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1. 发明专利

JP2018069401A 監視システム、監視装置、および監視方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018069401A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：JP2016214062
申请日：2016-11-01
申请人：オムロン株式会社
发明人：樋口敏之 , 赤木哲也 , 谷喜東 , 松川郁雄
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： G05B19/0428 , B25J9/1676 , B25J19/06 , F16P3/14 , G05B19/4061 , G05B2219/24024 , G05B2219/37631 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/49137 , G05B2219/49152 , G05B2219/49157
摘要：【課題】作業環境の設計を容易にする監視システム、監視装置、および監視方法を提供する。【解決手段】三次元空間での作業者およびロボットの位置を特定し、作業者およびロボットの安全な作業を確保するため少なくとも1つの防護領域を設定し(S2)、作業者およびロボットのうち少なくとも一方が防護領域に侵入したか否かを判定し(S6)、作業者およびロボットのうち少なくとも一方が防護領域に侵入したと判定した場合、ロボットの動作を制限し(S8)、設定した複数の防護領域のうちから実行する防護領域に切替え、作業者の作業領域とロボットの作業領域とが重なる共通領域において作業者が作業する場合の防護領域(S14)と、共通領域においてロボットが作業する場合の防護領域(S16)とを設定可能である。【選択図】図7

2. 发明专利

JPWO2011080882A1 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム有权
公开(公告)号：JPWO2011080882A1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：JP2011532405
申请日：2010-12-09
申请人：パナソニック株式会社
发明人：水谷　研治 , 研治水谷 , 太一佐藤 , 太一佐藤
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/02 , G06T19/00
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40478 , G05B2219/49137 , G06T7/80 , G06T2207/30244
摘要：可動ロボットの動作空間を立体的に表示するためのデータを生成する動作空間提示装置を提供する。動作空間提示装置は、可動ロボットの動作空間を提示するためのデータを生成する動作空間提示装置であって、可動ロボットが動作する三次元領域を生成する作業領域生成部(102)と、実画像を撮像する撮像部(104)と、撮像部(104)の撮像位置と撮像方向とを検出する位置姿勢検出部(105)と、撮像部(104)により撮像された実画像に、可動ロボットの線分近似モデルを撮像位置から撮像方向に向かって見たときの像と、三次元領域を撮像位置から撮像方向に向かって見たときの像と、のいずれかを見えにくさに応じて選択的に重畳するオーバレイ部(106)とを備える。

3. 发明专利

JP2009545457A Monitoring method and apparatus utilizing a camera for preventing mechanical collision 有权
公开(公告)号：JP2009545457A
公开(公告)日：2009-12-24
申请号：JP2009522143
申请日：2007-07-25
申请人：ピルツゲーエムベーハーアンドコー.カーゲー
发明人：ヴォーレル，クリスティアン , クリューゲル，ラルス , フランケ，アンドレ
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/39098 , G05B2219/49137
摘要： In modern industrial robots which move at considerable speeds, collisions generally cause serious damage to the robots and the collision objects. This can lead to injuries and expensive production stoppages. In a method for collision-free interaction between a machine having mobile machine elements and objects in its vicinity, safety regions are established and monitored using the knowledge of the current position and the dynamic behavior. In particular, image data of the mobile machine element are recorded by means of an image acquisition system and are correlated with a database, which has been compiled in a training phase with image data of at least one mobile machine element. The database contains image data relating to a plurality of movement phases within the movement process of the machine. In the scope of correlating the currently recorded image data with this database, both the current position of the mobile machine element is ascertained and a future position, reachable within the stopping time, is estimated. The dynamic behavior of the machine in the event of collision risk is optimized on the basis of this estimation.

4. 发明专利

JP2009028872A Movement control device for machine tool 审中-公开
标题翻译：机床工具运动控制装置
公开(公告)号：JP2009028872A
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：JP2007197589
申请日：2007-07-30
申请人： Star Micronics Co Ltd , スター精密株式会社
发明人： YAZAKI KUNIYUKI
IPC分类号： B23Q15/00 , B23B1/00 , G05B19/4093 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/182 , G05B2219/25121 , G05B2219/35313 , G05B2219/40478 , G05B2219/49137 , G05B2219/49157 , G05B2219/50246 , G05B2219/50262 , Y10T483/1733
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To relatively move a tool rest and a workpiece in a short time along a short moving path having no possibility of interference when a tool used for machining is changed over. SOLUTION: A tool feed drive unit 68 is provided to relatively move the tool rest and workpiece on a first shaft and a second shaft intersecting the first shaft and also to relatively revolve the workpiece along the periphery of the tool rest by overlapping the relative movement of the tool rest and workpiece in both shaft directions. A CPU 56, a RAM 58 and the like set a moving boundary circular arc relatively movable without causing the interference of the workpiece with the tool rest in a portion where the first shaft overlaps with the second shaft. The CPU 56, RAM 58 and the like control the movement of the tool feed drive unit 68 so that the workpiece is relatively moved from the first shaft to the second shaft through the outer moving locus of the moving boundary circular arc along the periphery of the tool rest. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了在用于机械加工的工具被切换时，在短时间内相对地移动刀架和工件，所述短路径不具有干涉的可能性。解决方案：提供工具进给驱动单元68，用于使刀架和工件相对移动在与第一轴相交的第一轴和第二轴上，并且还通过重叠工具座沿着刀架的周边使工件相对旋转刀架和工件在两个轴向上的相对运动。 CPU56，RAM58等设置相对移动的移动边界圆弧，而不会在第一轴与第二轴重叠的部分中引起工件与工具架的干涉。 CPU 56，RAM58等控制工具进给驱动单元68的移动，使得工件通过沿着移动边界圆弧的外围的移动边界圆弧的外部移动轨迹从第一轴相对移动到第二轴工具休息版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP4101965B2 Apparatus for guiding the tool manually 有权
公开(公告)号：JP4101965B2
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：JP7307899
申请日：1999-03-18
申请人：カール・ツアイス・スティフツングCarl Zeiss
发明人：ジイ・ミュラー
IPC分类号： B23Q15/18 , B25J9/10 , A61B19/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G01S5/16 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1694 , G01S5/16 , G05B2219/39323 , G05B2219/49137 , G05B2219/49144 , Y10T74/20305 , Y10T403/1616 , Y10T403/648
摘要： A process for guiding an instrument in space, in which the instrument is arranged at the free end of an articulated arm whose arm sections are caused to pivot and/or travel with respect to each other by drive units. The instrument is caused to travel in a limited movement region under the control of a control device. For predetermination of the movement region for points that are situated in the movement region, a respective pivot angle and/or travel position between the respective arm sections is set. The respective position and attitude of the instrument is sensed by at least a first measuring device. For hand-controlled guiding of the instrument, an actuating force exerted on the instrument and/or the articulated arm is sensed by a second measuring device. The arm sections are mutually pivoted and/or moved in dependence on the actuating force, the position of the instrument, and the predetermined movement region, such that the instrument moves within the predetermined movement region substantially in the direction of the actuating force.

6. 发明专利

JP6283475B2 ロボット装置の位置監視用モニタ装置及びこのモニタ装置を具える生産システム有权
公开(公告)号：JP6283475B2
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：JP2013096530
申请日：2013-05-01
申请人：エロワアーゲー , EROWA AG
发明人：ハンズヘディガー
IPC分类号： B25J19/06 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/041 , B25J9/101 , B25J9/1676 , B25J13/089 , G05B2219/49137 , Y10S901/49

7. 发明专利

JP4850984B2 Operating space presentation device, operating space presentation method and program 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP4850984B2
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：JP2011532405
申请日：2010-12-09
申请人：パナソニック株式会社
发明人：太一佐藤 , 研治水谷
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/4069 , G06T19/00
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40478 , G05B2219/49137 , G06T7/80 , G06T2207/30244

8. 发明专利

JP3574462B2 Area Specification 失效
公开(公告)号：JP3574462B2
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：JP16506593
申请日：1993-06-11
申请人：ファナック株式会社
发明人：幸二山室 , 周二松浦
IPC分类号： G05B19/408 , B23Q15/00 , G05B19/4061 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B19/4061 , G05B2219/35141 , G05B2219/36257 , G05B2219/49137 , Y02P90/265

9. 发明专利

JPS6133840A Tool from setting system for nc device 失效
标题翻译：工具从NC设备的设置系统
公开(公告)号：JPS6133840A
公开(公告)日：1986-02-17
申请号：JP15381284
申请日：1984-07-24
申请人： Okuma Mach Works Ltd
发明人： FUKAYA YASUSHI , KITADE TAKAHIKO
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/4069
CPC分类号： G05B19/4069 , G05B2219/35317 , G05B2219/49137
摘要： PURPOSE:To make display and interference check on a tool form practicable without requiring touching state of the cutting edge of the tool, by setting up a tool form subjected to graphic display according to the size/form data of a desired tool selected from a memory and also a tool barrier form used for interference check. CONSTITUTION:When an operator inputs, into a tool form selector unit 3, ''a coarse cut outer diameter'' and a mar, '' '' as the class of machining and the direction of cut respectively by means of key board 1 said selector unit 3 will select tool form data TF from a tool form memory 4 and transfer them to a graphic form setting unit 5 and a tool barrier form setting unit 6. Then, the tool size data TL, namely an amount of projection of tool and a width thereof are combined with the form data TF in a form setting unit 5 to establish the tool form to be displayed, and displayed on CRT9 via a graphic display unit 7. Similaly, the barrier form setting unit 6 will establish a barrier form TB in a form of covering a tool T based upon the form data TF and size data TL and said barrier form TB is utilized in a tool interference checking unit 8 for interference check. Accordingly, both display and interference check can be carried out without requiring touching state of the cutting edge.
摘要翻译：目的：通过根据从存储器中选择的期望工具的尺寸/形式数据设置受图形显示的工具形式，可以切实地进行显示和干涉检查，而不需要触摸工具的切割边缘的状态以及用于干扰检查的工具屏障形式。构成：当操作员通过键盘1将分别输入到工具形式选择器单元3中的“粗切外径”和作为加工类别和切割方向的马克思“”“表示为选择器单元3将从刀具形式存储器4中选择刀具形式数据TF并将其传送到图形格式设置单元5和刀具形成设置单元6.然后，刀具尺寸数据TL，即刀具的投影量其宽度与形式设置单元5中的形式数据TF组合以建立要显示的工具形式，并经由图形显示单元7在CRT9上显示。在图3中，屏障形式设置单元6将建立屏障形式TB 基于形式数据TF和尺寸数据TL覆盖工具T的形式，并且所述屏障形式TB用于用于干扰检查的工具干扰检查单元8中。因此，可以在不需要触摸切削刃的状态的情况下进行显示和干涉检查。

10. 发明专利

JPS5938160B2 JPS5938160B2 - 失效
公开(公告)号：JPS5938160B2
公开(公告)日：1984-09-13
申请号：JP14325678
申请日：1978-11-20
申请人： Fmc Corp
发明人： FURANKU PII HARII , RUISU SUTEITSUKUNII MATSUKUTAMANII
IPC分类号： F17D5/02 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , B67D9/02 , G01B7/004 , G01B7/30 , G01D5/165
CPC分类号： B67D9/02 , B25J9/1676 , B25J13/088 , G01B7/004 , G01B7/30 , G01D5/1655 , G05B2219/41206 , G05B2219/45046 , G05B2219/49137 , G05B2219/49138 , G05B2219/49139 , G05B2219/49142 , Y10T137/8275 , Y10T137/8807

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