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1. 发明公开

KR1019990045742A 자동용접조건설정장치 失效
标题翻译：自动焊接条件设定装置
公开(公告)号：KR1019990045742A
公开(公告)日：1999-06-25
申请号：KR1019980701984
申请日：1996-09-19
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 한다히로유키 , 오쿠무라신지 , 후지이하지메 , 미츠시오다카노리 , 다카오카게이이치 , 오사와노리유키 , 니시무라이사오 , 니시무라기미노리 , 아마노다다유키 , 스즈시마미치코
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/10
摘要： 작업설정이나 대상이 될 용접의 용접조건을 초보자도 용이하게 설정할 수 있는 용접시공조건 설정장치가 개시되어 있다. 본 장치는, 아크 용접에서 사용하는 용접기 관련정보나 쉴드가스 관련정보, 용접 와이어 관련정보 등 용접시공에 관한 용접시공정보를 기록한 용접정보 기록부(12); 상기 용접시공정보를 입출력하는 용접정보 입출력수단(11); 상기 용접시공정보를 설정하는 용접시공정보 설정수단(15); 설정한 정보에 근거하여 상기 용접정보 기록부(12)의 정보 중 해당되는 정보를 검색하는 검색수단(13); 상기 정보 기록부(12)의 정보를 검색할 때, 검색수단(13)에 검색요구를 지시하고, 용접정보를 출력하는 정보제어수단(14)을 구비하는 것을 특징으로 한다.

2. 发明授权

KR100721642B1 제어 대상의 원격 조정 및 진단 장치 失效
标题翻译：可控对象远程控制和诊断设备
公开(公告)号：KR100721642B1
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：KR1020037012400
申请日：2002-03-26
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 나가타히데오 , 이노우에야스유키 , 야스다겐이치 , 한다히로유키
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B19/4063 , B25J9/1674 , G05B2219/33284 , G05B2219/33286 , Y02P90/14 , Y02P90/86
摘要： 본 발명의 목적은, 제조업자측의 작업자가 사용자의 공장을 가서 수행하던 로보트의 조정을 제조업자측의 해석용 컴퓨터를 통해서 간단히 행하고, 공장 라인을 멈추지 않고 사용자의 보수와 조정 요구에 즉시 대응하는 것이다.
따라서, 본 발명은, 로보트(11)와 이 로보트(11)를 제어하는 컨트롤러(12)를 갖는 로보트 장치를 제공하는 것으로, 상기 장치는, 컨트롤러(12)에 접속되어 로보트(11)의 상태량을 취득하는 진단용 컴퓨터(13), 로보트(11)로부터 원격으로 제공되고, 로보트(11)의 제어 파라미터를 조정하는 제어 파라미터 조정 수단(233)을 갖는 해석용 컴퓨터(23), 및 이들 컴퓨터(13, 23) 사이를 접속하는 통신 기능(31)을 갖고 통신 기능(31)에 의해 상태량을 해석용 컴퓨터(23)로 송신하고, 상태량을 기초로 로보트(11)의 제어 파라미터를 구하고, 이 제어 파라미터를 진단용 컴퓨터(13)를 경유하여 컨트롤러(12)로 송신하여 로보트(11)를 제어하는 것이다.

3. 发明授权

KR100626411B1 로봇 제어장치 失效
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：KR100626411B1
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：KR1020027009739
申请日：2001-02-08
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 히라야마다카히데 , 오쿠무라신지 , 한다히로유키 , 오카모토다케시
IPC分类号： G05B19/42
摘要： 본 발명은 로봇교시 작업 고효율화와 작업 프로그램 수정 시간의 단축 및 노력의 경감 및 조작 시의 안전성 향상이 가능한 기능을 구비한 로봇 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 동작명령과 작업명령을 사전에 기억하는 명령기억 수단(21)과, 동작명령과 작업명령을 식별하는 명령식별수단(24)과, 상기 명령 조합에 의해 일련 또는 복수의 작업 프로그램을 작성/편집하는 수단(22)과, 작성/편집한 작업 프로그램을 기억하는 작업 프로그램 기억수단(23)을 구비하고, 기억한 작업 프로그램에 의해 동작하는 로봇 제어장치에 있어서 명령식별수단(24)에 의해 작업 프로그램의 작업구간을 식별하는 작업구간 식별수단(25)과, 작업 프로그램 실행 중에 작업구간 식별수단(25)에 의해 작업구간임을 식별한 경우에, 상기 작업구간에서 작업 프로그램의 실행을 자동적으로 정지 또는 대기시키는 작업구간 자동정지 수단(27)을 구비한다.

4. 发明公开

KR1020030085049A 제어 대상의 원격 조정 및 진단 장치 失效
标题翻译：受控对象的远程控制和诊断
公开(公告)号：KR1020030085049A
公开(公告)日：2003-11-01
申请号：KR1020037012400
申请日：2002-03-26
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 나가타히데오 , 이노우에야스유키 , 야스다겐이치 , 한다히로유키
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B19/4063 , B25J9/1674 , G05B2219/33284 , G05B2219/33286 , Y02P90/14 , Y02P90/86
摘要： 본 발명의 목적은, 제조업자측의 작업자가 사용자의 공장을 가서 수행하던 로보트의 조정을 제조업자측의 해석용 컴퓨터를 통해서 간단히 행하고, 공장 라인을 멈추지 않고 사용자의 보수와 조정 요구에 즉시 대응하는 것이다.
따라서, 본 발명은, 로보트(11)와 이 로보트(11)를 제어하는 컨트롤러(12)를 갖는 로보트 장치를 제공하는 것으로, 상기 장치는, 컨트롤러(12)에 접속되어 로보트(11)의 상태량을 취득하는 진단용 컴퓨터(13), 로보트(11)로부터 원격으로 제공되고, 로보트(11)의 제어 파라미터를 조정하는 제어 파라미터 조정 수단(233)을 갖는 해석용 컴퓨터(23), 및 이들 컴퓨터(13, 23) 사이를 접속하는 통신 기능(31)을 갖고 통신 기능(31)에 의해 상태량을 해석용 컴퓨터(23)로 송신하고, 상태량을 기초로 로보트(11)의 제어 파라미터를 구하고, 이 제어 파라미터를 진단용 컴퓨터(13)를 경유하여 컨트롤러(12)로 송신하여 로보트(11)를 제어하는 것이다.

5. 发明授权

KR100434206B1 자동용접조건설정장치 失效
公开(公告)号：KR100434206B1
公开(公告)日：2004-09-13
申请号：KR1019980701984
申请日：1996-09-19
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 한다히로유키 , 오쿠무라신지 , 후지이하지메 , 미츠시오다카노리 , 다카오카게이이치 , 오사와노리유키 , 니시무라이사오 , 니시무라기미노리 , 아마노다다유키 , 스즈시마미치코
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/10
CPC分类号： B23K9/1062 , B23K9/0953
摘要： An apparatus for setting a welding operation condition, enabling the simple setting of an operation and a welding condition even by a beginner, is disclosed. The apparatus is provided with a welding information recording portion 12 for recording information concerning a welding machine used in an arc welding and welding operation information concerning a welding operation such as shielding gas related information, welding wire related information or the like, welding information inputting and outputting means 11 for inputting and outputting the welding operation information, welding operation information setting means 15 for setting the welding operation information, retrieving means 13 for retrieving the corresponding information from among the information in the welding information recording portion 12 on the basis of the set information and information controlling means 14 for instructing a retrieval demand to the retrieving means 13 when retrieving the information in the information recording portion 12 and outputting the welding information.
摘要翻译：公开了一种用于设定焊接操作条件的设备，即使是初学者也能够简单地设定操作和焊接条件。该装置设置有焊接信息记录部分12，用于记录关于在电弧焊中使用的焊接机的信息和关于焊接操作的焊接操作信息，例如保护气体相关信息，焊丝相关信息等，焊接信息输入和用于输入和输出焊接操作信息的输出装置11，用于设定焊接操作信息的焊接操作信息设定装置15，用于根据该设定从焊接信息记录部分12中的信息中检索相应信息的检索装置13 信息和信息控制装置14，用于当检索信息记录部分12中的信息并输出焊接信息时向检索装置13指示检索要求。

6. 发明公开

KR1020020069026A 로봇 제어장치 失效
公开(公告)号：KR1020020069026A
公开(公告)日：2002-08-28
申请号：KR1020027009739
申请日：2001-02-08
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 히라야마다카히데 , 오쿠무라신지 , 한다히로유키 , 오카모토다케시
IPC分类号： G05B19/42
摘要： 본 발명은 로봇교시 작업 고효율화와 작업 프로그램 수정 시간의 단축 및 노력의 경감 및 조작 시의 안전성 향상이 가능한 기능을 구비한 로봇 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 동작명령과 작업명령을 사전에 기억하는 명령기억 수단(21)과, 동작명령과 작업명령을 식별하는 명령식별수단(24)과, 상기 명령 조합에 의해 일련 또는 복수의 작업 프로그램을 작성/편집하는 수단(22)과, 작성/편집한 작업 프로그램을 기억하는 작업 프로그램 기억수단(23)을 구비하고, 기억한 작업 프로그램에 의해 동작하는 로봇 제어장치에 있어서 명령식별수단(24)에 의해 작업 프로그램의 작업구간을 식별하는 작업구간 식별수단(25)과, 작업 프로그램 실행 중에 작업구간 식별수단(25)에 의해 작업구간임을 식별한 경우에, 상기 작업구간에서 작업 프로그램의 실행을 자동적으로 정지 또는 대기시키는 작업구간 자동정지 수단(27)을 구비한다.

7. 发明公开

KR1020080065281A 로봇 시스템 失效
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：KR1020080065281A
公开(公告)日：2008-07-11
申请号：KR1020087010469
申请日：2007-01-19
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 나카모토젠타 , 마츠쿠마켄지 , 한다히로유키
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J5/00 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J15/0009 , G05B2219/39523 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607
摘要： A robot system capable of safely and stably holding an object with an optimum holding method and holding force. A robot control section (7) has an object information calculation section (21) for calculating, based on image information from an image processing section (8), the size and shape of an object to be held; a holding method determination section (22) for determining, based on the object information calculated, a method for holding the object; a holding execution section (23) for executing lifting of the object by the holding method determined; a sensor information processing section (24) for processing pieces of sensor information and controlling holding force, the pieces of sensor information being those obtained at the time of the execution, the processing of the pieces of sensor information being made for each combination of one or more of the pieces of information; and a holding method correction section (25) for correcting, based on the result of the processing, the pieces of sensor information, the method of holding the object.
摘要翻译：一种能够以最佳的保持方法和保持力安全且稳定地保持物体的机器人系统。机器人控制部（7）具有：物体信息计算部（21），根据来自图像处理部（8）的图像信息，计算待保持物体的大小和形状; 保持方法确定部分，用于基于所计算的对象信息确定用于保持对象的方法; 保持执行部（23），用于通过确定的保持方法来执行对象的提升; 用于处理传感器信息和控制保持力的传感器信息处理部分（24），所述传感器信息是在执行时获得的传感器信息，对每个组合的传感器信息进行处理，更多的信息; 以及保持方法校正部（25），用于基于处理结果来校正传感器信息，保持对象的方法。

8. 发明授权

KR100647264B1 자동용접장치 및 용접기능 훈련장치 有权
标题翻译：自动焊接装置和焊接技能训练装置
公开(公告)号：KR100647264B1
公开(公告)日：2006-11-17
申请号：KR1020027007366
申请日：2000-12-11
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 오카모토다케시 , 오쿠무라신지 , 한다히로유키
IPC分类号： B23K9/095
摘要： 본 발명은 용접품질을 판정하여 도형적으로 표시하는 수법, 및 그 수법을 내부에 입력한 전자동 용접장치를 제공하는 것이다. 따라서 본 발명은 연산결과 기록상황 판정수단에 의해 과거에 연산기록이 있다고 판정된 경우에는, 피용접물의 이음매부에서의 온도분포 연산결과 기록을 용해표시수단(23)으로 표시하고, 비드표면형상 연산결과 기록을 비드표면형상 표시수단(25)으로 표시함으로써 온도분포 연산수단에 의한 연산에 필요한 시간과, 비드표면형상 연산수단(25)에 의한 연산에 필요한 시간을 생략하는 연산시간생략수단을 자동용접장치에 내장한 것이다.

9. 发明公开

KR1020020067932A 용접부의 비드형상 계산방법 失效
标题翻译：如何计算焊缝的焊道形状
公开(公告)号：KR1020020067932A
公开(公告)日：2002-08-24
申请号：KR1020027009207
申请日：2001-01-17
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 한다히로유키 , 오카모토다케시 , 다카오카게이치
IPC分类号： B23K9/095
摘要： 본 발명은 플랜지측의 오목부나 언더컷을 발생시키는 형상을 계산으로 구할 때의 이중해답의 문제를 해결하고 적정한 용접조건을 결정하는 용접부의 비드형상 계산방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그 때문에 용접대상의 기하학 데이터와, 용접대상이나 용접환경의 특성파라미터와, 용접조건을 설정하고 이 용접조건 하에서 용접대상의 용융부를 열전도계산을 이용하여 추정하고, 추정된 용융부를 용접방향 주위 및/또는 용접방향에 대해 직교축 주위로 좌표회전시키고, 회전된 용융부에 있어서 차분격자를 설정하고, 차분격자를 설정한 용융부의 변위를 곡면방정식을 이용하여 계산하고, 구한 용융부의 변위에 의해 결정된 용융형상을 상기 좌표회전과는 반대의 회전방향 및 회전각으로 회전시켜서 상기 열전도계산에 의한 용융부의 추정과, 상기 좌표회전과, 상기 차분격자의 설정과, 용융부의 변위계산을 계산종료 판정기준을 만족할 때까지 반복하여 아크용접부의 비드형상을 계산하는 것이다.

10. 发明授权

KR101003579B1 로봇 시스템 失效
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：KR101003579B1
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：KR1020087010469
申请日：2007-01-19
申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키
发明人： 나카모토젠타 , 마츠쿠마켄지 , 한다히로유키
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J5/00 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J15/0009 , G05B2219/39523 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607
摘要： 최적인 파지 방법 및 파지력에 의해, 안전하고 안정한 물체 파지를 할 수가 있는 로봇 시스템을 제공한다. 로봇 제어부(7)는 화상 처리부(8)로부터의 화상 정보에 기초하여 파지 물체의 크기 및 형상을 산출하는 파지 물체 정보 산출부(21)와, 산출한 파지 물체 정보에 기초하여 파지 물체를 파지하는 방법을 결정하는 파지 방법 결정부(22)와, 결정된 파지 방법으로 파지 물체의 들어올림을 실행하는 파지 실행부(23)와, 실행시의 각 센서 정보를 하나 이상의 조합으로 처리하고 파지력을 제어하는 센서 정보 처리부(24)와, 센서 정보 처리 결과에 기초하여 파지 물체를 파지하는 방법을 수정하는 파지 방법 수정부(25)를 구비하였다.
파지, 로봇, 제어, 화상 정보, 물체 정보

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