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1. 发明专利

JP6370842B2 仮置き部を備えた物品搬送装置审中-公开
公开(公告)号：JP6370842B2
公开(公告)日：2018-08-08
申请号：JP2016129050
申请日：2016-06-29
申请人：ファナック株式会社
发明人：大場雅文
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , B65G47/30 , B65G47/90 , B65G47/905 , B65G2203/0233 , B65G2203/041 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007

2. 发明专利

JP2018097661A 生産システム、制御装置、および制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018097661A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016242296
申请日：2016-12-14
申请人：オムロン株式会社
发明人：島村純児 , 片山史将
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4189 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B65G43/00 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/2205 , G05B2219/31078 , G05B2219/37614 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , G05B2219/40554 , Y02P90/08 , Y02P90/083 , Y02P90/28
摘要：【課題】生産ライン全体の生産性などを考慮した構成が要望されている。【解決手段】生産システムは、製造装置と、後処理装置と、製造装置により製造されるワークを後処理装置まで搬送する複数のコンベアと、製造装置に接続されたコンベア上に配置され、コンベア上を移動するワークを認識するとともに、コンベア上のワーク密度を計測する画像センサと、製造装置に接続されたコンベア上のワークをピックするロボットと、制御装置とを含む。制御装置は、画像センサからの認識結果に基づいて、コンベア上の各ワークの位置を特定するとともに、ロボットに対して対象のワークをピックするための第1のタスクと、製造装置での処理を実現するための第2のタスクと、後処理装置での処理を実現するための第3のタスクと、画像センサにより計測されたワーク密度に基づいて、製造装置および後処理装置の少なくとも一方における処理能力を調整する第4のタスクとを実行する。【選択図】図8

3. 发明专利

JP6213604B2 作業ロボット及び作業システム有权
公开(公告)号：JP6213604B2
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：JP2016082420
申请日：2016-04-15
申请人：株式会社安川電機
发明人：小池晴彦 , 渡邉寛治 , 原浩二
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/0087 , B25J9/042 , B25J9/104 , G05B19/41815 , G05B2219/39102

4. 发明专利

JP2014223693A 産業用ロボットおよび周辺装置の動作を制御する制御システムおよび制御方法有权
标题翻译：用于控制工业机器人和外围设备操作的控制系统和控制方法
公开(公告)号：JP2014223693A
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：JP2013103752
申请日：2013-05-16
申请人：株式会社神戸製鋼所 , Kobe Steel Ltd
发明人： KOIKE TAKESHI
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/163 , B23K9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , G05B19/41815 , G05B2219/34399 , G05B2219/35374 , G05B2219/39101 , G05B2219/39102 , G05B2219/39143 , G05B2219/45104 , Y02P90/08 , Y10S901/03
摘要：【課題】作業にかかる合計時間の短縮を、プログラムの修正作業を軽減して実現する。【解決手段】制御装置30は、教示プログラムを格納する教示プログラム記憶部31と、移動関連の命令を移動関連命令分離部33に送り、移動関連ではない命令を実行する命令解釈部32と、同期区間の命令か非同期区間の命令かを判定し、判定した結果に応じて移動関連命令を装置ごとに分離する移動関連命令分離部33と、装置の移動状態に基づいて移動関連命令をサブ軌跡計算部36に送るか内部に蓄積するかを選択する移動関連命令バッファ部34と、移動関連命令に基づいて同期制御する装置について移動に関する情報を計算するメイン軌跡計算部35と、移動関連命令に基づいて同期制御対象ではない装置について移動に関する情報を計算するサブ軌跡計算部36と、各装置の動作を実行するモータ駆動部37とを備える。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：通过减少程序校正操作来实现总操作时间的减少。解决方案：控制器30包括：教学程序存储单元31，其中存储有教学程序; 指令解释单元32，向移动相关指令分离单元33发送移动相关指令，以及执行非移动相关指令; 移动相关指示分离单元33确定指令是同步间隔指令还是非同步间隔指令，并根据确定结果分离每个设备的移动相关指令; 移动相关指令缓冲器单元34，根据设备移动状态选择是否将移动相关指令发送到子轨迹计算单元36，或者存储移动相关指令; 主轨迹计算单元35基于移动相关指令来计算同步控制装置上的移动相关信息; 子轨迹计算单元36基于移动相关指令来计算关于非同步控制装置的移动相关信息; 以及驱动各个装置进行操作的马达驱动单元37。

5. 发明专利

JP2011530414A Method and apparatus for carrying out work on a moving workpiece 有权
公开(公告)号：JP2011530414A
公开(公告)日：2011-12-22
申请号：JP2011521482
申请日：2009-08-06
申请人：ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG
发明人：ウヴェ・ハビスライティンガー , ライナー・シェーフ
IPC分类号： B23P21/00 , B62D65/00 , B62D65/18
CPC分类号： B25J9/0093 , B23P21/008 , B25J5/02 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , B25J15/04 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102
摘要：本発明は、コンベヤ（１６）上で連続的に前へ進んでいるワークピース（１２）の作業が、ワークピースと一緒に動く産業用ロボット（１８）によって特定の作業区間を同期進行している間に実施される方法及び装置（１０）に関する。この場合、産業用ロボット（１８）は、コンベヤ（１６）の隣に延びる独立した前後方向ガイド（４８）に沿って移動可能であり、同期進行している間は産業用ロボット（１８）のベース部分（２０）が、ワークピースキャリア（１４）に固定連結され、前後方向ガイド（４８）内を進む車台に関して浮動状態で支持されている。この産業用ロボット（１８）は交換可能なツールを有しており、同期進行開始時に、スキャンツールが産業用ロボット（１８）の作業アーム（４０）に接続され、ワークピースとワークピースキャリア（１４）間の相対的位置が決定される。
【選択図】図１

6. 发明专利

JP2010280010A Article conveying robot system 有权
标题翻译：文章传送机器人系统
公开(公告)号：JP2010280010A
公开(公告)日：2010-12-16
申请号：JP2009133302
申请日：2009-06-02
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： BAN KAZUKUNI , KANNO ICHIRO , WARASHINA FUMIKAZU , OBA MASAFUMI
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveying robot system capable of efficiently storing an article in a storage vessel flowing on a conveying means such as a conveyor using a robot. SOLUTION: A vessel detection part 45 measures contrast distribution of respective storage cell based on the detection result of the storage vessel 20, the storage state of the respective storage cells is detected, and the detection result is memorized while making it relevant to each storage cell. An information management part 41 of a control device 13 produces storage cell information when it receives information from the vessel detection part 45 of the control device 15. An information selection part 42 confirms the storage cell information to be subsequently processed and transfers the storage cell information to a working execution part 43 in order to store the article only when the article is not stored therein. The working execution part 43 controls the robot 12 so as to store the article in the storage cell selected with the article based on the storage cell information. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够有效地将物品存储在使用机器人的诸如输送机等输送装置上流动的储存容器中的物品输送机器人系统。解决方案：容器检测部件45基于存储容器20的检测结果测量各个存储单元的对比度分布，检测各个存储单元的存储状态，并且将检测结果存储在与每个存储单元。控制装置13的信息管理部41在从控制装置15的容器检测部45接收到信息时，生成存储单元信息。信息选择部42确认后续处理的存储单元信息，并将存储单元信息到工作执行部分43，以便只有当物品未被存储在其中时才存储物品。工作执行部43控制机器人12，以便基于存储单元信息将物品存储在由物品选择的存储单元中。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP6415167B2 搬送制御装置、搬送制御方法、プログラムおよび搬送システム审中-公开
公开(公告)号：JP6415167B2
公开(公告)日：2018-10-31
申请号：JP2014158705
申请日：2014-08-04
申请人：キヤノン株式会社
发明人：山田大輔 , 小林一彦
IPC分类号： B65G43/08 , B65G47/90 , B25J13/08
CPC分类号： B07C5/3404 , B25J9/1697 , B65G43/08 , G01B11/24 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40554 , G05B2219/40564 , Y02P90/02 , Y02P90/083 , Y02P90/20

9. 发明专利

JP6387760B2 ロボットシステム、ロボット装置およびワークピッキング方法有权
公开(公告)号：JP6387760B2
公开(公告)日：2018-09-12
申请号：JP2014190444
申请日：2014-09-18
申请人：株式会社安川電機
发明人：西坂吉隆 , 中村健 , 河野智樹 , 内田雄太郎
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B65G43/08 , B65G47/52 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , Y02P90/083 , Y10S901/02

10. 发明专利

JP2018001312A 仮置き部を備えた物品搬送装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018001312A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016129050
申请日：2016-06-29
申请人：ファナック株式会社
发明人：大場雅文
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , B65G47/30 , B65G47/90 , B65G47/905 , B65G2203/0233 , B65G2203/041 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007
摘要：【課題】仮置き部を備え、物品の搬送を好適に行える物品搬送装置を提供する。【解決手段】物品搬送装置10は、物品12を逐次的に搬送・供給する供給部14と、複数の物品12を収納する複数の収納容器18を逐次的に搬送する排出部20と、少なくとも1つの物品12を仮置きできる仮置き台22を備えた仮置き部24と、ある時点の供給コンベア14上の物品12の位置姿勢を検出し、さらに供給コンベア14の移動量を逐次検出する第1の検出部26、28と、ある時点の排出部20上の収納容器18の位置姿勢を検出し、さらに排出部20の移動量を逐次検出する第2の検出部30、32と、供給部14、仮置き部24及び排出部20間で物品の搬送作業を行う作業機械34と、所定の条件に基づいて作業機械34を制御する制御部36とを有する。【選択図】図1

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