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1. 发明专利

JP2018171667A 制御装置、制御システム、ロボット、およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018171667A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：JP2017069899
申请日：2017-03-31
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：横田雅人 , 飯山雅之
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , G05B2219/37351 , G05B2219/37434 , G05B2219/41232 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要：【課題】ロボットとは異なる部位の振動がロボットの制御に影響を与える場合に、その部位の振動を低減するように、制御信号を生成し、影響を低減する。【解決手段】制御装置は:1以上の周波数成分の指定を受け付けることができる受付部と;第1制御信号から周波数成分の少なくとも1つを低減して得られる1以上の第2制御信号を生成することができる第2制御信号生成部と;第1制御信号と1以上の第2制御信号とのうちの2つの制御信号を使用して得られる1以上の第3制御信号を生成することができる第3制御信号生成部と;第1制御信号と、1以上の第2制御信号と、1以上の第3制御信号と、のうちの1つの制御信号を出力することができる制御信号切替部と;制御信号切替部から出力された制御信号に基づいて、ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力することができる駆動信号生成部と、を備える。【選択図】図2

2. 发明专利

JP4238273B2 Control device 有权
公开(公告)号：JP4238273B2
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：JP2007174296
申请日：2007-07-02
申请人：ファナック株式会社
发明人：直人園田 , 肇置田 , 雪雄豊沢
IPC分类号： G05D19/02 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/024 , G05B2219/34048 , G05B2219/37534 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232

3. 发明专利

JP2018171668A 制御装置、ロボット、およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018171668A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：JP2017069901
申请日：2017-03-31
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：年光俊介
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J15/02 , G05B2219/37351 , G05B2219/37534 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232 , Y10S901/09 , Y10S901/32
摘要：【課題】所定の周波数で共振しないようにロボットを駆動することと、本来の制御信号に忠実にロボットを駆動することとを両立する。【解決手段】制御装置は:第1制御信号から1以上の周波数成分を低減して得られる第2制御信号を生成できる第2制御信号生成部と;第1制御信号と1以上の第2制御信号とのうちの1つの制御信号を出力できる制御信号切替部と;周波数成分の低減を実行すべき旨の指示を受け付ける受付部と;制御信号切替部から出力された制御信号に基づいて、ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力できる駆動信号生成部と;を備える。制御信号切替部は:周波数成分の低減を実行すべき旨の指示が入力されないことを含む第1の条件が満たされる場合に、第1制御信号を出力し;周波数成分の低減を実行すべき旨の指示が入力されたことを含む第2の条件が満たされる場合に、第2制御信号を出力する。【選択図】図11

4. 发明专利

JP4664576B2 Servo controller 有权
公开(公告)号：JP4664576B2
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：JP2002580097
申请日：2001-03-30
申请人：三菱電機株式会社
发明人：正啓小澤 , 和彦筒井
IPC分类号： G05D3/12 , G05B5/01 , G05B13/02 , G05B19/404
CPC分类号： G05B5/01 , G05B19/404 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232

5. 发明专利

JP2009015448A Control device 有权
标题翻译：控制装置
公开(公告)号：JP2009015448A
公开(公告)日：2009-01-22
申请号：JP2007174296
申请日：2007-07-02
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： OKITA HAJIME , TOYOSAWA YUKIO , SONODA NAOTO
IPC分类号： G05D19/02 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B13/024 , G05B2219/34048 , G05B2219/37534 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device which correctly detects a natural frequency of a control object driven by a motor, and reduces the natural oscillation of the control object. SOLUTION: The control device 10 has: a control means to output a control signal which controls a servo motor 21; a frequency analysis means 12 which controls the control object while suppressing the natural oscillation of the control object containing the motor 21 and machinery driven by this motor 21 and analyzes components of the frequency contained in a torque instruction; an analysis control means 13 which controls execution or stop of this means 12; a detection means 14 which detects the natural frequency of the control object from an analysis result of the means 12; a band stop filter 15 to which a torque instruction J is input and which outputs an instruction J in which a component of the natural frequency is removed from the torque instruction J through a current control means 11c and a servo amplifier 20 to the motor 21; and a filter characteristic setting means 16 which sets the frequency to be removed based on the natural frequency detected by the detection means 14 to the filter 15. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种正确地检测由电动机驱动的控制对象的固有频率并减少控制对象的自然振荡的控制装置。解决方案：控制装置10具有：输出控制伺服电动机21的控制信号的控制装置; 频率分析装置12，其控制控制对象，同时抑制包含电动机21的控制对象和由该电动机21驱动的机械的自然振荡，并分析包含在转矩指令中的频率的分量; 控制该装置12的执行或停止的分析控制装置13; 检测装置14，根据装置12的分析结果检测控制对象的固有频率; 输入转矩指令J的带阻滤波器15，并且通过电流控制装置11c和伺服放大器20向马达21输出从转矩指令J除去固有频率的分量的指令J; 以及滤波器特性设定单元16，其根据由检测单元14检测出的固有频率将滤波器的频率设定为滤波器15.版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP4837558B2 Motor control device 有权
公开(公告)号：JP4837558B2
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：JP2006519036
申请日：2006-02-24
申请人：三菱電機株式会社
发明人：友宏宮崎
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： B60L15/36 , G05B19/416 , G05B2219/41232 , H02P29/50 , Y02T10/642

7. 发明专利

JP4676254B2 Digital servo control device and laser processing equipment 有权
公开(公告)号：JP4676254B2
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：JP2005159919
申请日：2005-05-31
申请人：日立ビアメカニクス株式会社
发明人：弥市大久保 , 聡一遠山
IPC分类号： H02P29/00 , G05B13/02 , H01S3/00
CPC分类号： G05B19/21 , G05B2219/41144 , G05B2219/41186 , G05B2219/41232 , G05B2219/45165
摘要： A digital servo control unit which uses a D/A converter, which suppresses the spike-like pulsation superimposed on a current error signal inside a current control circuit, and which has control performance not lower than that in the background art even when a low-voltage and low-price power supply circuit is used. A first-order low pass filter acts on an analog signal output by the D/A converter, and a stabilizing compensation occurs for a phase delay caused by the first-order low pass filter. The first-order low pass filter is formed as a low pass filter having a cut-off frequency which is lower than a sampling frequency. The first-order low pass filter may be replaced by a notch filter having a cut-off frequency which is equal to a sampling frequency or which is equal to an integer multiple of a Nyquist frequency.

8. 发明专利

JPWO2002082194A1 サーボ制御装置有权
公开(公告)号：JPWO2002082194A1
公开(公告)日：2004-07-29
申请号：JP2002580097
申请日：2001-03-30
申请人：三菱電機株式会社
发明人：正啓小澤 , 正啓小澤 , 筒井　和彦 , 和彦筒井
IPC分类号： G05D3/12 , G05B5/01 , G05B13/02 , G05B19/404
CPC分类号： G05B5/01 , G05B19/404 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232
摘要：工作機械などの機械系のもつ伝達関数と逆伝達関数となる周波数特性を有する外乱抑制フィルタ(20)をサーボ制御系に挿入することで、機械系の固有振動数が低く機械共振や振動の周波数が低い場合においても、機械共振を抑制するとともに応答性を向上させる。

9. 发明专利

JP2018171665A 装置、ロボット、およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018171665A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：JP2017069896
申请日：2017-03-31
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：平出俊憲 , 下平泰裕
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1633 , B25J13/085 , B25J13/088 , G05B2219/37351 , G05B2219/37534 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232 , Y10S901/02 , Y10S901/27 , Y10S901/46
摘要：【課題】制御対象物の対象振動数に関する情報を容易に入手可能とする。【解決手段】この装置は:第1の指示を、操作部から受け付ける受付部と;前記受付部が前記第1の指示を受け付けた場合に、ある時間区間の制御対象物の振動を表す振動データに基づいて得られた前記制御対象物の対象振動数に関する情報を、表示部に表示する表示制御部と;を備える。【選択図】図27

10. 发明专利

JPWO2007096993A1 モータ制御装置有权
公开(公告)号：JPWO2007096993A1
公开(公告)日：2009-07-09
申请号：JP2006519036
申请日：2006-02-24
申请人：三菱電機株式会社
发明人：友宏宮崎 , 友宏宮崎
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： B60L15/36 , G05B19/416 , G05B2219/41232 , H02P29/50 , Y02T10/642
摘要：モータ制御装置100は、モータ駆動指令を入力しモータ駆動指令の中心周波数の信号成分を減衰させて出力するノッチフィルタ12を含む速度制御ループを有し、ノッチフィルタ12の中心周波数は、ノッチフィルタ12を含まない速度制御ループの開ループ周波数特性の位相が、あらかじめ設定された位相余裕値から180度を減じた値となる周波数に等しくされ、ノッチフィルタ12の中心周波数の信号成分の減衰率は、当該ノッチフィルタ12を含む速度制御ループの開ループ周波数特性の位相線図の傾きが中心周波数においてほぼゼロとなるように設定されている。

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