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21. 发明公开

KR1020080057400A 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법 失效
标题翻译：运动和表情表达组合装置和方法在人类机器人
公开(公告)号：KR1020080057400A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：KR1020060130633
申请日：2006-12-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 양광웅 , 이호길 , 김진영 , 이상원 , 이동욱 , 최동희
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
摘要： An apparatus and a method for synthesizing facial expressions and operations of a humanoid robot are provided to employ a motor mediator to mediate outputs made by at least one behavior and a behavior-based controller to select and perform desired operations and facial expressions with respect to a sensor input of a robot and an upper-level task output. An apparatus for synthesizing facial expression of a robot includes a sensor module(100), a recognition module(300), a scenario module(400), a task module(500), a behavior-based controller(600), and a motor mediator(700). The sensor module receives information about a real environment to convert the information into a voltage processed by the robot. The recognition module extracts necessary information from various types of information. The scenario module makes user commands into a scenario so that the robot sequentially performs the user commands. The task module processes tasks divided into unit operations. The controller selects and performs an adjustable operation and facial expression. The motor mediator mediates colliding outputs.
摘要翻译：提供了一种用于合成人形机器人的面部表情和操作的装置和方法，以使用电动机中介器来介导由至少一个行为和基于行为的控制器所产生的输出，以选择并执行相对于机器人的传感器输入和上级任务输出。一种用于合成机器人面部表情的装置，包括传感器模块（100），识别模块（300），场景模块（400），任务模块（500），基于行为的控制器（600）介体（700）。传感器模块接收关于真实环境的信息，以将信息转换成由机器人处理的电压。识别模块从各种类型的信息中提取必要的信息。场景模块使用户命令进入场景，使机器人顺序执行用户命令。任务模块将任务分为单元操作。控制器选择并执行可调节的操作和面部表情。运动调解员调停碰撞输出。

22. 发明授权

KR101975863B1 소프트 리니어 액추에이터 有权
公开(公告)号：KR101975863B1
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：KR1020170155146
申请日：2017-11-20
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 윤한얼 , 이동욱 , 허만홍 , 소병록 , 원대희
IPC分类号： B25J7/00 , B25J9/12 , B25J9/14 , A61F2/95 , A61B34/30 , A61B34/00

23. 发明公开

KR1020160136505A 자기중심 원격제어 방법, 시스템 및 장치 有权
标题翻译：用于远程电话的方法系统和设备
公开(公告)号：KR1020160136505A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：KR1020150069558
申请日：2015-05-19
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이호길 , 형현준 , 이동욱 , 안병규 , 남경태
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/06
摘要： 본발명의일실시예는마스터로봇(master robot)을이용하여원격지에배치된다자유도슬레이브로봇(slave robot)을제어하는자기중심원격제어(egocentric teleoperation) 방법으로서, a) 상기슬레이브로봇의원점(운동을시작하는지점의위치및 자세)과목표점(운동을종료해야하는지점또는슬레이브로봇이도달해야하는지점의위치및 자세)을이용하여상기슬레이브로봇의이동경로를포함하는도로평면(road plane)을형성하는단계와, b) 상기슬레이브로봇의현재위치점을포함하며상기슬레이브로봇이이동가능한공간을포함하는조작평면(operational plane)을형성하는단계와, c) 상기슬레이브로봇에부착된촬상장치를통해자기중심좌표계(egocentric reference coordinates)를설정하고, 상기자기중심좌표계상에서자기중심뷰(egocentric view)를조작자에게제공하는단계를포함하는것을특징으로하는자기중심원격제어방법을제공한다.

24. 发明授权

KR101334646B1 감정표현이 가능한 영상/음성 기반 로봇용 안구 有权
标题翻译：基于图像和声音显示情感的机器人眼球
公开(公告)号：KR101334646B1
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020120024274
申请日：2012-03-09
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 허만홍 , 이동욱 , 최동운 , 안호석
IPC分类号： B25J19/00 , B25J13/00
摘要： 카메라 및 마이크를 안구 내에 구비하여 영상과 음성을 수신하고, 저장된 시나리오에 따라 상기 영상과 음성에 대응되는 상황을 결정하고, 상기 상황에 따라 LED 모듈의 광원을 출력하는 영상/음성 기반 로봇용 안구에 관한 것으로서, 반구형이고, 중앙에 반구형의 홈(이하 동공 홈)을 구비하는 본체; 상기 동공 홈에 삽입되어 설치되는 카메라; 상기 동공 홈의 내측에 부착되는 다수의 LED 모듈; 본체의 상단에 맞닿는 상기 동공 홈의 원형 테두리에 설치되는 마이크; 및, 상기 카메라 및 상기 마이크로부터 각각 영상 및 음성을 수신하고, 상기 LED 모듈의 광원의 색 및 세기를 제어하여 표시하는 제어부를 포함하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 영상/음성 기반 로봇용 안구에 의하여, 자체 메모리에 저장되는 시나리오 데이터를 이용하여 호스트에 의존하지 않고, 자체적으로 영상 및 음성을 분석하여 LED 모듈을 통해 다양한 안구의 감정을 표출할 수 있다.

25. 发明公开

KR1020130091364A 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치 및 감정생성방법 无效
标题翻译：用于产生机器人情感的装置和方法
公开(公告)号：KR1020130091364A
公开(公告)日：2013-08-19
申请号：KR1020110142320
申请日：2011-12-26
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 안호석 , 이동욱 , 손웅희
IPC分类号： B25J9/16 , G06F9/455
摘要： PURPOSE: A feeling generation device making a robot learn feelings and a method for generating feelings are provided to generate the feeling that a user wants by changing the distribution of feelings arranged in a feeling space by the learning of the user and to encourage the interest of the user by making the robot express the feelings that the user empathizes with. CONSTITUTION: A feeling generation device making a robot learn feelings comprises an emotional status inputting unit (10), an emotional determination processing unit (20), an emotional express processing unit (50), a learning plan unit (30) and a user input unit (40). The emotional determination processing unit determines the feeling value of a robot by setting the value inputted by the emotional status inputting unit on a feeling coordinate system. The emotional express processing unit performs an emotional express depending on the feeling value determined by the emotional determination processing unit. The learning plan unit changes an emotional probability distribution by using feedback information corresponding to one point of the feeling coordinate system. [Reference numerals] (10) Emotional status inputting unit; (20) Emotional determination processing unit; (30) Learning plan unit; (40) User input unit; (50) Emotional express processing unit
摘要翻译：目的：提供一种使机器人学习感觉的感觉产生装置和产生感觉的方法，以通过改变通过用户的学习而布置在感觉空间中的感觉分布来产生用户想要的感觉，并且鼓励使用者用户通过使机器人表达用户同情的感觉。构成：使机器人学习感觉的感觉产生装置包括情绪状态输入单元（10），情感判定处理单元（20），情绪表达处理单元（50），学习计划单元（30）和用户输入单位（40）。情绪判定处理单元通过将由情绪状态输入单元输入的值设定在感觉坐标系上来确定机器人的感觉值。情绪表达处理单元根据感情确定处理单元确定的感觉值进行情感表达。学习计划单元通过使用与感觉坐标系的一个点对应的反馈信息来改变情绪概率分布。（附图标记）（10）情绪状态输入单元; （20）情绪决定处理单位; （30）学习计划单位; （40）用户输入单元; （50）情感快递处理单位

26. 发明授权

KR101268399B1 혀를 구비한 안드로이드 얼굴 로봇 有权
标题翻译：安卓脸机器人与舌头
公开(公告)号：KR101268399B1
公开(公告)日：2013-05-28
申请号：KR1020110029255
申请日：2011-03-31
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 박현섭 , 이호길 , 안호석
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
摘要： 본발명은인간의얼굴과외관이유사하게형성되어감정표현을할 수있도록한 안드로이드얼굴로봇에관한것으로서, 인간의얼굴과유사한형태를갖는안드로이드얼굴로봇에있어서, 구강내부에혀 모듈이설치되고; 상기혀 모듈은, 실리콘재질의혀 본체(10)와, 상기혀 본체(10)를전후방향으로이동시키는전후구동부(20)와, 상기혀 본체(10)를상하방향으로구부려상기혀 본체(10)가상하방향으로움직이게하는상하구동부(30)로이루어진것을특징으로한다. 이와같이본 발명의안드로이드얼굴로봇에서는구강내부에혀 본체가전후및 상하방향으로움직일수 있도록한 혀모듈이설치되므로턱 관절과함께혀가움직임으로써더 다양한얼굴표현이가능하게되고, 2개의서보모터를이용하여혀 본체를전후방향또는상하방향으로움직이게되므로구조가간단하고혀 모듈의크기를소형화할수 있게된다.

27. 发明公开

KR1020120077454A 로봇용 안구 장치 有权
标题翻译：机器眼球装置
公开(公告)号：KR1020120077454A
公开(公告)日：2012-07-10
申请号：KR1020100139407
申请日：2010-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 최동운 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭
IPC分类号： B25J19/00 , A61F2/14
摘要： PURPOSE: An eyeball device for a robot can provide free vertical and lateral movement of a ball socket with an elastic member. CONSTITUTION: An eyeball device for a robot comprises a ball member(110), an eyeball-shaped ball socket(130), and a rod-shaped elastic member(150). The ball member has a hollow portion(111) and a first fixing portion(115). The hollow portion is formed in a cut front portion of a ball joint shaft. The first fixing portion is formed at the bottom side(113) of the hollow portion. A second fixing portion of the ball socket is formed in a joint cell receiving the ball member. Each end of the elastic member is fixed in the first and second fixing portions and has a thickness smaller than the width of the hollow portion.
摘要翻译：目的：用于机器人的眼球装置可以提供具有弹性构件的球窝的免费垂直和横向移动。构成：用于机器人的眼球装置包括球部件（110），眼球形球窝（130）和杆状弹性部件（150）。球部件具有中空部（111）和第一固定部（115）。中空部分形成在球窝接头轴的切割前部。第一固定部分形成在中空部分的底侧（113）处。球窝的第二固定部形成在接收球部件的接头单元中。弹性构件的每个端部固定在第一和第二固定部分中，并且其厚度小于中空部分的宽度。

28. 发明授权

KR101159133B1 안드로이드 로봇 및 그 이용방법 有权
标题翻译： ANDROID机器人和使用ANDROID机器人的方法
公开(公告)号：KR101159133B1
公开(公告)日：2012-06-25
申请号：KR1020090133126
申请日：2009-12-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 손웅희
IPC分类号： B25J19/00 , B25J13/00
摘要： 본 발명은 안드로이드 로봇에 관한 것으로서, 복수의 마이크로폰과, 상기 복수의 마이크로폰을 통해 집음되는 신호에서 상대방의 음성 신호를 각각 추출하는 대역 통과 필터와, 상기 추출된 음성 신호를 디지털 신호로 각각 변환하는 코덱과, 상기 디지털 신호로 각각 변환된 음성 신호 간의 위상차 및 크기차를 이용하여 상기 상대방의 위치를 추적하는 음원 프로세서와, 상기 변환된 음성 신호를 분석하고 분석된 음성 신호와 대응하는 제스처 데이터를 제스처 DB에서 조회하고, 상기 조회된 제스처 데이터 및 상기 추적된 위치에 기초하여 로봇 구동부를 제어하는 호스트 프로세서와, 상기 호스트 프로세서의 제어에 따라 구동되는 로봇 구동부를 포함한다. 이러한 본 발명에 의해, 안드로이드 로봇은 상대방의 음성 인식시 단순히 음성만을 인식하지 않고 음성을 내는 상대방의 위치를 파악하여, 상대방의 음성 및 위치에 대응하는 적절한 반응을 할 수 있다.
안드로이드 로봇, 음원 프로세서, 음원 추적

29. 发明公开

KR1020110077742A 안드로이드용 얼굴 로봇 有权
标题翻译：黑社会机器人
公开(公告)号：KR1020110077742A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134392
申请日：2009-12-30
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 허만홍 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭 , 김홍석
IPC分类号： B25J19/00 , A61F2/00
摘要： PURPOSE: A face robot for Android is provided to enable a robot to make a smiling face since the upper lip moves up and enters a space under the end of the nose of the inner cover. CONSTITUTION: A face robot for Android comprises the inner cover(10), the outer cover(20) and a mechanism unit. The inner cover forms the frame of the face. The outer cover is formed from a soft material. The outer cover is attached to the outside of the inner cover. The mechanism makes the outer cover move. A part of the lower ridge and rounded sides of the end(13) of the nose of the inner cover are cut to form a space(15). In order not to prevent the movement of the upper lip(25), the upper lip enters the space.
摘要翻译：目的：提供一种面向Android的面部机器人，使机器人能够进行微笑，因为上唇向上移动并进入内盖鼻部末端的空间。构成：用于Android的面部机器人包括内盖（10），外盖（20）和机构单元。内盖形成面的框架。外盖由柔软的材料形成。外盖连接到内盖的外侧。该机构使外盖移动。内盖的鼻部的端部（13）的下脊和圆形侧的一部分被切割以形成空间（15）。为了防止上唇（25）的移动，上唇进入空间。

30. 发明公开

KR1020110076430A ＢＬＤＣ 모터를 이용한 안드로이드 로봇의 얼굴 표정 표현 장치 및 방법 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체 无效
标题翻译：用于表示使用无刷直流电动机的手持式机器人的装置和方法以及用于执行该方法的计算机可读介质记录程序
公开(公告)号：KR1020110076430A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090133132
申请日：2009-12-29
申请人： 한국생산기술연구원
发明人： 이덕연 , 이동욱 , 이호길 , 박현섭
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/12
摘要： PURPOSE: A facial expression display device and method of android robot by BLDC motor and reading media recording the program, performing the same, using computer are provided to prevent mismatch between word and facial expression due to slow reaction. CONSTITUTION: A facial expression display device of android robot by BLDC motor comprises a communication unit(110), a facial expression controller(120), a motor driver(130), and a BLDC motor. The communication unit receives emotion data from a host controller(200). The facial expression controller generates emotion data according to facial expression data. The motor driver is operated according to facial expression data. The BLDC motor is connected to the fixed point of the face skin organization and is driven with the motor driver. The BLDC motor physically converts facial skin tissue of connected spots.
摘要翻译：目的：通过BLDC电机和阅读媒体记录程序，使用计算机执行相同程序的Android机器人的面部表情显示装置和方法被提供，以防止由于反应缓慢而引起的词和面部表情之间的不匹配。构成：BLDC电动机的Android机器人的面部表情显示装置包括通信单元（110），面部表情控制器（120），电动机驱动器（130）和BLDC电动机。通信单元从主机控制器（200）接收情绪数据。面部表情控制器根据面部表情数据产生情感数据。电机驱动器根据面部表情数据进行操作。 BLDC电机连接到面部皮肤组织的固定点，并由电机驱动器驱动。 BLDC马达物理转换连接点的面部皮肤组织。

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