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21. 发明公开

KR1020160112080A 무인 비행체의 비상 착륙 지점 검출 시스템 및 그 방법 有权
标题翻译：无人机紧急着陆点检测系统和方法
公开(公告)号：KR1020160112080A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：KR1020150036866
申请日：2015-03-17
申请人： 건국대학교 산학협력단
发明人： 김두현 , 박근영 , 전동운 , 티안블라디미르 , 한규종
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02 , G01S19/01 , G06Q50/30
CPC分类号： G08G5/0056 , G08G5/0069 , B64C39/02 , G01S19/01 , G06Q50/30 , G08G5/0039
摘要： 본발명은무인비행체의비상착륙지점검출시스템및 그방법에관한것으로서, 비행중, 특정지점에대한위성지도영상및 GPS 좌표정보를이용하여비상착륙지점을설정하며, 비상착륙신호발생시, 무인비행체의현재위치에서가장근접한위치의착륙지점을기 설정된다수의착륙지점에서검출하는시스템및 그방법을제공함에목적이있다. 이러한목적을달성하기위한본 발명은, 무인비행체의현재위치에서특정반경에대한위성지도영상을취득하는위성지도취득부; 위성으로부터 GPS 좌표를측정하는 GPS부; 비행중, 사용자의특정지점에대한위성지도영상선택신호및 GPS 좌표선택신호를입력받아적어도하나이상의착륙지점을설정하여저장하는착륙지점설정부; 비상착륙신호발생시, 상기 GPS부를통해취득된현재 GPS 좌표를바탕으로, 상기착륙지점설정부에저장된다수의착륙지점중 가장근접한착륙지점을검출하는착륙지점검출부; 카메라장치를포함하여이루어져, 비행중, 지표면영상을취득하는영상취득부; 및상기무인비행체가검출된착륙지점으로이동된후, 상기착륙지점검출부를통해검출된착륙지점에대한위성지도영상과, 상기영상취득부를통해취득된착륙지점에대한지표면영상을비교하여, 해당지점에착륙가능한지여부를판단하는착륙가능판단부; 를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及无人驾驶飞行器的紧急着陆点检测系统和方法，在飞行过程中，使用卫星地图图像和GPS坐标关于特定点的信息，并且将紧急着陆时，产生紧急降落信号，无人空中交通工具以及用于检测在预定数量的着陆点处最接近当前位置的着陆点的系统及其方法。本发明的用于实现该目的，该卫星地图用于获取卫星地图图像为无人空中交通工具获取单元的当前位置的一个给定的半径; GPS单元，用于测量卫星的GPS坐标; 登陆点设定单元，用于通过在飞行期间接收用户的特定点的卫星地图图像选择信号和GPS坐标选择信号来设定至少一个登陆点，紧急着陆信号而生成，作为当前GPS的基础经由GPS单元获得的坐标，着陆区检测装置，用于检测多个存储在着陆区设置单元着陆区的最接近的着陆区部; 一种图像获取单元，该图像获取单元包括照相机装置并且在飞行期间获取地表面的图像; 和它被移动到无人飞行器的着陆点被检测到，用于着陆区的卫星地图图像由着陆区检测部，通过采集图像获得的着陆区，点检测后的表面图像进行比较一个着陆可能性判断单元，用于判断着陆是否可能; 它包括。

22. 发明公开

KR1020160074897A 드론의 비행 권한을 부여하는 방법 및 장치 审中-实审
标题翻译：允许驾驶飞行权的方法和装置
公开(公告)号：KR1020160074897A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140183692
申请日：2014-12-19
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김재호 , 이상신 , 안일엽 , 윤재석 , 송민환 , 최성찬 , 류민우 , 성낙명
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02 , B64D47/00
CPC分类号： G08G5/0069 , B64C39/02 , B64D47/00
摘要： 드론의비행권한을부여하는방법맟 장치가개시된다. 드론의비행권한을부여하는방법은드론관제장치가드론제어장치로부터스캐닝신호를수신하는단계, 드론관제장치가상기드론제어장치로스캐닝신호에대한응답으로스캐닝응답신호를전송하는단계, 드론관제장치가드론제어장치로부터비행권한요청신호를수신하는단계, 드론관제장치가드론제어장치로비행권한요청신호에따른비행권한을부여할지여부를결정하는단계, 비행권한요청신호에따른비행권한의부여가가능한경우, 드론관제장치가비행권한부여신호를드론제어장치로전송하는단계와비행권한요청신호에따른비행권한의부여가가능하지않은경우, 드론관제장치가조정비행권한부여신호를드론제어장치로전송하는단계를포함할수 있다.
摘要翻译：披露了授权无人机的飞行权的方法。授权无人机的飞行权限的方法包括以下步骤：从无人机控制装置接收扫描信号的无人机管理装置; 无人机管理装置响应于扫描信号向无人机控制装置发送扫描响应信号; 无人机管理装置从无人机控制装置接收飞行请求信号; 无人机管理装置根据飞行权请求信号确定授权飞行权限到无人机控制装置; 当可以授权飞行权请求信号的飞行权时，无人机管理装置向无人驾驶控制装置发送飞行权授权信号; 并且当根据飞行请求信号的飞行权限不能被授权时，无人机管理装置向无人驾驶控制装置发送经调整的飞行权限授权信号。

23. 发明授权

KR101501528B1 무인항공기 충돌 방지 시스템 및 방법 有权
标题翻译：不可避免的车辆碰撞避免的系统和方法
公开(公告)号：KR101501528B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130117396
申请日：2013-10-01
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 박지호 , 김남혁 , 이충희 , 임영철 , 김동영
IPC分类号： G08G5/04 , G08G5/00 , G06K9/00 , G01S19/01
CPC分类号： G08G5/045 , G01S19/01 , G06K9/00624 , G08G5/0069
摘要： 본 발명은 무인항공기와 주변 장애물의 충돌을 방지하는 무인항공기 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 시스템은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정부와, 고도측정부에 의하여 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 파악하는 영상획득부와, 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 획득하는 센서부 및 센서부가 획득한 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 고려하여 무인항공기의 항로를 변경하는 충돌방지제어부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 방법은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정단계와, 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 주변 장애물의 위치를 파악하는 단계와, 무인항공기와 주변 장애물 간의 거리를 획득하는 단계와, 무인항공기의 위치변동 및 자세변화 정보를 획득하는 자세정보 획득 단계 및 무인항공기의 항로를 변경하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 충돌방지단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及防止无人驾驶飞行器和周围障碍物碰撞的无人驾驶飞行器的碰撞的系统和方法。根据本发明的用于防止无人飞行器碰撞的系统包括：通过使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度的高度测量部件; 当由高度测量部测量的高度等于或小于预设高度以识别是否存在障碍物和障碍物的位置时，获取无人机的周围图像的图像获取部分; 传感器部分，用于获取障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离; 以及考虑到从传感器部件获取的障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离来改变无人机的路线的防撞控制器。另外，防止无人驾驶飞行器碰撞的方法包括：使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度; 当测量的高度等于或小于预设高度时，通过获取围绕无人机的图像来识别周围障碍物的位置; 获取无人机与周围障碍物之间的距离; 获取无人机的位置变化和态度变化信息; 并且通过改变飞行器的路线来防止与障碍物的碰撞。

24. 发明公开

KR1020110128683A 무인 항공기 관리 시스템 및 이에 적용되는 스테이션 단말장치와 그의 동작 방법 有权
标题翻译：用于管理无人机的系统以及站中的终端设备及其操作方法
公开(公告)号：KR1020110128683A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：KR1020100048269
申请日：2010-05-24
申请人： 삼성에스디에스 주식회사
发明人： 김한철 , 장진엽 , 김진영 , 이충혁 , 정용욱 , 전영삼 , 이정선 , 김무항 , 김승경 , 김동환 , 권연희
IPC分类号： G08G5/00 , B64D45/04 , B64C29/00
CPC分类号： G08G5/0069 , B64C29/00 , B64D45/04 , G08G5/0013
摘要： PURPOSE: A system for managing UAV, and the terminal device in a station and an operating method thereof are provided to easily manage an unmanned flying device by acting for a work which is difficult for an organization to manage the unmanned flying device. CONSTITUTION: In a system for managing UAV, and the terminal device in a station and an operating method thereof, at least one unmanned flying device(100) transmits a landing request signal. At least one station terminal device(400) transmits a land guiding signal. A station terminal device manages the landing information of the unmanned flying device.
摘要翻译：目的：提供一种用于管理UAV的系统和站内的终端设备及其操作方法，以便通过对组织难以管理无人驾驶飞行设备的工作来轻松地管理无人驾驶设备。构成：在用于管理UAV的系统和站内的终端装置及其操作方法中，至少一个无人驾驶装置（100）发送着陆请求信号。至少一个站终端装置（400）发送陆地引导信号。站终端装置管理无人驾驶装置的着陆信息。

25. 发明授权

KR101886013B1 무인기의 심도 이미지 획득 방법, 장치 및 무인기 有权
公开(公告)号：KR101886013B1
公开(公告)日：2018-08-06
申请号：KR1020177034364
申请日：2016-09-23
申请人： 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디
发明人： 첸,요우셩
IPC分类号： G06T7/55 , G06T7/60 , G06T7/269 , G06T5/00 , B64C39/02
CPC分类号： G05D1/0094 , B64C39/024 , B64C2201/127 , G01C21/165 , G06K9/0063 , G06T7/00 , G06T7/579 , G08G5/0069
摘要： 무인기의심도이미지획득방법, 장치및 무인기가제공된다. 상기방법은, 무인기의온보드카메라가수집한기설정된신의이미지시퀀스를판독하는단계(S1) - 그중이미지시퀀스중의 N번째프레임이미지와 N+1번째프레임이미지는중첩영역을가지고, N번째프레임이미지또는 N+1번째프레임이미지의면적에대한중첩영역의면적의비율이기설정된비율보다높음 -; 중첩영역중 N번째프레임이미지의각 화소점이 N+1번째프레임이미지에서의위치변화정보를획득하고, 위치변화정보에의하여, 중첩영역중 무인기의각 화소점이카메라좌표계에서의화소이동속도를획득하는단계(S2); 무인기의세계좌표계에서의실제비행속도를획득하는단계(S3); 및각각의중첩영역중 무인기의각 화소점이카메라좌표계에서의화소이동속도, 무인기의세계좌표계에서의실제비행속도및 온보드카메라의파라미터에의하여각각의중첩영역의심도이미지를얻고, 각각의중첩영역의심도이미지를정합하여기설정된신의심도이미지를얻는단계(24)를포함한다. 상기방법은심도이미지를정확하게획득할수 있고, 적용범위가넓고, 비용이낮으며, 쉽게구현되는장점이있다.

26. 发明公开

KR20180070201A 위치 추적 서비스용 휴대 장치 및 드론과 이를 이용한 위치 추적 서비스 제공 방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180070201A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：KR20160172624
申请日：2016-12-16
申请人： KT CORP
发明人： CHO JOONG HOON , LEE SEONG HYUN , KIM KWANG JIN
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02 , B64D47/02 , H04M1/725 , H04W4/00 , H04W4/02
CPC分类号： Y02D70/00 , Y02D70/10 , Y02D70/12 , Y02D70/126 , Y02D70/14 , Y02D70/20 , G08G5/0073 , B64C39/024 , B64C2201/12 , B64C2201/141 , B64D1/00 , B64D47/02 , G08G5/0069 , H04M1/72572 , H04M2250/02 , H04W4/023 , H04W4/80
摘要： 위치추적서비스용휴대장치및 드론과이를이용한위치추적서비스제공방법에관한기술이개시된다. LPWAN(Low Power Wide Area Network)를통해관제시스템과무선통신을수행하는 LPWAN 통신부; 상기 LPWAN 통신부를통해상기관제시스템의구동명령을수신하는구동명령수신부; 상기구동명령이수신되는경우상기휴대장치의장치식별정보를포함하는서비스정보를생성하는서비스정보생성부; 및상기서비스정보를포함하는블루투스신호를상기휴대장치의주변공간으로송출하는블루투스통신부를포함하여, 다수의실종자가동시에발생하는재난상황이나사용자에의한휴대장치구동이불가한상황에서위치추적대상사용자들의현황을신속하게확인할수 있고, 사용자의휴대장치에 GPS가설치되지않거나해당휴대장치가 GPS 정보를수신할수 없는상황에서도사용자에대한정확한위치추적을수행할수 있다.

27. 发明公开

KR20180052107A 무인 항공기들에 대한 비행 범위 제한 시스템들 및 방법들 审中-公开
公开(公告)号：KR20180052107A
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：KR20170148942
申请日：2017-11-09
申请人： BOEING CO
发明人： CLARK JASON W , FERMON ANDRES CHAPIRO , PRICE MATTHEW ROBERT , HATZENBUEHLER JONAS
IPC分类号： G08G5/00
CPC分类号： G08G5/006 , B64C39/024 , B64C39/028 , B64C2201/146 , G05D1/0011 , G05D1/0044 , G06F17/30312 , G08G5/0069 , H04W4/008 , H04W4/80
摘要： 비행범위제한시스템(100)은무인항공기(UAV)(102)의비행범위를제어하도록구성된다. 비행범위제한시스템(100)은 UAV(102)의기술규격들을나타내는 UAV 성능데이터를저장하는 UAV 성능저장영역(110) 및제한공역을나타내는제한공역데이터를저장하는제한공역저장영역(112)을포함하는데이터베이스(108)를포함한다. 범위제한제어유닛(106)이데이터베이스(108)에통신가능하게연결된다. 범위제한제어유닛(106)은 UAV(102)의현재위치, UAV 성능데이터및 제한공역데이터에기초하여 UAV(102)의비행범위를제어한다.

28. 发明公开

KR20180039496A 블랙박스를 구비한 무인비행기의 관제 시스템 有权
公开(公告)号：KR20180039496A
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：KR20160130864
申请日：2016-10-10
申请人： 주식회사 블루젠드론
发明人： OM SOUNG YOUNG , SEO YEON GON , PARK JI HYUN , HAN SEON HO
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02 , B64D45/00 , H04W4/00
CPC分类号： G08G5/0043 , B64C39/024 , B64D1/00 , B64D2045/0065 , G08G5/0069 , H04W4/70
摘要： 본발명의무인비행기식별장치는, 무인비행기에부착되어무인비행기관제시스템과통신하며, 무인비행기를사용할때 무인비행기의비행에대하여기록을남기고, 필요시 무인비행기의비행에대하여관제시스템을통하여적절한통제가이루어지도록하며, 무인비행기의비행에필요한다양하고유용한정보제공을통해사용자가안전하고유용하게무인비행기를활용할수 있도록하는것을특징으로한다.

29. 发明公开

KR20180036914A 운송 수단용 유도 시스템 및 자동 제어 审中-公开
标题翻译：运输指导系统和自动控制
公开(公告)号：KR20180036914A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：KR20177026222
申请日：2016-02-17
IPC分类号： G08G5/00 , B64C39/02 , G01S5/02 , G01S19/49 , G05D1/00 , G05D1/10
CPC分类号： G08G5/0034 , B64C39/024 , B64C2201/14 , B64C2201/143 , G01S5/02 , G01S5/0263 , G01S19/49 , G05D1/0027 , G05D1/104 , G08G5/0013 , G08G5/0039 , G08G5/0069 , G08G5/0082
摘要： 본발명은운송수단을가이드하고관리하는시스템및 방법에관한것이다. 이들동작은전체로또는부분적으로인간개입이없다. 시스템은, 약간의적절한제어및 안전피쳐를통해동작을감독하는적절히특수화된이동무선시스템을통해개발되었다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于指导和管理运输工具的系统和方法。这些行动完全或部分是人为干预。该系统是通过适当专门的移动无线电系统开发的，该系统通过一些适当的控制和安全功能来监督操作。

30. 发明公开

KR1020180026883A 기상 정보를 이용한 무인 비행체의 경로 안내 시스템, 그 방법 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체 有权
标题翻译：使用其天气信息方法的无人机的路径引导系统和其上记录有计算机程序的计算机可读介质
公开(公告)号：KR1020180026883A
公开(公告)日：2018-03-14
申请号：KR1020160113756
申请日：2016-09-05
申请人： 에스케이테크엑스 주식회사
发明人： 장석웅
IPC分类号： G08G5/00 , G01C21/20 , B64C39/02
CPC分类号： B64C39/02 , G01C21/20 , G08G5/00 , G08G5/0069 , B64C39/024 , B64C2201/141 , G08G5/006
摘要： 본발명은기상정보를이용한무인비행체의경로안내시스템, 그방법및 컴퓨터프로그램이기록된기록매체를개시한다. 즉, 본발명은무인비행체의출발지와목적지사이에존재하는기지국기반실시간으로관측되는조밀한복수의기상관측소의기상정보를이용하여무인비행체의운항여부를결정하고, 무인비행체에대한운항이결정되는경우운행가능한복수의경로에대한유효최단시간경로또는최적연료소모경로에해당하는최적의경로를제공하며, 운항중 운항예정경로상에서의실시간관측값이미리설정된기준값을일정시간초과하거나운항예정경로상에서새롭게강풍이나강수나낙뢰가관측되거나, 무인비행체에탑재된센서등을통해지속운항이어렵다고판단되는경우, 운항경로를재탐색하거나회항경로를탐색함으로써, 무인비행체의운행여부를정밀하게판별할수 있으며, 경제적이고안정적인운행을위한경로를선택할수 있다.
摘要翻译：本发明提供了一种使用天气信息的无人机的路线引导系统，其方法以及记录有计算机程序的记录介质。也就是说，本发明：通过使用由多个密集定位的气象观测站的实时观测获得的天气信息，基于存在于无人驾驶飞机的出发地点之间的基站来确定是否飞行无人驾驶飞行器飞行器及其目的地; 如果确定飞行无人驾驶飞行器，则提供对应于多条可用于飞行的路线中的有效最短时间路线或最佳燃料消耗路线的最佳路线; 并且如果在飞行期间在预定航线上实时观测到的值超过预定参考值达预定时间，则重新搜索航线或搜索返航航线，在新航线上新观察到强风，降雨或闪电该预定航线或者通过安装在无人驾驶飞行器等上的传感器确定飞行难以继续。因此，本发明可以精确地确定是否飞行无人驾驶飞行器并且可以选择经济和安全飞行的路线。

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