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1. 发明专利

JP4898836B2 Haptic device and method for rendering 有权
公开(公告)号：JP4898836B2
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：JP2008551271
申请日：2006-12-27
申请人：マコサージカルコーポレーション
发明人：ヒョーシグカング , アーサーイー．クアイド , デニスモーゼス
IPC分类号： A61B19/00 , G06F19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B5/1127 , A61B5/745 , A61B17/1675 , A61B17/1677 , A61B17/1695 , A61B17/17 , A61B17/1703 , A61B17/1739 , A61B17/1764 , A61B17/1767 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B90/14 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2017/00115 , A61B2017/00119 , A61B2017/00725 , A61B2034/102 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2048 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2059 , A61B2034/2068 , A61B2034/207 , A61B2034/252 , A61B2034/254 , A61B2034/305 , A61B2090/08021 , A61B2090/365 , A61B2090/3937 , A61B2090/3983 , A61F2/30942 , A61F2/38 , A61F2002/4632 , A61F2002/4633 , A61N1/0534 , A61N1/3605 , A61N1/372 , G05B2219/36432 , G05B2219/39196 , G05B2219/40478 , G05B2219/45117 , G05B2219/45171 , G06F3/016
摘要： A surgical apparatus includes a surgical device, configured to be manipulated by a user to perform a procedure on a patient, and a computer system. The computer system is programmed to create a representation of an anatomy of a patient; to associate the anatomy and a surgical device with the representation of the anatomy; to manipulate the surgical device to perform a procedure on a patient by moving a portion of the surgical device in a region of the anatomy; to control the surgical device to provide at least one of haptic guidance and a limit on manipulation of the surgical device, based on a relationship between the representation of the anatomy and at least one of a position, an orientation, a velocity, and an acceleration of a portion of the surgical device; and to adjust the representation of the anatomy in response to movement of the anatomy during the procedure.

2. 发明专利

JP4844453B2 Method of teaching apparatus and teachings robot 有权
公开(公告)号：JP4844453B2
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：JP2007101663
申请日：2007-04-09
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：剛植山
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/0018 , B25J9/1676 , B25J18/005 , G05B2219/40478 , G05B2219/40563

3. 发明专利

JP2016531008A ロボットの作業領域を定める方法及び装置审中-公开
标题翻译：用于确定所述机器人的工作区域的方法和装置
公开(公告)号：JP2016531008A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2016530429
申请日：2014-07-22
申请人：ゴムテックゲーエムベーハー , ゴムテックゲーエムベーハー
发明人：ゴンベルト，ベルント
IPC分类号： B25J13/08 , A61B34/20
CPC分类号： B25J9/1676 , A61B34/30 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , B25J9/1666 , B25J9/1697 , G05B2219/40478 , G05B2219/45118 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要：本発明は、ロボット(3)がこれに固定された器具(7)を操作可能な作業領域(A、A’)を定める方法に関する。本発明によれば、作業領域(A、A’)は、撮像装置(6)がその内部で画像を撮影する視野(K、K’)が撮像装置(6)の位置決め、及び/又は焦点距離の調整によって規定され、作業領域(A、A’)が側面境界(11、11’)に応じて確定されることによって定められる。【選択図】なし
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于确定所述机器人（3）可以操纵它在一个固定器械（7）的工作区域（A，A“）。根据本发明，工作区域（A，A“）是视图成像设备（6）的拍摄图像在其中（K，K的字段”）输出到图像拾取器件位置（6），和/或焦距由调节所定义的，工作区域（A，A“）是侧边界（11,11”通过根据被确定定义）。系统技术领域

4. 发明专利

JP5430796B2 Robot control system 有权
公开(公告)号：JP5430796B2
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：JP2013509715
申请日：2011-04-14
申请人：三菱電機株式会社
发明人：則夫松井
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1666 , G05B2219/40476 , G05B2219/40478 , G05B2219/40479 , G05B2219/40492 , G05B2219/49137

5. 发明专利

JP2015150657A 搬送対象物の落下事故を防止するロボットシステム有权
标题翻译：机器人系统防止运输对象的跌倒事故
公开(公告)号：JP2015150657A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014027387
申请日：2014-02-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：須賀啓介
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1671 , G05B2219/40382 , G05B2219/40478 , Y10S901/03 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要：【課題】ハンド側に専用のセンサ及び機構部等を設けなくても、ハンドに対する誤った教示操作を原因とする落下事故を防止できるロボットシステムを提供する。【解決手段】アームRA及びハンドRHを備えるロボットRと、ロボットRの動作を制御する制御装置と、を含むロボットシステムAにおいて、ハンドRHに対する教示操作が許可されるべき許可領域PAが、ハンドRHの到達可能な最大領域MAの中で予め設定されている。制御装置は、ハンドRHの位置及び姿勢を表すハンド位置情報に基づいて、ハンドRHの全体が許可領域PA内に存在するかどうかを判定する判定部と、ハンドRHの全体が許可領域PA内に存在すると判定された場合にハンドRHに対する教示操作を許可するとともに、ハンドRHの全体が許可領域PA内に存在しないと判定された場合にハンドRHに対する教示操作を禁止する教示操作規制部と、を備える。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人系统，其能够防止由机器人手的错误的教学操作引起的坠落事故，而不需要在手侧安装专用的传感器或机构等。解决方案：机器人系统A包括机器人R包括臂RA和手RH，以及用于控制机器人R的运动的控制器。在该系统中，允许对手RH进行教导操作的许可区域PA被预定在手RH。控制器包括：确定单元，用于基于指示手RH的位置和姿势的指针位置信息确定整个手RH是否存在于许可区域PA中; 以及教学操作限制单元，当确定整个手RH存在于许可区域PA中时，允许对手RH的教导操作，并且当确定不是整个手RH时禁止教学操作到手RH 存在于许可区PA中。

6. 发明专利

JP4850984B2 Operating space presentation device, operating space presentation method and program 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP4850984B2
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：JP2011532405
申请日：2010-12-09
申请人：パナソニック株式会社
发明人：太一佐藤 , 研治水谷
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069 , G06T19/00
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40478 , G05B2219/49137 , G06T7/80 , G06T2207/30244

7. 发明专利

JP4056542B2 Off-line teaching device of the robot 有权
公开(公告)号：JP4056542B2
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：JP2005282197
申请日：2005-09-28
申请人：ファナック株式会社
发明人：博彦小林 , 嘉治長塚
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1684 , B25J9/1671 , G05B2219/39102 , G05B2219/40323 , G05B2219/40478

8. 发明专利

JP5785284B2 搬送対象物の落下事故を防止するロボットシステム有权
标题翻译：机器人系统，防止坠落事故输送对象
公开(公告)号：JP5785284B2
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：JP2014027387
申请日：2014-02-17
申请人：ファナック株式会社
发明人：須賀啓介
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1671 , G05B2219/40382 , G05B2219/40478 , Y10S901/03 , Y10S901/30 , Y10S901/47

9. 发明专利

JPWO2012140770A1 ロボット制御装置有权
公开(公告)号：JPWO2012140770A1
公开(公告)日：2014-07-28
申请号：JP2013509715
申请日：2011-04-14
申请人：三菱電機株式会社
发明人：則夫松井 , 則夫松井
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1666 , G05B2219/40476 , G05B2219/40478 , G05B2219/40479 , G05B2219/40492 , G05B2219/49137
摘要：ハンド(51)と周囲環境との干渉が生じない非干渉領域と、ワーク(6)を把持する際にハンド(51)が通過する可能性のあるワーク領域とを、それぞれパラメータ(421)として記憶する記憶部(42)と、取り出し動作の手順に従った命令列を含む動作記述プログラム(422)を実行し、ロボット(5)にアーム(52)を駆動させてハンド(51)を移動させ、記憶部(42)からワーク領域のパラメータ(421)を読み出し、三次元ビジョンセンサ(1)から取得したワーク(6)の位置及び姿勢に基づいて、ワーク領域の位置及び向きを演算し、記憶部(42)から非干渉領域のパラメータを読み出して周囲環境領域と位置及び向きが演算されたワーク領域との重複部分を演算し、周囲環境領域とワーク領域とに重複部分が存在している場合、ワーク領域内にハンド(51)が進入した際に、干渉時動作として規定された動作を実行する制御部(43)とを有する。

10. 发明专利

JPS6113309A Robot teaching system 失效
标题翻译：机器人教学系统
公开(公告)号：JPS6113309A
公开(公告)日：1986-01-21
申请号：JP13363684
申请日：1984-06-28
申请人： Shinko Electric Co Ltd
发明人： OONISHI MASANORI , YAMASHITA TETSUPEI , MURATA MASANAO , SUZUKI NORITOMO
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/06 , G05B19/4062 , G05B19/42 , G05B19/425
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/36159 , G05B2219/40478
摘要： PURPOSE:To obtain a reproducible operating locus without requiring any correcting operation by one time of teaching operation, by displaying the effective operating extent of a wrist or end factor in a graphic display and, at the same time, displaying a taught point locus formed by successively stored positions. CONSTITUTION:A graphic display 9 is provided to a control box 9 in addition to a computer provided in its box and various operation buttons, switches, etc., provided at the front panel. When a teacher turns on the power supply switch 8 of the box 1, the effective operating extent of the wrist 10 of a robot 3 is displayed on the display 9 as shown by the line 12 and, when the teacher depresses the various operation buttons 6, motors inside the robot main body 3 are driven and each arm and wrist 10 move in accordance with the instruction. The computer inside the control box 2 reads encoder values of each shaft of the robor main body 3 and calculates the coordinates of the wrist 10 of the robot 3, and then, displays the present coordinates of the wrist 10 on the display 9 in accordance with the calculated coordinates. Moreover, operation of a position storing key 7 and linear interpolation or arc interpolation are performed from the position to be stored and the previously stored position and the locus of taught points up to the present position is displayed.
摘要翻译：目的：通过在图形显示中显示手腕或终点因子的有效操作范围，同时显示由教学点形成的教导点轨迹，获得可再现的操作轨迹，而不需要通过一次教学操作进行任何校正操作连续存储位置。构成：除了设置在其盒中的计算机和设置在前面板上的各种操作按钮，开关等之外，还向控制箱9提供图形显示器9。当老师打开盒子1的电源开关8时，如线12所示，机器人3的手腕10的有效操作范围被显示在显示器9上，并且当教师按下各种操作按钮6 驱动机器人主体3内的电动机，并且按照该指示使各臂和腕10移动。控制箱2内的计算机读取滚筒主体3的每个轴的编码器值，并计算机器人3的手腕10的坐标，然后根据该显示器9将手腕10的当前坐标显示在显示器9上计算坐标。此外，从待存储的位置执行位置存储键7的操作和线性插值或圆弧插值，并显示先前存储的位置和教导点的轨迹直到当前位置。

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