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1. 发明授权

KR102160308B1 클럭식 파워 서플라이 유닛을 가진 전기장치, 및 상기 전기장치의 상기 파워 서플라이 유닛을 검사하는 방법 有权
公开(公告)号：KR102160308B1
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：KR1020130126185
申请日：2013-10-22
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 랑그한스미하엘 , 체헤트바우어세바슈티안
IPC分类号： H02M3/155 , H02M3/145 , H02M3/10 , G01R31/40

2. 发明授权

KR101750604B1 로봇을 제어하기 위한 방법 및 제어 수단 有权
标题翻译：用于控制机器人的方法和控制装置
公开(公告)号：KR101750604B1
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：KR1020140172239
申请日：2014-12-03
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 보닌우베
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B2219/40218 , G05B2219/42284 , G05B2219/50181 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要： 드라이브와, 특히감시에의해, 폐쇄되는 (S5, S80) 홀딩브레이크를갖는적어도하나의축 (q, q) 을갖는축 배열체를갖는로봇 (1.1 - 1.3) 을제어하기위한본 발명에따른방법에따르면, 이홀딩브레이크는축하중에좌우되어 (S20, S30, S50, S60) 그리고/또는미리정해져있는기간 (t, t') 동안 (S40, S45, S70, S75) 새로이개방되거나또는축하중에좌우되어 (S20, S30, S50, S60) 그리고/또는미리정해져있는기간 (t, t') 동안 (S40, S45, S70, S75) 폐쇄전에개방된채로있는다 (S35).
摘要翻译：根据本发明的用于控制机器人（1.1-1.3）的方法具有带有至少一个具有保持制动器（S5，S80）的轴（q，q）的轴布置，在打开期间（S20，S30，S50，S60）和/或在预定时间段t，t'期间（S40，S45，S70，S75）打开或关闭保持制动器，（S35），和/或在关闭（S40，S45，S70，S75）之前保持打开预定时间段（t，t'）（S35）。

3. 发明授权

KR101703407B1 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
标题翻译：特殊机器人手术仪器和手术仪器的手术仪器的手术仪器安装和驱动装置
公开(公告)号：KR101703407B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020147036658
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/08 , A61B17/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： 본발명에따른외과용기구배열체는일 양상에따르면적어도하나의아웃풋요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를갖는아웃풋배열체를구비하는모듈식모터드라이브유닛 (1) 과; 상기드라이브유닛과탈착가능하게연결가능한, 그리고적어도하나의인풋드라이브요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를갖는드라이브배열체를구비하는기구샤프트 (2) 를구비하며, 이때상기아웃풋배열체와상기드라이브배열체는기계적인터페이스를이용해서로커플링될수 있고, 상기기계적인터페이스는적어도하나의일측링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과컷아웃부를구비하며, 이때상기핀은상기컷아웃부안에서방사상으로, 특히탄성적으로그리고/또는적어도하나의별도의몸체 (100.1) 를통해확장될수 있고, 그리고/또는상기핀과상기컷아웃부사이에, 방사상방향에서물결모양인틈새가형성되며, 상기틈새안에는, 방사상으로이동가능한, 축방향으로고정된중간요소배열체 (100.7) 가배치되고; 그리고/또는상기기계적인터페이스는틸팅레버 (1000) 를구비한다.
摘要翻译：手术器械装置具有模块化电机驱动单元，其具有驱动装置，该驱动装置具有至少一个输出元件，可拆卸地连接到驱动单元的仪器轴以及具有至少一个输入驱动元件的驱动装置。输出驱动装置和输入驱动装置可以通过具有至少一个单侧连杆机构，销和切口的机械接口相互耦合，其中销可以在切口中径向扩展。或者，可以在销和切口之间形成间隙，该间隙在径向方向上是波浪形的，并且其中布置有可径向移位的轴向固定的中间元件布置。手术器械装置还可以包括无菌屏障，其设置成包围驱动单元并且布置在驱动单元和仪器轴之间。

4. 发明授权

KR101687089B1 외과용 로봇 시스템 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR101687089B1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：KR1020147032819
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 본발명에따른외과용로봇시스템은일 양상에따르면로봇과기구배열체를구비하며, 상기기구배열체는, 전기모터와드라이브샤프트 (10, 13, 15, 106, 107, 108) 를구비하는적어도하나의회전드라이브 (7, 8, 9) 를갖는드라이브유닛을포함하고, 상기드라이브샤프트는기구의드라이브샤프트와의커플링을위한커플링부품 (31, 32, 33; 200, 201, 202; 300, 301, 302) 을구비하며, 상기기구배열체는기구를포함하고, 상기기구는기구샤프트 (3) 와드라이브샤프트 (16, 17, 18; 109, 110, 111; 404, 405, 406) 를구비하며, 상기드라이브샤프트는적어도하나의드라이브유닛의드라이브샤프트와의커플링을위한커플링부품 (34. 35. 36; 203, 204, 205; 303, 304, 305) 을구비하고, 상기기구배열체는상기드라이브유닛을에워싸는커버 (5, 501) 를갖는기구인터페이스를포함한다. 외과용기구의기구모듈 (1) 과기구부품 (2) 을탈착가능하게커플링하기위해, 그밖의양상에따르면상기기구모듈의자석배열체의전자석 (31) 은활성화되거나또는비활성화되고, 상기자석배열체의영구자석 (30) 은록킹위치로이동되고, 및/또는상기기구부품의커플링된대응요소배열체의각위치는상기기구모듈의각도센서 (50) 를통해검출된다.

5. 发明公开

KR1020150043995A 적어도 두 산업용 로봇을 이용하여 물체들을 핸들링하기 위한 방법, 및 관련 산업용 로봇 审中-实审
标题翻译：用于通过至少两个工业机器人和相关工业机器人来处理物体的方法
公开(公告)号：KR1020150043995A
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：KR1020140138215
申请日：2014-10-14
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 리델마르틴
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J15/00
CPC分类号： B25J9/0087 , B25J9/009 , B25J9/1682 , B25J15/00 , G05B2219/39109
摘要： 본발명은적어도두 산업용로봇 (1) 을이용하여물체 (13) 들을핸들링하기위한방법에관한것이며, 상기산업용로봇들은각각하나의매니퓰레이터암 (1a, 1b) 을포함하고, 상기매니퓰레이터암은다수의잇따르는부재들 (5a-12a, 5b-12b) 을구비하며, 상기부재들은이동가능한관절들 (4a, 4b) 을통해연결되고, 상기관절들은적어도하나의제어장치 (2a, 2b) 에의해액추에이팅되어이동가능하며, 이때하나의매니퓰레이터암 (1a) 은제 1 단부부재 (12a) 를구비하고적어도하나의다른매니퓰레이터암 (1b) 은제 2 단부부재 (12b) 를구비하며, 상기방법은다음과같은단계들을갖는다: 물체 (13) 가제 1 단부부재 (12a) 와연결되도록상기하나의매니퓰레이터암 (1a) 을이용하여상기물체 (13) 를붙잡는단계, 그리고상기하나의매니퓰레이터암 (1a) 의부재들 (5a-12a) 중하나에상기적어도하나의다른매니퓰레이터암 (1b) 의한 부재 (5b-12b) 를커플링하는단계. 본발명은또한관련산업용로봇 (1) 에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及使用至少两个工业机器人（1）处理物体（13）的方法。每个工业机器人具有操纵臂（1a，1b）。操纵臂具有连续的构件（5a-12a，5b-12b）。构件与活动接头（4a，4b）连接。接头由至少一个控制装置（2a，2b）致动和移动。一个操纵臂（1a）具有第一部分部件（12a）。至少一个其他操纵臂（1b）具有第二部分构件（12b）。该方法包括：使用一个操纵臂（1a）保持物体（13）将物体（13）连接到第一部分部件（12a）的步骤; 以及将一个操纵臂（1a）的构件（5a-12a）中的一个连接到所述至少一个其他操纵臂（1b）的一个构件（5b-12b）的步骤。本发明还涉及一种相关的工业机器人（1）。

6. 发明公开

KR1020150023511A 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
标题翻译：手术仪器安装和驱动装置，用于手术仪器，特别是机器人手术仪器和手术仪器
公开(公告)号：KR1020150023511A
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：KR1020147036658
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/08 , A61B17/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421 , A61B34/37 , A61B34/72 , A61B2017/00212
摘要： 본 발명에 따른 외과용 기구 배열체는 일 양상에 따르면 적어도 하나의 아웃풋 요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를 갖는 아웃풋 배열체를 구비하는 모듈식 모터 드라이브 유닛 (1) 과; 상기 드라이브 유닛과 탈착 가능하게 연결 가능한, 그리고 적어도 하나의 인풋 드라이브 요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를 갖는 드라이브 배열체를 구비하는 기구 샤프트 (2) 를 구비하며, 이때 상기 아웃풋 배열체와 상기 드라이브 배열체는 기계적 인터페이스를 이용해 서로 커플링될 수 있고, 상기 기계적 인터페이스는 적어도 하나의 일측 링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과 컷아웃부를 구비하며, 이때 상기 핀은 상기 컷아웃부 안에서 방사상으로, 특히 탄성적으로 그리고/또는 적어도 하나의 별도의 몸체 (100.1) 를 통해 확장될 수 있고, 그리고/또는 상기 핀과 상기 컷아웃부 사이에, 방사상 방향에서 물결 모양인 틈새가 형성되며, 상기 틈새 안에는, 방사상으로 이동 가능한, 축방향으로 고정된 중간요소 배열체 (100.7) 가 배치되고; 그리고/또는 상기 기계적 인터페이스는 틸팅 레버 (1000) 를 구비한다.
摘要翻译：手术器械装置具有模块化电机驱动单元，其具有驱动装置，该驱动装置具有至少一个输出元件，可拆卸地连接到驱动单元的仪器轴以及具有至少一个输入驱动元件的驱动装置。输出驱动装置和输入驱动装置可以通过具有至少一个单侧连杆机构，销和切口的机械接口相互耦合，其中销可以在切口中径向扩展。或者，可以在销和切口之间形成间隙，该间隙在径向方向上是波浪形的，并且其中布置有可径向移位的轴向固定的中间元件布置。手术器械装置还可以包括无菌屏障，其设置成包围驱动单元并且布置在驱动单元和仪器轴之间。

7. 发明公开

KR1020150018600A 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR1020150018600A
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020147036837
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421 , A61B90/00
摘要： 본 발명에 따른 외과용 기구 배열체는 일 양상에 따르면 적어도 하나의 아웃풋 요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를 갖는 아웃풋 배열체를 구비하는 모듈식 모터 드라이브 유닛 (1) 과; 상기 드라이브 유닛과 탈착 가능하게 연결 가능한, 그리고 적어도 하나의 인풋 드라이브 요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를 갖는 드라이브 배열체를 구비하는 기구 샤프트 (2) 를 구비하며, 이때 상기 아웃풋 배열체와 상기 드라이브 배열체는 기계적 인터페이스를 이용해 서로 커플링될 수 있고, 상기 기계적 인터페이스는 적어도 하나의 일측 링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과 컷아웃부를 구비하며, 이때 상기 핀은 상기 컷아웃부 안에서 방사상으로, 특히 탄성적으로 그리고/또는 적어도 하나의 별도의 몸체 (100.1) 를 통해 확장될 수 있고, 그리고/또는 상기 핀과 상기 컷아웃부 사이에, 방사상 방향에서 물결 모양인 틈새가 형성되며, 상기 틈새 안에는, 방사상으로 이동 가능한, 축방향으로 고정된 중간요소 배열체 (100.7) 가 배치되고; 그리고/또는 상기 기계적 인터페이스는 틸팅 레버 (1000) 를 구비한다.

8. 发明公开

KR1020150018596A 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR1020150018596A
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020147036831
申请日：2013-06-28
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강 , 브루드니오크스펜
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421 , A61B90/00
摘要： 본 발명에 따른 외과용 기구 배열체는 일 양상에 따르면 적어도 하나의 아웃풋 요소 (10A, 10B; 100; 1000) 를 갖는 아웃풋 배열체를 구비하는 모듈식 모터 드라이브 유닛 (1) 과; 상기 드라이브 유닛과 탈착 가능하게 연결 가능한, 그리고 적어도 하나의 인풋 드라이브 요소 (20A, 20B; 200; 2000) 를 갖는 드라이브 배열체를 구비하는 기구 샤프트 (2) 를 구비하며, 이때 상기 아웃풋 배열체와 상기 드라이브 배열체는 기계적 인터페이스를 이용해 서로 커플링될 수 있고, 상기 기계적 인터페이스는 적어도 하나의 일측 링키지 (10A-20A, 10B, 20B) 와; 핀 (100) 과 컷아웃부를 구비하며, 이때 상기 핀은 상기 컷아웃부 안에서 방사상으로, 특히 탄성적으로 그리고/또는 적어도 하나의 별도의 몸체 (100.1) 를 통해 확장될 수 있고, 그리고/또는 상기 핀과 상기 컷아웃부 사이에, 방사상 방향에서 물결 모양인 틈새가 형성되며, 상기 틈새 안에는, 방사상으로 이동 가능한, 축방향으로 고정된 중간요소 배열체 (100.7) 가 배치되고; 그리고/또는 상기 기계적 인터페이스는 틸팅 레버 (1000) 를 구비한다.

9. 发明公开

KR1020140145209A 외과용 로봇 시스템 有权
标题翻译：机器人手术系统
公开(公告)号：KR1020140145209A
公开(公告)日：2014-12-22
申请号：KR1020147032820
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 응우옌-쉬안쿠옹 , 네프토마스 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B50/30 , A61B90/40 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00464 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/0811 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , A61B90/00 , A61B50/00 , B25J19/00
摘要： 본 발명에 따른 외과용 로봇 시스템은 일 양상에 따르면 적어도 하나의 로봇 (201; 1101, 1102, 1103) 을 갖는 로봇 배열체와, 상기 로봇 배열체에 의해 안내된 적어도 하나의 기구 (1; 101; 205; 901; 1104, 1105, 1106) 를 갖는 기구 배열체를 포함하며, 상기 기구 배열체는 드라이브 유닛을 수용하도록 셋업된 중공 공간을 갖는 적어도 하나의 드라이브 유닛-하우징 부품 (2; 102; 206; 902, 915) 을 갖는 기구 하우징을 포함하고, 이때 상기 드라이브 유닛-하우징 부품은 상기 중공 공간의 도입 개구부를 무균 상태로 밀봉하기 위한 폐쇄 장치 (5; 105; 213; 916) 와, 동적 무균 장벽 (8; 19; 119; 211; 920) 을 구비하며, 상기 동적 무균 장벽은 상기 중공 공간을 무균 상태로 경계짓고, 상기 동적 무균 장벽을 넘어서 드라이브 트레인 배열체가 액추에이팅될 수 있으며, 및/또는 상기 드라이브 유닛은 상기 로봇 배열체에의 상기 기구 하우징의 결속부 쪽으로 기구 샤프트의 세로축에 대해 옆으로 오프셋된다.

10. 外观设计

KR3007479370000S 有权
公开(公告)号：KR3007479370000S
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：KR3020120059672
申请日：2012-12-11
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
设计人： 세릭 마리오 , 헤인즈 아힘 , 리커스 앙드레 , 샤아브 디터

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