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1. 发明公开

KR1020150066237A 상자 운반용 로봇 핸드 审中-实审
标题翻译：机器人手提运输箱
公开(公告)号：KR1020150066237A
公开(公告)日：2015-06-16
申请号：KR1020130151546
申请日：2013-12-06
申请人： 금오공과대학교 산학협력단 , 주식회사코어벨
发明人： 김영태 , 오현일 , 최훈 , 오상진 , 윤재오
IPC分类号： B65G47/90 , B25J9/00
CPC分类号： B65G47/905 , B25J15/00 , B65G2201/025 , B65G2203/0233 , B65G2203/047
摘要： 본발명은상자운반용로봇핸드에관한것으로, 보다상세하게는각종물건이나채소, 과일류, 기타식품등이수납되어있는상자를운반하는과정에서신속정확하면서안전사고를예방할수 있도록한 상자운반용로봇핸드에관한것이다. 본발명에따른상자운반용로봇핸드는, 구동부의구동에의해회동되는로봇암의일단에결합되는조인트유닛과; 상기조인트유닛의하부에결합되는가이드판과; 상기가이드판의각 모서리부에서로대각선방향으로이동가능하게결합되어상자의상부외측모서리부를클램핑시키는클램핑유닛과; 상기가이드판의상부일측에구비되어상자와의위치를감지하여전기적신호를출력하는위치감지수단을포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于箱运输的机器人手。更具体地说，用于盒子运输的机器人手快速准确地传送存储各种物品或蔬菜，水果和其他食品的盒子，并且防止安全事故。根据本发明，用于箱运输的机器人手包括：联接单元，其联接到通过驱动单元的操作而旋转的机器人手臂的一端; 连接到接头单元的下侧的引导板; 联接到引导板的每个边缘单元的夹持单元可以在彼此的对角线方向上移动并夹紧箱的上部外部边缘单元; 以及位置检测装置，安装在引导板的一个上侧，并感测箱的位置以输出电信号。

2. 发明授权

KR101402318B1 수중 작업 로봇 有权
标题翻译：水下工作机器人
公开(公告)号：KR101402318B1
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：KR1020120139860
申请日：2012-12-04
申请人： 금오공과대학교 산학협력단 , 주식회사코어벨
发明人： 김영태 , 박창용 , 최훈 , 오상진 , 강정민 , 최한용 , 김수원
IPC分类号： B25J5/00 , B63B59/10 , E04H4/16
摘要： The present invention relates to an underwater working robot. The underwater working robot comprises: a main body where a buoyancy device for having neutral buoyancy is installed at one side thereof; a driving device which is installed in the main body and can move along the surface of an object by including multiple wheels; an adsorption pad which is installed in the lower part of the main body, is connected with a vacuum pump through piping, and sucks water through the vacuum pump in order to have adsorptive power with the surface of the object; and multiple ball transfers which are installed in the lower part circumference of the adsorption pad. The provided underwater working robot can perform work such as cleaning on a wall surface through smooth movements by being adsorbed onto the wall surface of a swimming pool using the vacuum pump and the adsorption pad. To be more particular, the underwater working robot can avoid the separation from the wall surface and maintain work by having vacuum power of a fluid due to the suction pressure of the vacuum pump, can operate by adhering to the wall without any influence of the self weight by installing the buoyancy device in the main body in order to have neutral buoyancy under the water, and can increase suction power by enlarging a pressure difference between the inside and the outside of the adsorption pad, by minimizing the gap between the adsorption pad and the surface of the object through the installation of a gap regulating unit protruding downward on the lower part circumference of the adsorption pad. The buoyancy of the buoyancy device can be regulated by a regulating valve in order to smoothly maintain the neutral buoyancy state according to changes in the water depth or the robot weight.
摘要翻译：水下作业机器人技术领域本发明涉及一种水下作业机器人。水下作业机器人包括：主体，其一侧安装有中性浮力的浮力装置; 驱动装置，其安装在主体中并且可以通过包括多个轮子沿着物体的表面移动; 安装在主体下部的吸附垫通过管道与真空泵连接，并通过真空泵吸水以便与物体的表面具有吸附力; 以及安装在吸附垫的下部圆周上的多个球传递。提供的水下作业机器人可以通过使用真空泵和吸附垫吸附在游泳池的壁面上，通过平滑运动来执行诸如在墙壁表面上的清洁。更具体地说，水下作业机器人可以避免与壁面分离，并且由于真空泵的吸入压力而使流体的真空功率保持工作，可以通过粘附在壁上而不受自身的影响而操作通过将浮力装置安装在主体中以在水下具有中性浮力，并且可以通过使吸附垫的内部和外部之间的压力差增大来增加吸入功率，通过使吸附垫和物体的表面通过安装在吸附垫的下部圆周上向下突出的间隙调节单元。浮力装置的浮力可通过调节阀调节，以便根据水深或机器人重量的变化平稳地保持中性浮力状态。

3. 发明公开

KR1020160078939A 가정용 로봇 구동시스템 有权
标题翻译：家用机器人驾驶系统
公开(公告)号：KR1020160078939A
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：KR1020160078221
申请日：2016-06-22
申请人： 주식회사코어벨
发明人： 최훈 , 오상진 , 김미로
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08 , B25J11/00 , B62D55/00
CPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , B25J13/08 , B62D55/00
摘要： 본발명은모터의구동으로회전되는구동바퀴와함께피동바퀴도회전될수 있게되면서 4륜구동이가능하게되며바닥의돌출부위에구애받지않고용이하게이동할수 있도록하는가정용로봇구동시스템에관한것으로, 로봇의로봇본체(100) 양측면앞,뒤로모터(110)의구동으로회전하는구동바퀴(200)와구동바퀴(200)의회전에따라회전하는피동바퀴(210)가설치되는로봇의구동시스템에있어서, 상기모터(110)의구동으로회전하는구동바퀴(200)를내,외측에내측구동바퀴(200a)와외측구동바퀴(200b)가서로연결되게복수로배치하며, 상기피동바퀴(210)를내,외측에내측피동바퀴(210a)와외측피동바퀴(210b)가서로연결되게복수로배치하고, 상기내,외측구동바퀴(200a,200b)와내,외측피동바퀴(210a,210b) 사이에구동바퀴(200)와피동바퀴(210)를상호연동시켜구동바퀴(200)의회전으로피동바퀴(210)가구동바퀴(210)와함께회전될수 있도록연동벨트(300)가연결된것을특징으로한다.
摘要翻译：家用机器人驱动系统技术领域本发明涉及一种家用机器人驱动系统，其能够使驱动轮与驱动轮一起旋转，驱动轮通过电动机的操作而旋转，同时实现四轮驱动，并且能够容易地移动，而与底部的突出部分无关。通过根据驱动轮（200）旋转的电机（110）和从动轮（210）的操作驱动的驱动轮（200）安装在机器人主体的前部，后部和两侧（100）。通过电动机（110）的操作旋转的多个驱动轮（200）设置在内侧和外侧，以便内部驱动轮（200a）和外部驱动轮（200b）连接到每个其他。多个从动轮（210）设置在内侧和外侧，以便内部从动轮（210a）和外部从动轮（210b）彼此连接。在内外驱动轮（210a，210b）和内驱动轮（200a，200b）之间连接有互锁带（300），使得驱动轮（200）和从动轮（210）连接到并且从动轮（210）通过驱动轮（200）的旋转与驱动轮（200）一起旋转。

4. 发明公开

KR1020160004603A 가정용 로봇 구동시스템 无效
标题翻译：家用机器人驾驶系统
公开(公告)号：KR1020160004603A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：KR1020140083123
申请日：2014-07-03
申请人： 주식회사코어벨
发明人： 최훈 , 오상진 , 김미로
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , B25J13/08 , B62D55/00
摘要： 본발명은모터의구동으로회전되는구동바퀴와함께피동바퀴도회전될수 있게되면서 4륜구동이가능하게되며바닥의돌출부위에구애받지않고용이하게이동할수 있도록하는가정용로봇구동시스템에관한것으로, 로봇의로봇본체(100) 양측면앞,뒤로모터(110)의구동으로회전하는구동바퀴(200)와구동바퀴(200)의회전에따라회전하는피동바퀴(210)가설치되는로봇의구동시스템에있어서, 상기모터(110)의구동으로회전하는구동바퀴(200)를내,외측에내측구동바퀴(200a)와외측구동바퀴(200b)가서로연결되게복수로배치하며, 상기피동바퀴(210)를내,외측에내측피동바퀴(210a)와외측피동바퀴(210b)가서로연결되게복수로배치하고, 상기내,외측구동바퀴(200a,200b)와내,외측피동바퀴(210a,210b) 사이에구동바퀴(200)와피동바퀴(210)를상호연동시켜구동바퀴(200)의회전으로피동바퀴(210)가구동바퀴(210)와함께회전될수 있도록연동벨트(300)가연결된것을특징으로한다.
摘要翻译：家用机器人驱动系统技术领域本发明涉及一种家用机器人驱动系统，其能够通过利用通过电动机的驱动旋转的驱动轮来旋转从动轮来进行四轮驱动; 并且容易地移动而不受地板上的突出部分的限制。机器人驱动系统，其具有通过马达（110）的驱动旋转的驱动轮（200），所述驱动轮位于机器人的机器人主体（100）的前后两侧，并且驱动轮（210）安装成按照随着驱动轮（200）的旋转，具有通过电动机（110）的驱动而旋转的多个驱动轮（200）的特征，使得内驱动轮（200a）和外驱动轮（200b）内外相互连接; 设置多个从动轮（210），使得内部从动轮（210a）和外部从动轮（210b）内部和外部相互连接; 并且连接互锁带（300），使得所述从动轮（210）能够通过驱动轮（200）的旋转而与所述驱动轮（210）一起旋转，所述驱动轮（200）通过将所述驱动轮（200）与所述从动轮（200a，200b）和内外驱动轮（210a，210b）之间。

5. 发明授权

KR101251060B1 목조건축물 안전검사 시스템을 이용한 목조건축물 안전검사방법 有权
标题翻译：木建筑安全检查方法采用安全检查系统
公开(公告)号：KR101251060B1
公开(公告)日：2013-04-05
申请号：KR1020100100423
申请日：2010-10-14
申请人： 주식회사코어벨
发明人： 최훈 , 이헌종 , 오상진 , 전혜영 , 이용욱 , 정무일 , 이승지
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00 , G01B11/00
摘要： 본 발명은 목조건축물 안전검사 시스템을 이용한 목조건축물 안전검사방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 자율주행하는 영상검사 로봇을 이용하여 목조건축물 기단부의 영상기반 안전진단을 수행하는 작업자에게 효과적으로 검사 대상의 상태를 전달하되, 상기 안전진단 로봇의 작동을 편리하고 정확하게 제어할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 목조건축물 기단부 안전진단 시스템에 관한 것이다.

6. 发明公开

KR1020120038781A 목조건축물 안전검사 시스템을 이용한 목조건축물 안전검사방법 有权
标题翻译：使用机器人检查机构进行木建筑基层检查系统
公开(公告)号：KR1020120038781A
公开(公告)日：2012-04-24
申请号：KR1020100100423
申请日：2010-10-14
申请人： 주식회사코어벨
发明人： 최훈 , 이헌종 , 오상진 , 전혜영 , 이용욱 , 정무일 , 이승지
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00 , G01B11/00
摘要： PURPOSE: A safety diagnosing robot system for a wooden structrure is provided to predict the repairing time and working range by monitoring inspection records by automatically performing the safety diagnosis of a structure. CONSTITUTION: A safety diagnosing robot system for a wooden structrure comprises a safety diagnosing robot(10) and a robot control station(20). The safety diagnosing robot communicates with the robot control station and performs control commands. The robot control station sets or changes information, such as the moving route of a safety diagnosing robot, the inspection spot of the moving route, the determination of the posture of a robot to take pictures, and zoom control, based on the design of the foundation of the wooden structure.
摘要翻译：目的：提供木结构的安全诊断机器人系统，通过自动执行结构的安全诊断，通过监控检查记录来预测修理时间和工作范围。构成：木结构的安全诊断机器人系统包括安全诊断机器人（10）和机器人控制站（20）。安全诊断机器人与机器人控制站通信，执行控制命令。机器人控制站基于该设备的设计，设置或更改安全诊断机器人的移动路线，移动路线的检查点，机器人拍摄姿势的确定以及变焦控制等信息木结构的基础。

7. 发明授权

KR101712473B1 가정용 로봇 구동시스템 有权
标题翻译：家用机器人驾驶系统
公开(公告)号：KR101712473B1
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：KR1020160078221
申请日：2016-06-22
申请人： 주식회사코어벨
发明人： 최훈 , 오상진 , 김미로
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08 , B25J11/00 , B62D55/00
摘要： 본발명은모터의구동으로회전되는구동바퀴와함께피동바퀴도회전될수 있게되면서 4륜구동이가능하게되며바닥의돌출부위에구애받지않고용이하게이동할수 있도록하는가정용로봇구동시스템에관한것으로, 로봇의로봇본체(100) 양측면앞,뒤로모터(110)의구동으로회전하는구동바퀴(200)와구동바퀴(200)의회전에따라회전하는피동바퀴(210)가설치되는로봇의구동시스템에있어서, 상기모터(110)의구동으로회전하는구동바퀴(200)를내,외측에내측구동바퀴(200a)와외측구동바퀴(200b)가서로연결되게복수로배치하며, 상기피동바퀴(210)를내,외측에내측피동바퀴(210a)와외측피동바퀴(210b)가서로연결되게복수로배치하고, 상기내,외측구동바퀴(200a,200b)와내,외측피동바퀴(210a,210b) 사이에구동바퀴(200)와피동바퀴(210)를상호연동시켜구동바퀴(200)의회전으로피동바퀴(210)가구동바퀴(210)와함께회전될수 있도록연동벨트(300)가연결된것을특징으로한다.
摘要翻译：家用机器人驱动系统技术领域本发明涉及一种家用机器人驱动系统，其能够使驱动轮与驱动轮一起旋转，驱动轮通过电动机的操作而旋转，同时实现四轮驱动，并且能够容易地移动，而与底部的突出部分无关。通过根据驱动轮（200）旋转的电机（110）和从动轮（210）的操作驱动的驱动轮（200）安装在机器人主体的前部，后部和两侧（100）。通过电动机（110）的操作旋转的多个驱动轮（200）设置在内侧和外侧，以便内部驱动轮（200a）和外部驱动轮（200b）连接到每个其他。多个从动轮（210）设置在内侧和外侧，以便内部从动轮（210a）和外部从动轮（210b）彼此连接。在内外驱动轮（210a，210b）和内驱动轮（200a，200b）之间连接有互锁带（300），使得驱动轮（200）和从动轮（210）连接到并且从动轮（210）通过驱动轮（200）的旋转与驱动轮（200）一起旋转。

8. 发明授权

KR100893004B1 뱀형 탐사로봇 有权
标题翻译： SNAKE型查询机器人
公开(公告)号：KR100893004B1
公开(公告)日：2009-04-10
申请号：KR1020070110313
申请日：2007-10-31
申请人： 충남대학교산학협력단 , 주식회사코어벨
发明人： 이지홍 , 권혁조 , 오상진 , 최훈
IPC分类号： B25J5/00
摘要： A snake-like probe robot is provided to save the energy by using the endless track assembly in which the separate drive is possible in four directions of frame. A snake-like probe robot comprises a frame(110) of the rectangular parallelepiped, an endless track assembly which is driven respectively in four directions of frame, and a driving module(100) consisting of a fan motor(130) combined in the front / rear surface of frame or a tilt motor(140). Each endless track assembly includes a left and a right bearing plate supporting a driven and a driving pulley, a bottom-supporting plate, a driving motor, two fixing blocks, a belt connecting an auxiliary driving pulley with a driving pulley and providing the driving force, a tension control unit installed at driving motor, and an endless track covering a driven and a driving pulley.
摘要翻译：提供蛇形探针机器人，以通过使用环形轨道组件来节省能量，其中可以在框架的四个方向上进行单独的驱动。蛇形探针机器人包括长方体的框架（110），分别在框架的四个方向上驱动的环形轨道组件和由前面组合的风扇马达（130）组成的驱动模块（100） /后表面或倾斜电机（140）。每个环形轨道组件包括支撑从动和驱动滑轮的左右支承板，底部支撑板，驱动电机，两个固定块，将辅助驱动滑轮与驱动滑轮连接并提供驱动力，安装在驱动电动机上的张力控制单元，以及覆盖被驱动和驱动滑轮的环形轨道。

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