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1. 发明专利

JP2012032960A Numerical control device 有权
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：JP2012032960A
公开(公告)日：2012-02-16
申请号：JP2010171050
申请日：2010-07-29
申请人： Shin Nippon Koki Co Ltd , 新日本工機株式会社
发明人： NISHIBASHI NOBUTAKA
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/402 , G05B19/416 , G05B2219/43062 , G05B2219/43065 , G05B2219/43102 , G05B2219/43158 , G05B2219/43172 , G05B2219/50103 , G05B2219/50198
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a moving object from being displaced from a machining path that is instructed by a machining command program and improve a response from the command of an operation involving a velocity change till the execution of the operation when executing the operation involving the velocity change of the moving object separate from normal transfer of the moving object during the machining of a workpiece in a machine tool.SOLUTION: In a numerical control device 2, in response to a special command being input in a special command input device 122, an operation unit 12 changes the length of a set unit time from a length immediately before the input of the special command to a length corresponding to the velocity change of the moving object instructed by the special command, and calculates from the machining path the amount of movement in the movement axis direction of respective supports 102b, 106a, 108a, and 110a per set unit time after the length is changed.
摘要翻译：要解决的问题：为了防止移动物体从加工指令程序指示的加工路径移位，并且提高从涉及速度变化的操作的命令直到执行操作时的执行的响应在机床加工工件期间涉及移动物体的速度变化的操作与运动物体的正常转移分离。解决方案：在数字控制装置2中，响应于在特殊命令输入装置122中输入的特殊命令，操作单元12将设置单位时间的长度从紧接在特殊命令输入装置122的输入之前的长度改变命令到由特殊命令指示的与移动物体的速度变化相对应的长度，并且根据加工路径计算各个支撑件102b，106a，108a和110a在每个单位时间的移动轴线方向上的移动量长度改变了。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP5838681B2 アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置有权
标题翻译：控制方法以及致动器的控制装置的致动器
公开(公告)号：JP5838681B2
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：JP2011202769
申请日：2011-09-16
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：山本康
IPC分类号： G05D3/10 , G05B11/36
CPC分类号： G05B13/02 , G05B11/16 , G05B11/36 , G05B13/021 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35 , G05B19/416 , G05B2219/41086 , G05B2219/41087 , G05B2219/41414 , G05B2219/43034 , G05B2219/43062

3. 发明专利

JP2013065152A Control method for actuator and control device of actuator 有权
标题翻译：执行机构控制方法及执行机构控制装置
公开(公告)号：JP2013065152A
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：JP2011202769
申请日：2011-09-16
申请人： Isuzu Motors Ltd , いすゞ自動車株式会社
发明人： YAMAMOTO YASUSHI
IPC分类号： G05B11/36 , G05D3/10
CPC分类号： G05B13/02 , G05B11/16 , G05B11/36 , G05B13/021 , G05B19/23 , G05B19/29 , G05B19/35 , G05B19/416 , G05B2219/41086 , G05B2219/41087 , G05B2219/41414 , G05B2219/43034 , G05B2219/43062
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method for an actuator and a control device thereof that can cause a control output to converge after control is completed while taking an element of feed back control into shortest time control.SOLUTION: A control method for an actuator comprises the steps of: calculating switching time t1 when a deceleration output is switched from an acceleration output and completion time t2 of the deceleration output by using maximum acceleration αp and maximum deceleration αm at the time of a maximum output of control force while using shortest time control; setting the control force of the actuator to a maximum acceleration output from calculating time t0 until the switching time t1, setting the control force of the actuator to a maximum deceleration output from the switching time t1 until the completion time t2 and completing an output of the control force at the completion time t2; repeatedly calculating and updating the switching time t1 and the completion time t2 at every preset time; and decreasing a control output while decreasing residual energy that is a sum of remaining work and kinetic energy possessed by a control system.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于致动器及其控制装置的控制方法，其可以在控制完成之后使控制输出会聚，同时将反馈控制的元素带入最短时间控制。解决方案：一种致动器的控制方法，包括以下步骤：当通过使用最大加速度αp和最大减速度αm从加速度输出和减速输出的完成时间t2切换减速输出时，计算切换时间t1 使用最短时间控制的最大输出控制力; 将执行器的控制力设置为从计算时间t0直到切换时间t1的最大加速度输出，将执行器的控制力设置为从切换时间t1直到完成时间t2的最大减速度输出，并且完成输出完成时间t2的控制力; 在每个预设时间重复计算和更新切换时间t1和完成时间t2; 并减少控制输出，同时减少作为控制系统拥有的剩余作业和动能之和的剩余能量。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP3830475B2 Control device 有权
公开(公告)号：JP3830475B2
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：JP2003286692
申请日：2003-08-05
申请人：ファナック株式会社
发明人：聡一郎井出 , 俊明大槻
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/4103 , G05B11/01 , G05B11/32 , G05B19/18 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , B25J9/1623 , G05B19/4103 , G05B2219/33272 , G05B2219/34167 , G05B2219/43062 , G05B2219/43065 , G05B2219/43203

5. 发明专利

JP2014151385A Robot control device, and robot control method 审中-公开
标题翻译：机器人控制装置和机器人控制方法
公开(公告)号：JP2014151385A
公开(公告)日：2014-08-25
申请号：JP2013021950
申请日：2013-02-07
申请人： Amada Co Ltd , 株式会社アマダ
发明人： IMAI KAZUNARI , TAKATSU SATOSHI , TAKAHASHI YUKI
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B21D5/0281 , G05B19/416 , G05B2219/39105 , G05B2219/43062 , Y02P90/087
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control device, configured to retain a plate member by a retention part of a robot, the plate member that shifts when subjected to a bending process using a bending machine, and to drive individual arms and the like of the robot to operate the retention part of the robot following the displacement of the plate member, with a novel configuration enabling the aforementioned following without compromising the bending process speed of the bending machine.SOLUTION: In a robot control device 19 configured to retain a plate member W by a retention part 21 of a robot 13 whose entirety moves along a travel shaft 25, the plate member that is displaced when subjected to a bending process using a bending machine 1, and to drive individual arms 17B-17G of the robot, causing the robot to move along the travel shaft, to operate the retention part of the robot following the displacement of the plate member, the driving of the robot and that of the travel shaft are controlled, for the aforementioned following, so that the acceleration of each arm of the robot is within a given value.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人控制装置，其被构造成通过机器人的保持部保持板构件，所述板构件在使用弯曲机进行弯曲加工时移动，并且驱动单臂等的机器人，以便在板构件的位移之后操作机器人的保持部分，具有能够进行上述跟随而不损害弯曲机的弯曲加工速度的新颖构造。解决方案：在机器人控制装置19中，通过机器人13的整体沿着行进轴25移动的保持部21，通过使用弯曲机1进行弯曲加工而移位的板构件，并且驱动机器人的单臂17B-17G ，使得机器人沿着行进轴移动，以在机构的移动之后操作机器人的保持部分，机器人的驱动和行进轴的驱动对于上述以下来控制，使得机器人的每个臂的加速度在给定值内。

6. 发明专利

JP2014504560A At least one of the fit of the dynamics of the robot 审中-公开
公开(公告)号：JP2014504560A
公开(公告)日：2014-02-24
申请号：JP2013552142
申请日：2012-02-06
申请人：デュールシステムズゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング
发明人：ヘルレ、フランク
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： G05B19/418 , B05B13/0292 , B05B13/0431 , B25J9/1651 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B19/41815 , G05B2219/37252 , G05B2219/39144 , G05B2219/39364 , G05B2219/40318 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/40552 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45238 , Y02P90/08 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , Y10S901/43
摘要：本発明は、ロボットまたは第一のロボット（ＬＲ１）および少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）を制御する方法に関連し、ロボットまたは第一のロボット（ＬＲ１）および少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）は操作中に複数の位置範囲（ＳＢ１１、ＳＢ２２）を横切るために設けられる。少なくとも一つの第一の位置範囲におけるロボットの動的挙動および／または負荷特性は、とりわけ、ロボットの少なくとも一つの第二の位置範囲における動的挙動および／または負荷特性に適合し、および／または、少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１１）における第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および／または負荷特性は、少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２２）における第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および／または負荷特性に適合する。本発明はさらに、対応する制御システム、対応するコンピュータプログラムまたはコンピュータ読み出し可能媒体、および、対応するロボットにも関連する。
【選択図】図５ａ

7. 发明专利

JP5175749B2 Transport device, the control device and program 有权
公开(公告)号：JP5175749B2
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：JP2009005160
申请日：2009-01-13
申请人：三洋電機株式会社
发明人：淳志小田 , 三木夫北條
IPC分类号： C12M1/36 , C12Q1/02 , G01F23/20 , G01F23/28 , G01N35/02
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40073 , G05B2219/43062

8. 发明专利

JP2005056171A Controller 有权
标题翻译： CONTROLLER
公开(公告)号：JP2005056171A
公开(公告)日：2005-03-03
申请号：JP2003286692
申请日：2003-08-05
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： OTSUKI TOSHIAKI , IDE SOICHIRO
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B11/01 , G05B11/32 , G05B19/18 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , B25J9/1623 , G05B19/4103 , G05B2219/33272 , G05B2219/34167 , G05B2219/43062 , G05B2219/43065 , G05B2219/43203
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller eliminating an error by acceleration deceleration control, and controlling velocity of each driving shaft being not in an orthogonal coordinate system such that the velocity, acceleration and jerk of each the driving shaft do not exceed respective maximum allowable values.
SOLUTION: An instruction analysis part 11 analyzes a program, and a first interpolation part 12 finds an interpolation position in the orthogonal coordinate system on an operation path. A conversion part 13 performs conversion into a position of each the driving shaft being not in the orthogonal coordinate system. A tangent line direction acceleration calculation part 14 finds tangent line direction acceleration. A velocity limit calculation part 16 finds a velocity limit when arriving at each position wherein the velocity, acceleration and jerk of each the driving shaft do not exceed the maximum allowable values. A deceleration target velocity calculation part 17 finds deceleration target velocity when arriving at each the position. An intermediate memory 15 stores them. An acceleration deceleration processing part 18 finds a movement amount in a processing period in a second interpolation part 19. The second interpolation part 19 interpolates to perform output to a servo control part of each the driving shaft. By performing an acceleration deceleration process before the second interpolation, the error is eliminated.
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种通过加速减速控制来消除误差的控制器，并且控制每个驱动轴的速度不在正交坐标系中，使得每个驱动轴的速度，加速度和加加速度不超过各自的最大允许值。解决方案：指令分析部分11分析程序，并且第一内插部分12在操作路径上找到正交坐标系中的内插位置。转换部13进行转换到不在正交坐标系中的各驱动轴的位置。切线方向加速度计算部14发现切线方向加速度。速度限制计算部16在到达每个驱动轴的速度，加速度和加加速度不超过最大允许值的每个位置时发现速度极限。减速目标速度计算部17在到达各位置时求出减速目标速度。中间存储器15存储它们。加速减速处理部18在第二内插部19中求出处理期间的移动量。第二内插部19插补以对各驱动轴的伺服控制部进行输出。通过在第二次插补之前进行加速减速处理，消除了误差。版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI

9. 发明专利

JP6167770B2 多軸型ロボットの軌道生成方法及び多軸型ロボットの制御装置有权
公开(公告)号：JP6167770B2
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：JP2013181242
申请日：2013-09-02
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：岩崎吉朗
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1664 , G05B19/416 , G05B2219/39407 , G05B2219/40519 , G05B2219/40527 , G05B2219/43062 , G05B2219/43093 , G05B2219/43203

10. 发明专利

JP2014193519A Multi-axis robot trajectory forming method and multi-axis robot control device 有权
标题翻译：多轴机器人轨迹形成方法和多轴机器人控制装置
公开(公告)号：JP2014193519A
公开(公告)日：2014-10-09
申请号：JP2013181242
申请日：2013-09-02
申请人： Denso Wave Inc , 株式会社デンソーウェーブ
发明人： IWASAKI YOSHIRO
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1664 , G05B19/416 , G05B2219/39407 , G05B2219/40519 , G05B2219/40527 , G05B2219/43062 , G05B2219/43093 , G05B2219/43203
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a multi-axis robot trajectory generation method capable of achieving shorter operation time.SOLUTION: The invention directs to a robot including a movable body located on a proximal portion side and a horizontal turn arm coupled to a fingertip of the movable body. At a time of moving a fingertip from a start point, a trajectory is formed such that a reaction generated in the movable body in response to an operation of the horizontal turn arm can increase an acceleration force generated by causing the movable body to move along a linear moving rail. At a time of stopping the fingertip at an end point, a trajectory is formed such that the reaction generated in the movable body in response to the operation of the horizontal turn arm can increase a deceleration force generated by causing the movable body to move.
摘要翻译：要解决的问题：提供能够实现更短的操作时间的多轴机器人轨迹生成方法。解决方案：本发明涉及一种机器人，其包括位于近端部分侧的可移动体和连接到指尖的水平转动臂移动体。在从起点移动指尖的时刻，形成轨迹，使得响应于水平转动臂的操作而在可移动体中产生的反作用力可以增加通过使可移动体沿着移动体移动而产生的加速力线性移动轨道在终点处停止指尖时，形成轨迹，使得响应于水平转动臂的操作而在可移动体中产生的反作用力可增加通过使移动体移动而产生的减速力。

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