基本信息:
- 专利标题： 이동식 로봇의 장애물 회피 방법
- 专利标题（英）：Method of avoiding obstacles for a mobile robot
- 专利标题（中）：避免移动机器人障碍物的方法
- 申请号：KR1020120027794 申请日：2012-03-19
- 公开(公告)号：KR101328992B1 公开(公告)日：2013-11-13
- 发明人： 김종우
- 申请人： 노틸러스효성 주식회사
- 申请人地址： 서울특별시 강남구 광평로 *** (수서동, 수서빌딩)
- 专利权人： 노틸러스효성 주식회사
- 当前专利权人： 노틸러스효성 주식회사
- 当前专利权人地址： 서울특별시 강남구 광평로 *** (수서동, 수서빌딩)
- 代理人： 신운철
- 主分类号： G05D3/00
- IPC分类号： G05D3/00 ; G05D1/02
이를 위하여 본 발명은, 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 있어서, 주행중에 장애물이 감지되면 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와; 360도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 회전과 정지를 반복하면서 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계와; 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 각각 설정하여, 제1 방향을 향해 정지한 상태에서 제2 방향으로 회전한 후, 주행을 계속함으로써 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
The present invention is effectively the case that relates to an obstacle avoidance method of the mobile robot, this is movable robot in more detail the position moved to a service, the by obstructions that prevent the running direction of the robot determines whether the object or person obstacle as obstacles to mobile robot avoidance method for avoiding, direction, who in this case obstructing the deliberate succession to the direction of travel of the robot, while the robot is rotated several times with random angles without any predetermined pattern, it can not proceed're blocked by a stationary object and, the two directions larger is the angle difference of the direction of the opening in order to make the opening, but remembers to determine the horizontal blind direction intermittently by a person, who is hard to back off from the running direction of the robot, respectively the first direction and the by setting the second direction, in a state facing the first direction for a moment as exits quickly rotates in the second direction, to minimize the time delay due to the obstacle of the obstacle of the mobile robot avoidance method for improving the service performance will be.
The invention To this end, in the obstacle avoidance method of the mobile robot, when the obstacle is detected while driving the steps of sequentially rotated in one direction in order to avoid the obstacle; 360 cases in which obstacles continue to detect the rotated over, and repeat randomly rotation and stop a selected random angle detect obstacles, are open to the direction that is blocked by a stationary object, but a temporary horizontal blind direction by people and determining and storing; When open, but which is temporarily in the traveling direction of the horizontal blind direction by the person present, it is the open, but the temporarily horizontal clogged direction of the angle difference is larger two directions of by a person in a first direction and the second direction to each set, and then the rotation in the second direction in a stopped state toward the first direction, by continuously driving the diaphragm is exiting step while avoiding the person; characterized in that comprises a.
公开/授权文献:
- KR1020130106133A 이동식 로봇의 장애물 회피 방법 公开/授权日：2013-09-27