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51. 发明授权

KR101645969B1 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：外科手术系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101645969B1
公开(公告)日：2016-08-08
申请号：KR1020160089635
申请日：2016-07-15
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 김수현 , 최길환 , 박성준
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72
摘要： 수술로봇시스템및 그제어방법이개시된다. 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의작동을제어하는제어부를포함하는수술로봇시스템으로서, 제어부는탐색모드(search mode) 또는작용모드(action mode)에서작동되고, 탐색모드일때 제어부는, 인스트루먼트에가해지는외력을센싱할수 있도록인스트루먼트의작동을제어하며, 작용모드일때 제어부는, 인스트루먼트가수술에필요한동작을수행하도록인스트루먼트의작동을제어하는것을특징으로하는수술로봇시스템은, 최소침습복강경수술용로봇에서인스트루먼트를제어하는방식을탐색모드와작용모드로구분하여, 탐색모드시수술부위및 체내조직부위와인스트루먼트가접촉하는상호작용과정에서인스트루먼트에작용하는반력을측정하여, 그정도를스코프화면상에표시하거나마스터콘솔에측정된반력을피드백시켜집도의가이를감지할수 있도록할 수있다.
摘要翻译：公开了一种外科手术机器人系统及其控制方法。手术机器人系统包括：插入手术部位并执行手术所需的手术的器械; 以及用于控制仪器的操作的控制单元。控制单元在搜索模式或动作模式下操作。控制单元控制仪器的操作，用于感测在搜索模式下施加到仪器的外力，并控制仪器的操作，以允许仪器在动作模式下执行手术所需的操作。将用于微创腹腔镜手术的机器人中的仪器控制的方法分为搜索模式和动作模式，由此在手术部位和内部组织部位接触的相互作用过程中施加到仪器上的反应测量仪器处于搜索模式，以显示测镜屏幕上的反应程度，或反馈在主控台上测量的反应，以便操作外科医生能感觉到反应。

52. 发明公开

KR1020160054307A 수술 로봇 시스템 및 수술 로봇 시스템의 제어 방법 有权
标题翻译：外科手术系统及其手术机器人控制方法
公开(公告)号：KR1020160054307A
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：KR1020140153742
申请日：2014-11-06
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 민형기
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/06 , B25J18/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/252 , A61B2034/302 , A61B2034/304 , B25J13/06 , B25J18/007
摘要： 응답성과안정성이향상된수술로봇시스템및 제어방법을제공하기위해본 발명은수술도구가장착되는복수의로봇암과, 상기로봇암 또는상기수술도구에구동력을제공하는엑튜에이터를포함하는슬레이브로봇과오퍼레이터의조작에따라상기엑튜에이터를제1 상태로변경하는명령신호를생성하는마스터콘솔및 상기마스터콘솔로부터상기명령신호를전달받아상기엑튜에이터를구동하고, 하나의제어주기에서상기엑튜에이터의회전위치에관한정보를가지는제1 신호와상기엑튜에이터의전류량에관한정보를가지는제2 신호및 상기엑튜에이터의회전속도에관한정보를가지는제3 신호중 적어도하나의신호를수신하는제어유닛을포함하는, 수술로봇시스템을제공한다.
摘要翻译：为了提供具有改进的响应性和稳定性的手术机器人系统及其控制方法，提供了一种手术机器人系统，包括：多个机器人手臂，其上安装有外科器械; 从动机器人包括向机器人手臂或手术器械提供驱动力的致动器; 主控制台根据操作者的操纵产生将执行器的状态改变为第一状态的命令信号; 以及控制单元，其从所述主控制台接收所述命令信号并操作所述致动器，以及在具有关于所述致动器的旋转位置的信息的第一信号中接收至少一个信号，所述第二信号具有关于所述致动器的电流量的信息致动器，以及具有关于一个控制周期中的致动器的转速的信息的第三信号。

53. 发明授权

KR101619931B1 캡슐형 마이크로 로봇 및 사용방법 有权
标题翻译：胶囊型微型机器人及其使用方法
公开(公告)号：KR101619931B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140070347
申请日：2014-06-10
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 최홍수 , 김상원 , 이승민
IPC分类号： A61M31/00 , A61L31/12 , A61L31/16
CPC分类号： A61M31/002 , A61B1/00156 , A61B1/041 , A61B5/07 , A61B5/6861 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B2017/00004 , A61B2017/00345 , A61B2034/303 , A61B2034/731 , A61B2562/028
摘要： 캡슐형마이크로로봇을제공한다. 본발명은일측이개방되어내부공간을갖는수용부와, 상기수용부에서연장되어외부면에자성층을형성한몸체를구비하는작동체; 및상기수용부의일측에결합되어내용물이저장되도록상기내부공간을밀폐하는캡;을포함하고, 상기작동체는외부에서인가되는회전자기장과자성층간의상호작용에의해서상기캡에대하여회전하여상기수용부로부터상기캡을분리함으로써상기내용물을배출한다.

54. 发明授权

KR101572902B1 최소 침습 로봇 수술 시스템을 위한 힘의 평가 방법 有权
标题翻译：对于微型入侵机器人手术系统的强制估计
公开(公告)号：KR101572902B1
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：KR1020127017281
申请日：2007-10-25
申请人： 더 유럽피안 애토믹 에너지 커뮤니티(이유알에이티오엠), 리프레젠티드 바이 더 유럽피안 커미션
发明人： 루이즈모랄레스에밀리오 , 코레쉬에르살바도르카를로스
IPC分类号： A61B19/00 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/70 , A61B34/76 , A61B2090/062 , A61B2090/064
摘要： 로봇조작기(10)를포함하는최소침습의료시스템을위한힘 추정의방법이제공된다. 상기로봇조작기는 6 자유도(6 DOF) 힘/토크센서(30)를구비하는효과기유닛(12)을가지며, 상기효과기유닛에장착된제1 단부(16) 및상기도구의모션을제한하는외부받침점(23)을넘어위치하는제2 단부(20)를가지는최소침습도구(14)를유지하도록구성되어있으며, 통상적으로 4 DOF에대해유지된다. 상기방법은, - 상기받침점과관련하여상기도구의위치를결정하는단계; - 상기 6 DOF 힘/토크센서를이용하여상기도구의상기제1 단부에의해상기효과기유닛에가해지는힘 및토크를측정하는단계; 및 - 중첩의원리를이용하여상기결정된위치, 상기측정된힘 및상기측정된토크에기초하여상기도구의상기제2 단부에가해지는힘의추정치를계산하는단계를포함한다.
摘要翻译：一种用于包括机器人操纵器（10）的微创医疗系统的力估计方法。操纵器具有配备有6度自由度（DOF）力/扭矩传感器的效应器单元（12），并被构造成保持具有安装到效应器单元的第一端（16）的微创器械（14），以及位于外部支点（23）之外的第二端（20），其限制仪器运动，通常为4自由度。该方法包括以下步骤： - 确定器械相对于支点的位置; - 通过6-DOF力/扭矩传感器测量由仪器的第一端施加到效应器单元上的力和扭矩; 以及 - 通过叠加原理计算基于所确定的位置，所测量的力和所测量的扭矩来施加到仪器的第二端上的力的估计。

55. 发明公开

KR1020150127091A 조향 인터페이스를 갖는 수술용 환자측 카트 审中-实审
标题翻译：手术患者侧面带转向接口
公开(公告)号：KR1020150127091A
公开(公告)日：2015-11-16
申请号：KR1020157024761
申请日：2014-03-13
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 그리피스폴 , 모어폴 , 피터슨앨런 , 로빈슨데이비드 , 스와루프니티시 , 짐머마크 , 마크홀린알렉산더 , 산토스뮨훌리오 , 파울링에릭 , 모이어토마스
IPC分类号： A61B19/02 , A61B19/00 , B62D1/12
CPC分类号： B62D6/10 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B50/10 , A61B50/13 , A61B50/18 , A61B2017/00123 , A61B2017/00482 , A61B2050/185 , A61B2090/064 , B62D1/12
摘要： 원격조작식수술시스템용환자측카트는수술기구를파지하기위한적어도하나의조작기부및 조향인터페이스를포함한다. 조향인터페이스는카트를이동시키기위해사용자에의해인가된회전력, 전방력및 후방력을감지하도록위치된적어도하나의센서를포함할수도있다. 조향인터페이스는환자측카트와조향인터페이스를제거가능하게결합하기위한결합메커니즘을더 포함할수도있다. 적어도하나의센서는조향인터페이스가환자측카트와결합상태에있을때 환자측카트의구동제어시스템과신호통신하여배치될수도있다.

56. 发明公开

KR1020150058263A 원격조작 수술 기구 기능들에 입력 장치들을 할당하는 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：用于将输入设备分配给远程手术仪器功能的方法和系统
公开(公告)号：KR1020150058263A
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：KR1020157007895
申请日：2013-09-16
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 골드버그랜들피 , 하누쉬크마이클 , 밀먼폴 , 모어폴더블유 , 닉슨토마스알 , 로빈슨데이비드
IPC分类号： A61B19/00 , A61B18/14 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/35 , A61B18/00 , A61B18/14 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B90/98 , A61B2017/00225 , A61B2017/00973 , A61B2034/254 , G05B2219/40195
摘要： 로봇수술시스템에서수술기구를제어하기위한보조입력장치를할당하는방법은보조입력장치의포지션과사용자의어느쪽 손이수술기구의운동을제어하도록작동가능하게연결된또 다른입력장치를조작하고있는지에기초하여, 수술기구의보조기능을제어하도록보조입력장치를자동적으로할당하는과정을포함할수 있다. 수술기구를제어하는시스템은수술시스템에작동가능하게연결된수술기구의운동을제어하기위한입력제어신호를생성하고전송하도록작동가능하게연결된수술시스템의입력장치를포함할수 있다. 상기시스템은또한보조입력장치, 및보조입력장치의포지션과사용자의어느쪽 손이입력장치를조작하고있는지에기초하여, 수술기구의보조기능을제어하도록보조입력장치를작동가능하게연결하는제어시스템을포함할수 있다.

57. 发明公开

KR1020150043405A 기계 몸체의 운동을 조종하기 위한 가상 자유도 审中-实审
标题翻译：用于操纵机械运动的自由度自由度
公开(公告)号：KR1020150043405A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：KR1020157006266
申请日：2013-08-14
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 호우르타쉬아르장엠 , 아우사무엘크옥와이 , 본누레이몬드에이 , 디올라이티니콜라 , 힝웨푸쉬카르 , 케르독아미이 , 터너마이클
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/16
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/35 , B25J9/16 , B25J9/1689 , G05B2219/40195 , G05B2219/45123 , Y10S901/02 , A61B34/30
摘要： 본발명은기계몸체의운동을제어하는방법, 장치및 시스템을제공한다. 한방법에따르면, 제1 다수의자유도를가지는기계몸체의원하는움직임을식별하는원하는운동정보가수신된다. 수신된원하는운동정보를상기제1 다수의자유도보다많은제2 다수의자유도를가지고있는기구학적모델에적용함으로써복수의명령어가발생되고, 상기복수의명령어의각각은상기제2 다수의자유도중의대응하는자유도를제어하도록구성되어있다. 상기기계몸체의상기제1 다수의자유도를제어하는데사용하기위해상기복수의명령어의일부가전송된다.

58. 发明授权

KR101487817B1 수술용 로봇을 위한 관절형 교환가능한 내시경 有权
标题翻译：手术机器人的关节镜可互换内窥镜
公开(公告)号：KR101487817B1
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：KR1020087016219
申请日：2006-12-20
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 헤세크리스토퍼 , 스와럽니티시 , 쿠퍼토마스 , 앤더슨에스.크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00243 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명의 적어도 1 자유도를 가진 유연한 관절을 갖춘 관절형 미소절개 수술용 내시경으로 다이렉팅된다. 복수의 로봇 팔을 가진 수술 로봇과 함께 사용될 때, 내시경은 임의의 복수의 팔과 함께 사용될 수 있고, 그로 인해, 보통의 팔 설계를 사용하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 내시경은 적어도 1 자유도와 연관된 관절 모션을 위해 유연한 관절에 적어도 1 자유도를 컨트롤하기 위해 사용되는 기준 프레임을 부착함으로써, 사용자가 더 직관적이게 만든다. 본 발명에 따른 내시경은 유연한 관절에 가깝게 위치한 회전 포인트 둘레를 회전하는 기준 프레임을 기초로 적어도 1 자유도와 연관된 물체의 이미지를 획득함으로써 그것의 백/근단부에서의 원치않는 모션을 감쇄시킨다.
로봇 팔, 수술용 로봇 시스템, 미소절개 수술, 관절형 내시경, 샤프트, 관절, 내시경 카메라 렌즈, 액츄에이션 링크, 기준 프레임.
摘要翻译：涉及具有柔性接头的内窥镜内窥镜手术内窥镜，其具有至少一个本发明的自由度。当与具有多个机器人手臂的手术机器人一起使用时，内窥镜可以与多个手臂中的任何手臂一起使用，由此使得可以使用正常的手臂设计。根据本发明的内窥镜通过将用于控制柔性关节中的至少一个自由度的参考框架附接到与至少一个自由度相关联的关节运动而使得用户更直观。根据本发明的内窥镜通过基于围绕位于柔性关节附近的旋转点旋转的参考框获取与至少一个自由度相关联的对象的图像，来减弱其后/近端处的不期望的运动。

59. 发明公开

KR1020140091039A 관절연결식 기구가 바람직한 자세를 취하도록 오퍼레이터에게 명령을 촉구하기 위해 입력 장치에 힘 피드백을 가하는 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：在输入设备上应用强制反馈将其操作员命令为优先位置的仪器
公开(公告)号：KR1020140091039A
公开(公告)日：2014-07-18
申请号：KR1020147015247
申请日：2012-11-09
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 디올라이티니콜라 , 릴라간폴이
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , B25J9/06 , B25J9/10
CPC分类号： A61B34/76 , A61B34/10 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/77 , A61B90/30 , A61B90/361 , A61B2034/102 , A61B2034/305 , A61B2090/306 , B25J9/1689 , B25J13/025 , F04C2270/041 , G05B2219/45117
摘要： 의료용 로봇 시스템은 엔트리 가이드의 원위 단부로부터 뻗어 나온 관절연결식 기구를 가진 엔트리 가이드를 포함하고 있다. 제어장치는 관절연결식 기구가 바람직한 자세를 취하게 명령하도록 오퍼레이터의 주의를 환기시키는 해당 입력 장치에 힘 명령을 발생시키면서 해당 입력 장치의 오퍼레이터 조작에 대응하여 관절연결식 기구를 조작하게 명령하도록 구성되어 있다. 제1 바람직한 자세와 제2 바람직한 자세 사이에서 전환이 일어날 때, 하나는 페이즈 인 상태로 되고 다른 하나는 페이즈 아웃 상태로 된다. 상기 관절연결식 기구가 바람직하지 않은 자세를 취하도록 명령을 받는 것을 방지하기 위해서 가상 장벽이 도입될 수 있다.
摘要翻译：医疗机器人系统包括具有从其远端延伸出的关节式器械的进入引导件。控制器被配置为响应于操作者对相关联的输入设备的操纵来命令操纵铰接的仪器，同时向输入设备产生一个强制命令，以推动操作者将仪器命令为优选的姿态。当在第一和第二优选姿势之间发生转变时，一个被淘汰，而另一个被淘汰。可能会施加虚拟障碍，以防止铰接式仪器受到不利影响。

60. 发明公开

KR1020140022779A 원격 조종기 장치 审中-实审
标题翻译：远程操纵装置
公开(公告)号：KR1020140022779A
公开(公告)日：2014-02-25
申请号：KR1020137016377
申请日：2011-11-22
申请人： 스테리어택시스, 인크.
发明人： 키드,브라이언,엘. , 카스테레인,나탄
IPC分类号： A61B19/00 , A61M25/092 , B25J13/06
CPC分类号： A61M25/0133 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/70 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61M25/0105 , A61M25/0113 , A61M25/0136
摘要： 몸체 내에서 조정되도록 맞춰지는 원위 단부, 및 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어부와 병진운동 가능한 제어부를 구비하는 핸들을 가지는 근위 단부를 구비하는 카테터를 작동시키기 위한 시스템은 카테터의 핸들을 맞물리게 하고 수용하기 위한 지지부; 핸들이 지지부 내에 수용되는 카테터를 전진시키고 후퇴시키도록 지지부를 전진시키고 후퇴시키기 위한 병진운동 메커니즘; 핸들이 지지부 내에 수용되는 카테터를 회전시키도록 지지부를 회전시키기 위한 회전 메커니즘; 핸들이 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 병진운동 가능한 제어를 하고 지지부 내에 수용되는 카테터의 병진운동 가능한 제어에 관여하는 병진운동 작동기; 및 핸들이 장치의 원위 단부 상에서 작용하도록 회전 가능한 제어를 하고 지지부 내에 수용되는 카테터의 회전 가능한 제어에 관여하는 회전 작동기를 포함한다.
摘要翻译：一种用于操作具有适于在主体中导航的远端的导管的系统，以及具有可移动控制的手柄的近端和用于作用在装置的远端上的可旋转控制器，包括用于接收和接合导管手柄; 翻转机构，用于推进和缩回支撑件以推进和缩回手柄被容纳在支撑件中的导管; 旋转机构，用于使所述支撑件旋转以旋转其把手被接收在所述支撑件中的导管; 翻译操作器，用于接合其手柄被接收在支撑件中并且操作可平移控制以作用于装置的远端的导管的可平移控制; 以及旋转操作器，用于将手柄的可旋转控制接合在支撑件中并且操作可旋转控制以作用于装置的远端。

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