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1. 发明专利

JP2019171507A 複合作業装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019171507A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018061131
申请日：2018-03-28
申请人： NTN株式会社
发明人：志村祐紀 , 磯部浩 , 丸井直樹 , 坂田清悟
IPC分类号： F16H21/46 , G05B19/4155 , B25J11/00
摘要：【課題】複数のリンク作動装置が作業範囲の重複する領域で動作する際に作業体等同士の干渉の可能性を判定し、動作プログラムを自動で修正することで、ティーチングの負荷の軽減、時間短縮、作業体等の故障の防止を行う。【解決手段】被作業体3に対して作業を行う作業体2L,2Rがそれぞれ取付けられた複数のリンク作動装置7L,7Rと、直動アクチュエータ6L,6Rと、制御装置81を備える。各リンク作動装置7L,7Rの作業体2L,2Rを含む作業範囲101,102が、重複領域103を持つ。制御装置81は、各リンク作動装置7L,7Rと作業体2L,2Rの組である作業体付きリンク作動装置が相互に干渉するか否かを判定する干渉判定部85と、干渉時に動作プログラム89を修正する動作切換部86とを含む干渉回避部84を有する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP6276616B2 計測装置、医療装置および訓練装置有权
公开(公告)号：JP6276616B2
公开(公告)日：2018-02-07
申请号：JP2014050466
申请日：2014-03-13
申请人： NTN株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
发明人：丸井直樹 , 山田裕之 , 宮地茂 , 松原功明
IPC分类号： G09B9/00 , G01L5/04
CPC分类号： G09B23/285 , G01L5/102 , G01L5/105

3. 发明专利

JP2017110802A リンク作動装置の診断装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017110802A
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：JP2016184573
申请日：2016-09-21
申请人： NTN株式会社
发明人：丸井直樹 , 磯部浩 , 西尾幸宏 , 坂田清悟
IPC分类号： G01M13/02 , F16H21/52
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/108 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , F16H21/46
摘要：【課題】駆動伝達系にバックラッシ等の遊びがあっても、破損するなど、装置が使用不可となる前に、部品の劣化を精度良く診断して使用者に知らせることができるリンク作動装置の診断装置を提供する。【解決手段】基端側のリンクハブ14に対し先端側のリンクハブ15が、3組以上のリンク機構11〜13を介して姿勢を変更可能に連結され、各リンク機構11〜13にアクチュエータ30が設けられたリンク作動装置1に適用される。各アクチュエータ30を駆動させて所定の条件で所定の動作を行い。また、前記リンク作動装置1に予圧を付与する予圧付与部52を設ける。予圧付与状態で各アクチュエータ30の駆動トルクを検知するトルク検知部53を設ける。このトルク検知部53で検出したトルクが所定範囲内であるか否かを判断する判断部54と、その判断結果の通知部56とを備える。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2017052017A リンク作動装置を用いた複合作業装置有权
公开(公告)号：JP2017052017A
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：JP2015175504
申请日：2015-09-07
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 坂田清悟 , 丸井直樹 , 野瀬賢蔵
IPC分类号： F16H21/46 , B25J9/02 , B25J11/00 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/02 , B25J11/00 , B25J9/06
摘要：【課題】高速、高精度の動作が可能な2つのリンク作動装置により2つの被作業体に対して同時に作業を行うことができ、2つの被作業体間の距離が短くて全体的にコンパクトな複合作業装置を提供する。【解決手段】複合作業装置1は、2つの作業体3をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する2つのリンク作動装置7L,7Rと、これら2つのリンク作動装置7L,7Rと2つ以上の被作業体2とを相対的に移動させる3つ以上の直動アクチュエータ5,6L,6Rとを備える。リンク作動装置7L,7Rは、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13が、3組以上のリンク機構14を介して姿勢を変更可能に連結され、3組以上のリンク機構14のうちの2組以上のリンク機構14に、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータ10が設けられている。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2016053492A 計測装置、医療機器、および訓練用機器审中-公开
标题翻译：测量设备，医疗设备和培训器具
公开(公告)号：JP2016053492A
公开(公告)日：2016-04-14
申请号：JP2014178871
申请日：2014-09-03
申请人：国立大学法人名古屋大学 , 国立大学法人名古屋工業大学 , NTN株式会社
发明人：宮地茂 , 松原功明 , 藤本英雄 , 丸井直樹 , 山田裕之
IPC分类号： G09B23/28 , G09B9/00 , G01L5/00
摘要：【課題】組み立てが容易な計測装置を提供する。【解決手段】線状体が貫通する貫通孔が形成されている本体部10と、線状体の湾曲の度合いを検出するセンサ部とを備える。本体部10とセンサ部とは着脱可能に設けられており、センサ部は、本体部10に対して光を発する発光部20と、発光部20が発した光のうち本体部10を透過した光を受光する受光部30とを含み、発光部20及び受光部30は、本体部10を挟持した状態において発光部20と受光部30とが互いに隣接して対向する部分に少なくとも1以上の磁気吸着部50を含む。磁気吸着部50は、発光部20内に設けられている第1の部分と受光部30内に設けられている第2の部分とを有し、第1の部分および第2の部分の一方は磁石を含み、第1の部分および第2の部分の他方は磁石と磁性体とのいずれか一方を含む。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种易于组装的测量装置。解决方案：测量装置包括：主体部分10，其形成有细丝穿透的穿透孔; 以及用于检测灯丝的曲率的传感器部件。身体部分10和传感器部分可拆卸地设置。传感器部分包括：用于向身体部分10发射光的发光部分20; 以及光接收部分30，用于接收由发光部分20发射的光透射通过主体部分10的光。发光部分20和光接收部分30具有至少一个或多个磁性吸引部分50 发光部20和受光部30在保持主体部10的状态下彼此面对的部分。磁性吸引部50具有设置在发光部20中的第一部分和配置在发光部20中的第二部分在光接收部30中，第一和第二部分中的一个包括磁体，并且另一个包括磁体和磁性材料中的一个。选择的图示：图4

6. 发明专利

JP6883073B2 リンク作動装置を用いた多関節ロボット有权
公开(公告)号：JP6883073B2
公开(公告)日：2021-06-09
申请号：JP2019151704
申请日：2019-08-22
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 坂田清悟 , 山田裕之 , 丸井直樹
IPC分类号： B25J9/06

7. 发明专利

JP6751872B2 線状体の挿入駆動装置およびそれを備える医療機器、医療操作訓練装置有权
公开(公告)号：JP6751872B2
公开(公告)日：2020-09-09
申请号：JP2015142298
申请日：2015-07-16
申请人：国立大学法人東海国立大学機構 , NTN株式会社
发明人：松原功明 , 丸井直樹 , 山田裕之 , 藤川芳夫
IPC分类号： A61M25/09 , A61M25/08

8. 发明专利

JP2019077031A 双腕型の作業装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019077031A
公开(公告)日：2019-05-23
申请号：JP2018196010
申请日：2018-10-17
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 野瀬賢蔵 , 丸井直樹
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/02
摘要：【課題】作業空間を広くとりながらも、作業装置同士が干渉し難い双腕型の作業装置を提供する。【解決手段】双腕型の作業装置は、先端に搭載されたエンドエフェクタ5を用いて作業を行う作業装置1が幾何学的に対称となるように2つ並べて配置されている。作業装置1は、第1〜第3の直動アクチュエータ11,12,13を組み合わせた直動ユニット3と、3自由度の回転自由度を持つ回転機構を組み合わせた回転ユニット4とを備えている。回転ユニット4の出力部に、エンドエフェクタ5が搭載されている。第3の直動アクチュエータ13のスライドテーブル13bが、第2の直動アクチュエータ12のスライドテーブル12bに固定されている。回転ユニット4が、第3の直動アクチュエータ13のガイド13cに対して任意の角度で設置されている。【選択図】図1

9. 发明专利

JP6502115B2 リンク作動装置を用いた多関節ロボット有权
公开(公告)号：JP6502115B2
公开(公告)日：2019-04-17
申请号：JP2015025927
申请日：2015-02-13
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 坂田清悟 , 山田裕之 , 丸井直樹
IPC分类号： B25J9/06

10. 发明专利

JP6498738B1 リンク作動装置有权
公开(公告)号：JP6498738B1
公开(公告)日：2019-04-10
申请号：JP2017185183
申请日：2017-09-26
申请人： NTN株式会社
发明人：磯部浩 , 丸井直樹 , 坂田清悟 , 野瀬賢蔵
IPC分类号： F16H21/46 , B25J11/00
摘要：【課題】コンパクトな構成でありながら、広範な作動範囲で動作を行うことができ、球面リンク中心間距離を自在に変更可能で、その変更動作を制御することができるリンク作動装置を提供する。【解決手段】基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブ3を、3組以上のリンク機構4を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構4は、基端側の端部リンク部材5と、基端側の中央リンク部材6、先端側の中央リンク部材7と、先端側の端部リンク部材8とでなる。3組以上のリンク機構4の3組以上のリンク機構4に、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の姿勢と距離を任意に変更させるアクチュエータ51を設ける。制御装置58は、目標とする先端側のリンクハブ3の姿勢と球面リンク中心間距離に対応する基端側の端部リンク部材5の回転角を求め、その回転角となるように各アクチュエータ51を制御する。【選択図】図5

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