전원모듈을제어하여상기 3축헬름홀츠코일에의해생성되는결합된자기장의회전방향을제어하는제어모듈을포함하는로봇제어부를포함할수 있다.
摘要翻译：提供治疗机器人系统。用于根据本发明的一个实施方案中治疗的机器人系统，移动机器人单元，包括第一mitje第二模块是通过磁力可拆卸; 将合并的磁场的旋转以控制电源模块，并且将电力提供给三轴亥姆霍兹线圈的电源模块和三轴亥姆霍兹线圈对施加磁场，以由三轴亥姆霍兹线圈产生的移动机器人单元并且包括用于控制方向的控制模块的机器人控制单元。

2. 发明授权

KR101679280B1 보행 보조기의 구동력 제공 장치 有权
标题翻译：提供助行器的动力提供装置
公开(公告)号：KR101679280B1
公开(公告)日：2016-11-25
申请号：KR1020150030358
申请日：2015-03-04
申请人： 사단법인 캠틱종합기술원
发明人： 김경 , 김재준 , 정우석 , 권대규 , 김제남 , 이정호 , 김재원 , 유창호
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 본연구는 2014년도정부(미래창조과학부)의재원으로한국연구재단의지원을받아수행된기초연구사업이다(NRF-No.2014R1A1A1006266). 보행보조기의구동력제공장치가제공된다. 본발명의일 실시예에따른보행보조기의구동력제공장치는, 보행보조기에장착되어상기보행보조기에구동력을제공하는보행보조기의구동력제공장치에있어서, 상기보행보조기의로드에일단이연결되는피스톤; 상기피스톤의타단의일부가삽입되어상기피스톤이왕복이동하는실린더; 및온도변화에의해수소의압력차가발생하는수소저장합금을구비하여상기피스톤을상기실린더에서왕복이동시키는액츄에이터를포함하되, 상기액츄에이터는, 상기수소저장합금을수용하는적어도하나의수용공간을구비하며, 체결부재가체결되는적어도하나의제1 체결공이형성되는제1 모듈; 상기제1 모듈에서발생하는수소의압력차에따라상기피스톤이상기실린더에서왕복운동하도록수소가이송되는이송관을구비하며, 상기체결부재가체결되는적어도하나의제2 체결공이형성되는제2 모듈; 및상기제1 모듈의외주면에위치하여상기수소저장합금을가열또는냉각시키기위한에너지를제공하는열전소자를포함한다.
摘要翻译：这项研究是在2014年进行了基础性研究项目，政府（未来科学的创建）Uijae赢得了韩国国家研究基金会（NRF-No.2014R1A1A1006266）的支持。提供一种用于步行辅助装置的驱动力提供装置。在根据本发明的一个实施例的提供助行器的单元活塞驱动力，附接于助行器是在提供助行器的单元，以提供驱动力给步行者的驱动力，一端连接于助行器的杆; 活塞的另一端的一部分插入并且活塞往复运动的气缸; 并通过温度的变化，其包括用于产生所述氢汽车的压力的储氢合金，但活塞包括用于气缸，所述致动器在往复运动，并具有用于接收该储氢合金中的至少一个容纳空间的致动器第一模块，其具有至少一个第一紧固孔，所述紧固构件被紧固到所述第一紧固孔; 至少一个第二第二模块紧固球形成，其包含氢被输送到往复运动，在所述根据所述第一模块，其中所述紧固部件紧固在产生的氢气之间的压力差活塞移位器缸songgwan; 以及用于所述第一模块进行加热或冷却的储氢合金的外周表面上的位置提供能量的热电元件。

3. 发明授权

KR101453482B1 압력 피드백이 적용된 하니스 및 이를 이용한 보행 재활훈련장치 有权
标题翻译：使用压力反馈功能的线束系统和训练系统进行测量恢复
公开(公告)号：KR101453482B1
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：KR1020130046482
申请日：2013-04-26
申请人： 사단법인 캠틱종합기술원
发明人： 김경 , 김재준 , 권대규 , 유창호 , 박찬희
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02 , A63B23/04 , A61B5/11
CPC分类号： A61H3/008 , A61B5/11 , A61H1/0229 , A63B23/04
摘要： An ambulatory rehabilitation device using a harness having applied pressure feedback of the present invention comprises: a belt unit which is connected to the bottom of an operating unit moving along a rail and is worn on the body of a user; and multiple wearing pressure sensors which are attached to the belt unit so as to sense wearing pressure applied to the user and emit light to the outside when the sensed wearing pressure exceeds standard pressure. Moreover, the ambulatory rehabilitation device comprises: the operating unit moving along a rail; the belt unit which is connected to the bottom of the operating unit and is worn on the body of a user; multiple wearing pressure sensors which are attached to the belt unit so as to sense wearing pressure applied to the user and emit light to the outside when the sensed wearing pressure exceeds standard pressure; an ambulatory pressure sensor which moves the operating unit in the user`s walking direction when the ambulatory pressure of the user is sensed; and a control unit which receives sensed signals transferred from the wearing pressure sensors and the ambulatory pressure sensor so as to control the operation of the operating unit.
摘要翻译：使用具有本发明的压力反馈的线束的移动式康复装置包括：皮带单元，其连接到沿着轨道移动并且佩戴在使用者的身体上的操作单元的底部; 以及多个佩戴压力传感器，其附接到皮带单元，以便当感测的佩戴压力超过标准压力时感测施加到使用者的佩戴压力并向外部发光。此外，移动式康复装置包括：操作单元沿着轨道移动; 所述带单元连接到所述操作单元的底部并且佩戴在使用者的身体上; 多个佩戴压力传感器，其附接到皮带单元，以便当感测的佩戴压力超过标准压力时感测施加到使用者的佩戴压力并向外部发光; 当感测到用户的动态压力时，动态压力传感器使操作单元沿用户的行进方向移动; 以及控制单元，其接收从佩戴压力传感器和动态压力传感器传递的感测信号，以便控制操作单元的操作。

4. 发明授权

KR101781092B1 치료용 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR101781092B1
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：KR1020160015186
申请日：2016-02-05
申请人： 전북대학교산학협력단 , 원광대학교산학협력단 , 사단법인 캠틱종합기술원
发明人： 김성훈 , 유창호 , 권대규 , 박찬희 , 김경
IPC分类号： A61M31/00 , A61B34/00 , A61M37/00 , A61B34/30 , A61B17/16 , A61B17/00 , B25J11/00
摘要： 치료용로봇시스템이제공된다. 본발명의일 실시예에따른치료용로봇시스템은, 자력에의해서로착탈이가능한제1 및제2 모듈을포함하는이동로봇부; 및상기이동로봇부에자기장을인가하는 3축헬름홀츠코일과, 상기 3축헬름홀츠코일에전원을공급하는전원모듈과, 상기전원모듈을제어하여상기 3축헬름홀츠코일에의해생성되는결합된자기장의회전방향을제어하는제어모듈을포함하는로봇제어부를포함할수 있다.

5. 发明公开

KR1020160108652A 보행 보조기의 구동력 제공 장치 有权
标题翻译：用于提供行车辅助装置的驱动力的装置
公开(公告)号：KR1020160108652A
公开(公告)日：2016-09-20
申请号：KR1020150030358
申请日：2015-03-04
申请人： 사단법인 캠틱종합기술원
发明人： 김경 , 김재준 , 정우석 , 권대규 , 김제남 , 이정호 , 김재원 , 유창호
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2201/1246 , A61H2201/1253 , A61H2205/10
摘要： 본연구는 2014년도정부(미래창조과학부)의재원으로한국연구재단의지원을받아수행된기초연구사업이다(NRF-No.2014R1A1A1006266). 보행보조기의구동력제공장치가제공된다. 본발명의일 실시예에따른보행보조기의구동력제공장치는, 보행보조기에장착되어상기보행보조기에구동력을제공하는보행보조기의구동력제공장치에있어서, 상기보행보조기의로드에일단이연결되는피스톤; 상기피스톤의타단의일부가삽입되어상기피스톤이왕복이동하는실린더; 및온도변화에의해수소의압력차가발생하는수소저장합금을구비하여상기피스톤을상기실린더에서왕복이동시키는액츄에이터를포함하되, 상기액츄에이터는, 상기수소저장합금을수용하는적어도하나의수용공간을구비하며, 체결부재가체결되는적어도하나의제1 체결공이형성되는제1 모듈; 상기제1 모듈에서발생하는수소의압력차에따라상기피스톤이상기실린더에서왕복운동하도록수소가이송되는이송관을구비하며, 상기체결부재가체결되는적어도하나의제2 체결공이형성되는제2 모듈; 및상기제1 모듈의외주면에위치하여상기수소저장합금을가열또는냉각시키기위한에너지를제공하는열전소자를포함한다.
摘要翻译：本发明已被研究为由韩国国家研究基金会（National Research Foundation）所支持的基础研究项目，并由政府（科学，ICT和未来计划部）自2014年起资助。提供了一种为步行辅助装置提供驱动力的装置。根据本发明的实施例的用于提供用于步行辅助装置的驱动力的装置安装在行走辅助装置上，并向行走辅助装置提供驱动力。该装置包括：活塞，其一端连接到步行辅助装置的杆; 活塞的另一端的一部分被插入的气缸，因此活塞在其中往复运动; 以及致动器，其具有由于温度变化而具有氢气压力差的储氢合金，并且使活塞在气缸中往复运动。所述致动器包括：第一模块，具有用于容纳所述储氢合金的至少一个容纳空间，并且其中形成有至少一个第一联接孔以与联接构件联接; 第二模块，具有用于输送氢气以使活塞在气缸中根据第一模块产生的氢气压差而往复运动的转移管，并且具有与联接构件联接的至少一个第二联接孔; 以及设置在第一模块的外周面上的热电偶装置，提供用于加热或冷却储氢合金的能量。

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