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2. 发明专利

JP2018130793A 監視システム、監視装置、および監視方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018130793A
公开(公告)日：2018-08-23
申请号：JP2017025602
申请日：2017-02-15
申请人：オムロン株式会社
发明人：谷喜東 , 樋口敏之 , 松川郁雄 , 工藤一洋 , 赤木哲也 , 下川覚 , 松岡和成
IPC分类号： G08B25/00 , H04N7/18 , B25J19/06
CPC分类号： G06K9/2054 , B25J9/1676 , B25J19/06 , F16P3/142 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40492 , G06K9/00342 , G06K9/00771 , G06K9/3233 , G06T7/74 , G06T2207/30196 , G06T2207/30204 , Y10S901/47 , Y10S901/49
摘要：【課題】画像処理の負担を軽減する監視システム、監視装置、および監視方法を提供する。【解決手段】作業領域α内に侵入した作業者300の位置を検出する検出部(センサ2)と、検出部で検出した作業者の位置に基づき作業者が可動する範囲を表す作業者可動領域を特定する第1特定部6と、第1特定部で特定した作業者可動領域と、ロボット400の予め定められたロボット占有領域とを少なくとも含む領域を撮像する撮像部(カメラ4)と、撮像部で撮像された領域の画像からロボットの可動部分が可動する範囲を表すロボット可動領域を特定する第2特定部8と、撮像部で撮像された領域の画像から作業者の人体領域を特定する第3特定部10と、第2特定部で特定されたロボット可動領域と、第3特定部で特定された人体領域との距離Lを測定する測定部12と、測定部で測定された距離Lが、予め定められた距離Lc以下となったときに、該ロボットの動きを制限する制限部とを備える。【選択図】図3

3. 发明专利

JP6309990B2 複数の機構ユニットにより構成されたロボットを制御するロボットシステム、該機構ユニット、およびロボット制御装置有权
公开(公告)号：JP6309990B2
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：JP2016060931
申请日：2016-03-24
申请人：ファナック株式会社
发明人：稲葉豪 , 山本知之
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/08
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1674 , G05B2219/39082 , G05B2219/40492

4. 发明专利

JP2015526116A 零空間を使用して操作アーム間の衝突を回避するためのシステム及び方法有权
标题翻译：系统和方法，用于使用空的空间，避免操作臂之间的碰撞
公开(公告)号：JP2015526116A
公开(公告)日：2015-09-10
申请号：JP2015515231
申请日：2013-05-31
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド , インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：アワータッシュ，アージャン，エム , ヒンウィ，プッシュカー , シェナ，ブルース，マイケル , デヴェンジェンゾ，ローマン，エル
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/10
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要：零空間を用いてマニピュレータアーム間の衝突を回避するための装置、システム、及び方法が提供される。1つの特徴において、システムは多数のマニピュレータの基準幾何学的構成間の関係を用いて回避動作を計算して基準幾何学的構成の間の分離を維持する。特定の実施態様において、システムは隣接する基準幾何学的構成間の相対的状態を決定し、基準幾何学的構成間の回避ベクトルを決定し、相対的状態及び回避ベクトルに基づきヤコビアンの零空間内の1つ又はそれよりも多くのマニピュレータの回避動作を計算する。エンドエフェクタの所望の状態又は遠隔中心場所を維持しながら計算される回避動作に従って継手を駆動させ得、器具シャフトは遠隔中心場所について傾斜し、遠隔中心又はエンドエフェクタの所望の動作をもたらすためにヤコビアンの零垂直空間内のエンドエフェクタ変位動作に従って継手を同時に駆動させ得る。
摘要翻译：设备用于避免与零空间的操纵器臂之间的碰撞中，提供系统和方法。在一个方面，该系统保持了参考几何回避动作之间的分离，使用操纵器的数目的参考几何形状之间的关系计算。在某些实施方案中，该系统确定的参考几何回避矢量，以确定基于该相对状态和回避矢量雅可比的部件之间，零空间相邻的参考几何之间的相对状态一个或多个，可以在计算一些操纵器的回避动作。通过驱动关节获得，工具轴倾斜约根据回避动作远程中心位置，同时保持所需的状态或端部执行器的远端的中央位置来进行计算，雅可比行列式，以提供远程中心或端部执行器的所希望的操作件可根据的零垂直空间的端部执行器的位移运动被同时驱动。

5. 发明专利

JP2008506611A Method and system for avoiding the collision of the mobile machine 审中-公开
公开(公告)号：JP2008506611A
公开(公告)日：2008-03-06
申请号：JP2007521969
申请日：2004-07-19
申请人：ソシエテドゥマテリエルインドゥストリエルエデキップモン−スミー
发明人：ジャン−クロードビルボー， , ヴァンサンブラッシュ， , フランソワボリウ，
IPC分类号： B66C15/04 , B25J9/16 , B66C23/88
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/39082 , G05B2219/40468 , G05B2219/40492
摘要：デジタル形態で知り得る点により定義される要素から成る少なくとも二つの物理的な実体の間での衝突を回避する方法で、この方法により、これらの点は、少なくとも一つの自由度に応じて同時に運動でき、これらの同時の運動のそれぞれは、停止する前に前記対応する自由度の最小の変化を要求し、コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理するために用いられ、前記コンピュータタイプのシステムが、前記点をデジタル形態で格納し処理することを可能にする方法において、変形可能なデジタルモデルが、前記物理的実体の前記要素のそれぞれに対して前記コンピュータタイプのシステムの内部に定義され、前記変形可能なモデルは、前記関係付けられた要素の点が、前記停止する前の最小の変化の間、前記自由度に応じた同時の運動の任意の組み合わせの間、推定できる全ての位置を含み、前記コンピュータタイプのシステムは、少なくとも一つの実態に対して、前記実体の要素の前記変形可能なモデルのそれぞれと、同じ又は他の実体の前記要素の前記変形可能なモデルのそれぞれとの間の距離を計算し、前記コンピュータタイプのシステムは、前記距離の少なくとも一つが予め定義された安全距離よりも小さいときに、衝突の危険を検出することを特徴とする。

6. 发明专利

JP2018514409A ロボットのモータの制御および／または調整审中-公开
公开(公告)号：JP2018514409A
公开(公告)日：2018-06-07
申请号：JP2018506485
申请日：2016-04-22
申请人：ドイチェスツェントルムフュールルフト−ウントラウムファールトエーファウ , DEUTSCHES ZENTRUM FUER LUFT−UND RAUMFAHRT E.V. , カスタニエンバウムジーエムビーエイチ
发明人：ハダディン,サミ , マンスフェルド,ニコ
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/39097 , G05B2219/40492
摘要：本発明は、m=1,2,...Mである、ロボットのモータMOTmを制御および調整するための方法およびデバイスに関し、ここで、ロボットは、N個の関節式接続部GELnを介して相互接続されるロボット構成要素を有し、関節式接続部GELnの関節角は、関連モータMOTmを用いて調節することができ、Z(tk)は、期間tkにおけるロボット構成要素の状態であり、結合された運動方程式BGGの第1の系は、予め決定されて、接続されたロボット構成要素の剛体動力学または可撓体動力学を記述する。運動方程式BGGの前記第1の系で、um(tk)は、それぞれのモータMOTmに対する操作変数である。結合された運動方程式BGGの第1の系に対して、操作変数um(tk)の制限および接続されたロボット構成要素の状態Z(tk)の制限が予め決定される。方法は、次のステップすなわち、結合された運動方程式BGGの第1の系に対して、接続されたロボット構成要素の剛体動力学または可撓体動力学を記述する、局所的に等価な分離された運動方程式BGEの第2の系を提供するステップ(101)と、第2の系に変換された操作変数um(tk)の制限を提供し(102)、第2の系に変換された状態Z(tk)の制限を提供するステップと、Z*(tk)として第2の系に変換された状態Z(tk)を提供するステップ(103)と、分離された運動方程式BGEの第2の系に対して、状態Z*(tk)から開始して到達すべきロボットマニピュレータの目標状態SZ*を設定し(104)、目標状態SZ*をどのように達成すべきかを規定する1つもしくは複数の条件BD*および/または1つもしくは複数の特性KZ*を設定するステップ(104)と、分離された運動方程式BGEの第2の系で、t=tkからt=tk+Wまでの期間に対して、条件BD*、特性KZ*、操作変数um(tk)の変換された制限、および状態Z(tk)の変換された制限を満たすと同時に、状態Z*(tk)および目標状態SZ*に基づき状態軌道ZT*(t)および関連操作変数軌道uT*m(t)を予測するステップ(105)であって、Δt=tk+W−tkは所定の予測期間である、ステップ(105)と、操作変数軌道uTm**(t)および状態軌道ZT**(t)を生成するために、結合された運動方程式BGGの第1の系に操作変数軌道uT*m(t)および状態軌道ZT*(t)を変換するステップ(106)と、操作変数軌道uTm**(t)から、次の期間k+1に対する操作変数um(tk+1)を決定し(107)、操作変数um(tk+1)を用いてモータMOTmを調整するステップと、状態軌道ZT**(t)から、および/または状態Z(t)の検出システムのセンサデータに基づいて、期間k+1に対して状態Z(tk+1)を決定するステップ(108)と、Z(tk)=Z(tk+1)に対して、ステップ(103)から開始し、所定の中止基準または目標状態SZ*に到達するまで、方法を再び実行するステップとを含む。

7. 发明专利

JP2017170581A 複数の機構ユニットにより構成されたロボットを制御するロボットシステム、該機構ユニット、およびロボット制御装置有权
公开(公告)号：JP2017170581A
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：JP2016060931
申请日：2016-03-24
申请人：ファナック株式会社
发明人：稲葉豪 , 山本知之
IPC分类号： B25J9/08
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1674 , G05B2219/39082 , G05B2219/40492
摘要：【課題】ロボットにおける交換可能な機構ユニットが変更された場合に、ロボットの三次元モデルや惰走距離推定用パラメータを自動的に変更するロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム10は、複数のモジュールとしての機構ユニット13A〜13Cを組合せて構成されたロボット11と、ロボット11を制御するロボット制御装置12と、機構ユニット13A〜13C毎に設けられたメモリ16と、を備える。メモリ16は、各機構ユニット13A〜13Cの形状を表す形状モデル17と、ロボット11の惰走距離を推定するためのパラメータとを予め記憶している。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2015521084A ゼロ空間を使用したマニピュレータアームと患者との衝突回避有权
标题翻译：机械手臂的避碰，谁使用零空间患者
公开(公告)号：JP2015521084A
公开(公告)日：2015-07-27
申请号：JP2015515224
申请日：2013-05-31
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド , インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：エムアワータッシュ，アージャン , エムアワータッシュ，アージャン , ヒンウィ，プッシュカー , マイケルシェナ，ブルース , マイケルシェナ，ブルース , エルデヴェンジェンゾ，ローマン , エルデヴェンジェンゾ，ローマン
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/10
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1676 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40371 , G05B2219/40471 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要：ゼロ空間内でマニピュレータを移動させることにより、マニピュレータアームと患者の外面との間の衝突を回避するための装置、システム、及び方法が開示される。回避形状と障害物表面との間の距離の判定に応答して、マニピュレータから患者までの距離に対応する距離が、所望の値未満である場合に、システムは、この距離を増加させるために、ヤコビアンのゼロ空間内のマニピュレータの1つ又は複数の関節又はリンクの運動を計算する。関節は、エンドエフェクタの所望の状態を維持するように、再構成コマンド及び計算された運動に従って駆動される。一態様では、関節は、ゼロ空間内の関節を移動させることによりアームと患者との間の衝突を同時に回避しながら、エンドエフェクタ又は遠隔センタの所望の運動をもたらすに、ヤコビアンのゼロ−垂直空間内のエンドエフェクタの計算した移動運動に従って駆動される。
摘要翻译：通过移动在零空间操纵器，用于避免操纵器臂和患者的外表面，一个系统和方法之间的碰撞的装置被公开。响应于该避让形状和障碍物表面之间的距离，当对应于从操纵器到患者的距离的距离小于所期望的值，对于系统的确定，增加距离，计算一个或多个关节或在雅可比的零空间的操纵器的链接的移动。接头，以便保持端部执行器的所希望的状态下，按照运动重构指令和计算驱动。在一个实施例中，关节，同时避免了臂和患者之间的碰撞同时通过移动零空间的关节，以提供端部执行器或远程中心，零的雅可比行列式的期望的运动 - 垂直空间根据所计算出的运动被驱动的是一个端部执行器。

9. 发明专利

JP2011500349A Real-time self-collision and obstacle avoidance 有权
公开(公告)号：JP2011500349A
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：JP2010531282
申请日：2008-10-24
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：ジュ、ユジン , ダリウッシュ、ベーザド , 希久雄藤村
IPC分类号： B25J13/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/39091 , G05B2219/39096 , G05B2219/40475 , G05B2219/40492
摘要：【課題】自己衝突および障害物をリアルタイムで回避するためにロボットやその他の多関節剛体システムの運動を制御する。
【解決手段】多関節システムにおける体節の非接続構造体との衝突を回避するシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品を開示する。上記体節の実表面を囲む仮想表面が構築され、体節と非接続構造体との間の距離が監視され、非接続構造体が仮想表面に進入していることに応答して、非接続構造体が仮想表面にさらに深く進入することを防止する変向関節運動が決定され、この変向関節運動に基づいて上記体節の方向が変更されることにより非接続構造体との衝突が回避される。
【選択図】図４

10. 发明专利

JP2018158155A ゼロ空間を使用したマニピュレータアームと患者との衝突回避审中-公开
公开(公告)号：JP2018158155A
公开(公告)日：2018-10-11
申请号：JP2018129585
申请日：2018-07-09
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：アワータッシュ,アージャンエム , ヒンウィ,プッシュカー , シェナ,ブルースマイケル , デヴェンジェンゾ,ローマンエル
IPC分类号： B25J19/06 , B25J3/00 , A61B34/35
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/305 , B25J9/1607 , B25J9/1676 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40371 , G05B2219/40471 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要：【課題】ゼロ空間内でマニピュレータを移動させることにより、マニピュレータアームと患者の外面との間の衝突を回避するための装置、システム、及び方法を開示すること。【解決手段】回避形状と障害物表面との間の距離の判定に応答して、マニピュレータから患者までの距離に対応する距離が、所望の値未満である場合に、システムは、この距離を増加させるために、ヤコビアンのゼロ空間内のマニピュレータの1つ又は複数の関節又はリンクの運動を計算する。関節は、エンドエフェクタの所望の状態を維持するように、再構成コマンド及び計算された運動に従って駆動される。一態様では、関節は、ゼロ空間内の関節を移動させることによりアームと患者との間の衝突を同時に回避しながら、エンドエフェクタ又は遠隔センタの所望の運動をもたらすに、ヤコビアンのゼロ−垂直空間内のエンドエフェクタの計算した移動運動に従って駆動される。【選択図】図14

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