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1. 发明专利

JP6404957B2 加工機にワークを搬送するロボットを備える加工システム审中-公开
公开(公告)号：JP6404957B2
公开(公告)日：2018-10-17
申请号：JP2017008373
申请日：2017-01-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：伊藤大輔 , 永冨隆志
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1005 , B25J9/1612 , G05B11/011 , G05B11/017 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39561 , G05B2219/40014 , Y02P90/087

2. 发明专利

JP2018139044A サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2018139044A
公开(公告)日：2018-09-06
申请号：JP2017033386
申请日：2017-02-24
申请人：ファナック株式会社
发明人：篠田翔吾 , 猪飼聡史
IPC分类号： H02P29/00 , G05B19/19 , G05B11/36 , G05D3/12
CPC分类号： G05B19/195 , G05B11/011 , G05B13/024 , G05B19/404 , G05B2219/41092 , G05B2219/41138 , G05B2219/41164
摘要：【課題】精度の高い被駆動体の位置制御が可能なサーボモータ制御装置を提供すること。【解決手段】サーボモータ50と、サーボモータにより駆動される被駆動体70と、サーボモータと被駆動体とを連結し、サーボモータの動力を被駆動体へ伝える連結機構(601、602)と、被駆動体の位置指令値を生成する位置指令生成部10と、位置指令値を用いてサーボモータを制御するモータ制御部20と、連結機構との連結部において被駆動体に作用する駆動力である力推定値を推定する力推定部302と、位置指令値に基づいて、力推定値の更新の反映と更新の停止とを判断し、更新を反映した力推定値と、位置指令値に基づいて更新を停止した時の力推定値とのいずれかを出力する力推定値出力部303と、力推定値出力部の出力を用いて、位置指令値を補正するため補正量を生成する補正量生成部301と、を具備する。【選択図】図3

3. 发明专利

JP6370866B2 サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP6370866B2
公开(公告)日：2018-08-08
申请号：JP2016234232
申请日：2016-12-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：篠田翔吾 , 猪飼聡史
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/404 , F16H61/0202 , G05B11/011 , G05B2219/41129 , G05B2219/41138 , G05B2219/41164

4. 发明专利

JP2018116617A 加工機にワークを搬送するロボットを備える加工システム审中-公开
公开(公告)号：JP2018116617A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017008373
申请日：2017-01-20
申请人：ファナック株式会社
发明人：伊藤大輔 , 永冨隆志
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/404
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1005 , B25J9/1612 , G05B11/011 , G05B11/017 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39561 , G05B2219/40014 , Y02P90/087
摘要：【課題】ロボットが加工機にワークを搬送する時にワークの回転角を修正する加工システムを提供する。【解決手段】加工システム9は、ロボット2がワークを把持した時のワークの回転角を検出する検出装置40を備える。制御装置5は、ワークの回転角の基準となる基準回転角を記憶する記憶部63と、検出装置40にて検出されたワークの回転角について、基準回転角に対する回転誤差を算出する誤差算出部64とを含む。制御装置5は、ロボット2がワークを固定治具に搬送した時に、検出装置40にて検出されたワークの回転角に対応するように、回転誤差に基づいて固定治具の回転角を修正する。【選択図】図3

5. 发明专利

JP2016034224A 機械剛性の自己測定機能および自己監視機能を有するサーボモータ制御装置有权
标题翻译：具有自检功能的伺服电机控制器和机器刚度的自我监测功能
公开(公告)号：JP2016034224A
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：JP2014157147
申请日：2014-07-31
申请人：ファナック株式会社
发明人：飯島一憲 , 猪飼聡史
IPC分类号： G05B19/4062 , G05B19/18 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B11/011 , G05B19/404 , G05B2219/41057
摘要：【課題】本発明の目的は、単なるサーボ制御系の安定化にとどまらず、非破壊・非分解形態での機械の保守点検予測を可能とする、総合的な検査技術を与えることにある。【解決手段】本発明のサーボモータ制御装置は、サーボモータの速度指令値を作成する速度指令作成部と、サーボモータの速度を検出する速度検出部と、サーボモータのトルク指令値を作成するトルク指令作成部と、正弦波外乱値を生成する正弦波生成部と、正弦波外乱値を速度制御ループへ入力したときの周波数応答を算出する周波数応答算出部と、周波数応答の利得が極大となる共振周波数を検出する共振周波数検出部と、共振周波数を記憶する共振周波数記憶部と、トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させる少なくとも1個のフィルタと、共振周波数に基づいて工作機械の剛性を測定し、共振周波数に対してフィルタを調整する共振周波数比較部と、を具備することを特徴とする。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：不仅提供伺服控制系统的稳定性，而且提供能够以非破坏和非拆卸模式进行机器的维护检查预测的综合检查技术。解决方案：伺服电机控制器本发明包括：速度指令准备部，用于准备伺服电动机的速度指令值; 速度检测部，用于检测伺服电动机的速度; 用于准备伺服电动机的转矩指令值的转矩指令准备部分; 用于产生正弦波干扰值的正弦波产生部分; 频率响应计算部分，用于当正弦波干扰值被输入到速度控制回路时计算频率响应; 谐振频率检测部，用于检测频率响应增益变为最大的谐振频率; 谐振频率存储部分，用于存储谐振频率; 至少一个滤波器，衰减包含在所述转矩指令值中的特定频带分量; 以及谐振频率比较部，其基于谐振频率来测量机床的刚性，以将滤波器调节到谐振频率。图1：图1

6. 发明专利

JP5615152B2 ガラス容器成形プロセスをモニタリングおよび制御する方法およびシステム有权
标题翻译：方法和用于监视系统和控制玻璃容器成型过程
公开(公告)号：JP5615152B2
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：JP2010275531
申请日：2010-12-10
申请人：エムハート・グラス・ソシエテ・アノニム
发明人：マーク・エドウィン・ホルトカンプ , テウニス・レネ・ブルメルマン
IPC分类号： C03B9/40 , G01J5/48
CPC分类号： G05B11/011 , C03B9/41 , G01J5/0003 , G01J5/02 , G01J5/025 , G01J5/08 , G01J5/0846 , G01J5/10 , G01J2005/0077 , G01N25/72 , G01N33/386 , G01N2021/845 , G01N2021/8887 , G01N2021/9063 , G05B21/00

7. 发明专利

JP6412071B2 モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御用プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP6412071B2
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：JP2016162096
申请日：2016-08-22
申请人：ファナック株式会社
发明人：中邨勉 , 猪飼聡史
IPC分类号： G05B11/36 , H02P23/04
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B11/011 , G05B19/19 , G05B2219/41 , G05B2219/43117

8. 发明专利

JP2018092319A サーボモータ制御装置、サーボモータ制御方法、及びサーボモータ制御用プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2018092319A
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2016234232
申请日：2016-12-01
申请人：ファナック株式会社
发明人：篠田翔吾 , 猪飼聡史
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B19/404 , F16H61/0202 , G05B11/011 , G05B2219/41129 , G05B2219/41138 , G05B2219/41164
摘要：【課題】精度の高い被駆動体の位置制御が可能なサーボモータ制御装置を提供すること。【解決手段】サーボモータと、サーボモータにより駆動される被駆動体と、サーボモータの動力を被駆動体へ伝える連結機構と、被駆動体の位置指令値を生成する位置指令生成部と、位置指令値を用いてサーボモータを制御するモータ制御部と、連結機構との連結部において記被駆動体に作用する駆動力である第1の力推定値を推定する第1の力推定部と、固定値となる第2の力推定値を推定する第2の力推定部と、第1の力推定値の絶対値と、第2の力推定値の絶対値とを比較して、絶対値が大きい方の第1又は第2の力推定値を出力する選択部と、選択部から出力された第1又は第2の力推定値に基づき、位置指令値を補正するため補正量を生成する補正量生成部と、を具備する。【選択図】図3

9. 发明专利

JP2016111897A 実験モード解析を用いたフィルタ自動調整機能を有するサーボ制御装置有权
标题翻译：具有实验模式分析的过滤器自动调整功能的伺服控制器
公开(公告)号：JP2016111897A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014250242
申请日：2014-12-10
申请人：ファナック株式会社
发明人：飯島一憲
IPC分类号： G05D3/12 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B11/011 , G05B2219/41144
摘要：【課題】本発明は、測定した周波数応答から伝達関数を推定してフィルタ調整を行うサーボ制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明のサーボ制御装置は、速度指令作成部、トルク指令作成部、及び速度検出部を含む速度制御ループと、正弦波外乱入力部と、速度制御ループ入出力信号の利得と位相を推定するための周波数応答算出部と、共振周波数検出部と、共振周波数及びその近傍周波数における周波数応答から共振特性を推定する共振モード特性推定部と、低周波帯域の周波数応答から剛体特性を推定する剛体モード特性推定部と、トルク指令に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるフィルタと、フィルタに指定したフィルタの特性を与えるフィルタ調整部と、を具備し、フィルタ調整部は、共振モード特性推定部が推定した共振モードに対応する周波数帯成分を減衰させるフィルタ調整手段をさらに有する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种通过从测量的频率响应估计传递函数来执行滤波器调整的伺服控制器。解决方案：伺服控制器包括：速度控制回路，包括速度指令创建单元，转矩指令创建单元和速度检测单元; 正弦波干扰输入单元; 频率响应计算单元，用于估计速度控制环路输入/输出信号的增益和相位; 谐振频率检测单元; 谐振模式特性估计单元，用于根据谐振频率和谐振频率附近的频率的频率响应来估计谐振特性; 刚体模式特性估计单元，用于从低频带中的频率响应估计刚体特性; 用于衰减包括在扭矩指令中的特定频带分量的滤波器; 以及用于向过滤器提供指定的过滤器特性的过滤器调节单元。滤波器调整单元还包括滤波器调整装置，用于衰减对应于由谐振模式特性估计单元估计出的谐振模式的频带分量。图1

10. 发明专利

JP5850960B2 位置検出器の内挿誤差を補正するモータ制御装置有权
标题翻译：马达控制器，用于校正所述位置检测器的内插误差
公开(公告)号：JP5850960B2
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：JP2014021621
申请日：2014-02-06
申请人：ファナック株式会社
发明人：恒木亮太郎
IPC分类号： H02P6/16
CPC分类号： G05B11/011

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