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1. 发明专利

JP2018001315A ロボット、制御装置およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018001315A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016129272
申请日：2016-06-29
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：宮阪英克 , 中野翔
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/0009 , B25J9/0018 , B25J9/046 , B25J9/126 , B25J18/005 , B25J18/04
摘要：【課題】第1可撓性部材および第2可撓性部材の断線のおそれを低減することができるロボット、当該ロボットを制御する制御装置およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】前記第1可撓性部材および前記第2可撓性部材は、それぞれ、前記第nアームに固定された部分と、前記第(n+1)アームに固定された部分と、前記第nアームと前記第(n+1)アームとの間に位置し、折り返された状態で前記部材に巻回されている部分とを有し、前記第1可撓性部材の前記第nアームに固定された部分は、前記第2可撓性部材の前記第nアームに固定された部分よりも前記部材側に位置し、前記第2可撓性部材の前記第(n+1)アームに固定された部分は、前記第1可撓性部材の前記第(n+1)アームに固定された部分よりも前記部材側に位置していることを特徴とするロボット。【選択図】図1

2. 发明专利

JP5438244B2 Scott Russell mechanism powered devices 有权
公开(公告)号：JP5438244B2
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：JP2013507804
申请日：2012-03-30
申请人：スキューズ株式会社
发明人：広路佐々木 , 清水三希夫 , 裕則市川
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/06 , F16H7/02
CPC分类号： B25J18/00 , B25J9/04 , B25J9/106 , B25J17/00 , B25J18/005 , F16H21/44 , Y10S901/25 , Y10T74/18888 , Y10T74/20329

3. 发明专利

JP2008221457A Robot wrist with articulation 有权
标题翻译：机器人与文章
公开(公告)号：JP2008221457A
公开(公告)日：2008-09-25
申请号：JP2008054634
申请日：2008-03-05
申请人： Como Spa , コマウ・ソシエタ・ペル・アチオニComau Societa Per Azioni
发明人： TEALDI IGOR , AMPARORE MAURO
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/102 , B25J17/0291 , B25J18/005 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wrist mechanism capable of making use of cables for supplying electricity and/or fluid to devices mounted on a robot wrist itself inside the wrist mechanism and of dramatically reducing the number of components of the mechanism. SOLUTION: This robot wrist 20 with an articulation includes: a first supporting body 22 fit to a robot component rotatable around a first shaft IV; a second supporting body 24 fit to the first supporting body rotatably around a second shaft V inclined toward the first shaft IV; a first motor 28 of which shaft is connected with the second supporting body through a first gear in a rotating manner and supported by the first supporting body 22; a third supporting body 26 fit to the second supporting body 24 rotatably around a third shaft VI inclined toward the second shaft V; and a second motor 30 of which shaft is connected with the third supporting body 26 through a second gear in a rotating manner and supported by the second supporting body 24. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种腕部机构，其能够利用用于向腕部机构内安装在机器人手腕本身上的装置供电和/或流体的电缆，并且显着减少机构的部件数量。解决方案：具有铰接的机器人手腕20包括：第一支撑体22，其配合到可围绕第一轴IV旋转的机器人部件; 第二支撑体24绕着朝向第一轴IV倾斜的第二轴V可旋转地配合到第一支撑体; 第一马达28，其轴通过旋转的第一齿轮与第二支撑体连接并由第一支撑体22支撑; 可绕第二轴V倾斜的第三轴VI可旋转地配合到第二支撑体24的第三支撑体26; 和第二电动机30，其轴通过旋转的第二齿轮与第三支撑体26连接并由第二支撑体24支撑。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP2017525413A 低侵襲手術用の再構成可能なロボットアーキテクチャ审中-公开
公开(公告)号：JP2017525413A
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：JP2016574956
申请日：2015-07-06
申请人：コーニンクレッカフィリップスエヌヴェKoninklijke Philips N.V. , コーニンクレッカフィリップスエヌヴェKoninklijke Philips N.V.
发明人：アレクサンドラポポヴィック , アレクサンドラポポヴィック , ディヴィッドポールノーナン , ディヴィッドポールノーナン
IPC分类号： A61B34/32 , A61B34/10 , B25J9/08
CPC分类号： B25J18/005 , A61B34/30 , A61B90/98 , A61B2034/301 , B25J18/007 , B25J18/025
摘要：ベースアクチュエータ11、器具アクチュエータ12、エンドエフェクタ13、及びアームセット14,15を利用する再構成可能なロボットシステム。各アームセット14,15は、ベースアクチュエータ11が主軸に沿って回転運動を生成すること、及び/又は器具アクチュエータ12が第二軸に沿って回転運動を生成することに応答して、遠隔運動中心に対してエンドエフェクタ13によって保持される器具を動かすためのアーク構成へ、ベースアクチュエータ11、器具アクチュエータ12、及びエンドエフェクタ13を連続的に接合させるように動作可能である。各アーク構成は主軸、第二軸、及び長手方向軸の交点として遠隔運動中心を定義する。アームセット14,15はベースアクチュエータ11、器具アクチュエータ12、及びエンドエフェクタ13のアーク構成を再構成するために部分的に若しくは完全に相互交換可能である。

5. 发明专利

JP6099812B2 3次元照射装置有权
公开(公告)号：JP6099812B2
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：JP2016512859
申请日：2014-11-13
申请人：テグキョンブクインスティトゥートオブサイエンスアンドテクノロジー
发明人：チャン、ピョンフン , エルキン、ゲツジン
IPC分类号： B25J9/04
CPC分类号： G01S17/89 , A61B6/4458 , A61N5/1083 , B25J18/005 , B25J18/007 , B25J9/0084 , B29C64/20 , B29C67/0088 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , G01B11/002 , G01S17/42 , G01S7/4817 , A61B6/08 , A61B6/4441 , B29C64/112

6. 发明专利

JP5834473B2 ロボット有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JP5834473B2
公开(公告)日：2015-12-24
申请号：JP2011100814
申请日：2011-04-28
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：桐原大輔 , 星野真吾
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J17/00 , B25J18/005 , B25J18/02 , B25J9/0027 , B25J9/0087 , B25J9/06 , Y10S901/15 , Y10S901/28 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335

7. 发明专利

JPWO2012131955A1 スコットラッセル機構式装置有权
公开(公告)号：JPWO2012131955A1
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：JP2013506956
申请日：2011-03-30
申请人：スキューズ株式会社
发明人：広路佐々木 , 広路佐々木 , 清水三希夫 , 裕則市川 , 裕則市川
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/06
CPC分类号： B25J18/00 , B25J9/04 , B25J9/106 , B25J17/00 , B25J18/005 , F16H21/44 , Y10S901/25 , Y10T74/18888 , Y10T74/20329
摘要：【課題】スコットラッセル機構の主アーム部材の先端部を、副アーム部材の基端部に近接できるようにする。【解決手段】スコットラッセル機構式装置(1)は、副アーム部材(51)に連結される主アーム部材(41)を、連結個所(41b)を迂回するように曲げたブーメラン状の形状にしている。それにより、主アーム部材(41)の基端部(41a)と、副アーム部材(51)の基端部(51a)が最も離間するように連結角度を変化させると、主アーム部材(41)の先端部(41c)が、副アーム部材(51)の基端部(51a)の真横へ近接するところまで移動できるようになり、スコットラッセル機構式装置(1)において、主アーム部材(41)の先端側の移動範囲を拡大できる。

8. 发明专利

JP5272588B2 Horizontal articulated robot 有权
公开(公告)号：JP5272588B2
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：JP2008223868
申请日：2008-09-01
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：政俊大野 , メイヤーホフクリストフ
IPC分类号： B25J9/06 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/044 , B25J18/005
摘要： A horizontal articulated robot includes a base (11), a first arm (13) provided rotatably around a first rotation axis on the base, a second arm (15) provided rotatably around a second rotation axis on the first arm, the second rotation axis being parallel to the first rotation axis, and a main shaft (16) provided in the second arm to be extended in a direction parallel to the second rotation axis. A distance between the second rotation axis and the main shaft is shorter than a length of a straight line connecting the first and the second rotation axes. Additionally, the first arm has a recessed portion (13d) formed so as to include a position on a rotation path where a rotation radius around the second rotation axis is equivalent to the distance between the second rotation axis and the main shaft.

9. 发明专利

JP2007326151A Industrial robot 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：JP2007326151A
公开(公告)日：2007-12-20
申请号：JP2007188710
申请日：2007-07-19
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： HANIYA KAZUHIRO , ICHIBAGASE ATSUSHI , YAMAGUCHI KOICHI
IPC分类号： B23K9/133 , B25J9/06 , B25J19/00
CPC分类号： B25J18/005
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot in which bends of cables and the like which are spanned between an end effector and an upper arm due to the movement of the wrist part is reduced, in which the cables and the like are not wound around the upper arm and which is free from the interference between the cables and the like and peripheral equipment.
SOLUTION: On the body 6, a through port for pulling out the cables and the like 12 with which power, signals or materials are fed to an end effector 9 attached to a rotating body 8 from the body 6 is opened in the position where the first axis (R-axis) of the body 6 intersects the axial center, and the cables and the like 12 which are pulled out of the through port is extended to the end effector 9.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种工业机器人，其中由于腕部部件的移动而在端部执行器和上臂之间跨越的电缆等的弯曲被减小，其中电缆等不会缠绕在上臂上并且没有电缆等与外围设备之间的干扰。解决方案：在主体6上，用于拉出电源，信号或材料的电缆等的通孔12从主体6被供给到附接到旋转体8的末端执行器9，在主体6的第一轴（R轴）与轴心相交的位置，从通孔拉出的电缆等延伸到端部执行器9.版权所有（C） 2008年，日本特许厅和INPIT

10. 发明专利

JP2018001313A ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018001313A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016129171
申请日：2016-06-29
申请人：セイコーエプソン株式会社
发明人：年光俊介 , 五十嵐克司
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J18/04 , B25J9/0009 , B25J9/0018 , B25J9/046 , B25J9/1671 , B25J15/08 , B25J18/005
摘要：【課題】特定部分が特異点を通過しようとした場合に生じるエラーを抑制することができるロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】第n(nは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第n部材と、前記第n部材に前記第n回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)部材と、前記第(n+1)部材に回動可能に設けられた第(n+2)部材とを有するマニピュレーターを備え、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第n部材と前記第(n+1)部材とが重なることが可能であり、前記第(n+2)部材の特定部分は、前記第(n+1)回動軸上の回動中心を含む第1領域の内部に侵入せず、前記第1領域は、前記マニピュレーターの特異点と前記マニピュレーターの非可動領域とを含むことを特徴とするロボット。【選択図】図8

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