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1. 发明专利

JP2018171701A 連続体ロボットの装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018171701A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：JP2018032884
申请日：2018-02-27
申请人：キヤノンユーエスエイ,インコーポレイテッド , CANON U.S.A.,INC
发明人：田中悠輔 , ▲高▼木清志
IPC分类号： A61B34/30 , B25J17/00
CPC分类号： B25J9/065 , B25J9/104 , B25J9/1625 , B25J9/1635 , B25J18/06 , Y10S901/02 , Y10S901/15
摘要：【課題】湾曲角度の差が増大しない連続体ロボットを提供すること。【解決手段】ワイヤ駆動式操作装置1であって、ドライバと、第1の遠位部材3、複数の第1の案内部材4、および複数の第1のワイヤを含む第1の変形セクションと、第1の変形セクションとドライバとの間に設けられ、第2の遠位部材、複数の第2の案内部材、および複数の第2のワイヤを含む第2の変形セクションとを含む、ワイヤ駆動式操作装置。複数の第1のワイヤは、第1の遠位部材に固定され、複数の第1のワイヤの少なくとも1つは、複数の第1の案内部材にさらに固定され、複数の第1のワイヤの他のワイヤは、複数の第1の案内部材に対して摺動可能である。複数の第2のワイヤは、第2の遠位部材に固定され、複数の第2のワイヤの少なくとも1つは、複数の第2の案内部材にさらに固定され、複数の第1のワイヤの他のワイヤは、複数の第2の案内部材に対して摺動可能である。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2018531693A 遠隔アクセスツール用のエンドエフェクタ顎閉鎖伝達システム审中-公开
公开(公告)号：JP2018531693A
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：JP2018517560
申请日：2016-10-05
申请人：フレックスデックス,インク. , FLEXDEX,INC.
发明人：ジマーマン,ザッカリー , アウタール,ショーヤ , ジョンソン,ブルース , ホルメス,クリストファー,ケイ. , コスタ,ピーター,エフ. , ランク,ライアンブロック
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/062
CPC分类号： A61B17/2909 , A61B17/00 , A61B17/0469 , A61B17/062 , A61B34/71 , A61B90/11 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/0608 , A61B2017/2913 , A61B2017/2933 , A61B2017/2939 , A61B2017/2947 , A61B2034/306 , B25J9/065 , B25J9/104 , B25J19/0025 , B25J19/0029
摘要：入力サブシステム、出力サブシステム、及び伝達サブシステムを備える顎閉鎖伝達システムが提供される。

3. 发明专利

JP2015507492A リンクアレンジメント付高アーティキュレーテッドプローブ安定化装置並びにその形成方法及び使用方法审中-公开
标题翻译：链路高铰接式探头稳定的装置和方法用于形成和它们与装置中使用
公开(公告)号：JP2015507492A
公开(公告)日：2015-03-12
申请号：JP2014548888
申请日：2012-12-20
申请人：メドロボティクスコーポレイション , メドロボティクスコーポレイション
发明人：アーノルドイーオヨラ , アーノルドイーオヨラ , ロバートアンダーソン , ロバートアンダーソン , ガブリエルジョンストン , ガブリエルジョンストン , イアンジェイダリス , イアンジェイダリス , ジョセフエースタンド , ジョセフエースタンド , ルイスベッテンコート , ルイスベッテンコート , トッドフランゴリス , トッドフランゴリス , ジェイクリストファーフラハティ , ジェイクリストファーフラハティ
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： B25J18/06 , A61B34/30 , A61B34/71 , B25J9/065 , Y10S901/21 , Y10T74/20323
摘要：アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された長尺プローブと、そのプローブに力を作用させることができるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構と、を備える。力としては、上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘りプローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へとプローブを遷移させる力を作用させる。ベース構造は、フォーストランスファ機構の一部又は全体及び長尺プローブに装着される。ベース構造は、フォーストランスファ機構から作用する力によりプローブに生じる不要な動きに抗するよう配置及び構成された1個又は複数個のスタビライジング要素を有する。
摘要翻译：用于驱动铰接探针的装置，一个长的探针被构造和布置成能够从它和柔性状态转变到关节运动超过一的预定运动或多个预定模式，以刚性状态包括构造和布置成能够施加在探针上的力，所述的力传递机构。的力，该力超过一个的预定运动或多个上述预定图案，或将力施加到由柔性状态转变探头刚性状态铰接探针。基底结构被安装在力传递机构或全部和长的探针的一部分。基部结构具有布置和配置为抵抗由来自力传递机构作用的力发生在探头不希望的运动的一个或多个稳定剂上升的元素。

4. 发明专利

JP2010533102A Meandering robot crawler having a continuous orbit 审中-公开
公开(公告)号：JP2010533102A
公开(公告)日：2010-10-21
申请号：JP2010516245
申请日：2008-07-10
申请人：レイセオン・サルコス・エルエルシー
发明人：オリビエ，マーク , スミス，フレイザー・エム , ペンセル，ラルフ・ダブリュー , ヤコブセン，スティーヴン・シー
IPC分类号： B62D55/253 , B25J5/00 , B25J9/06 , B62D55/30
CPC分类号： B62D55/07 , B08B9/045 , B25J5/005 , B25J9/065 , B62D11/22 , B62D55/205 , B62D55/253 , B62D57/02 , B62D57/04
摘要：蛇行ロボットクローラ（１０）は、直列に連結される少なくとも２つの本体セグメントを有する多関節体（１２）と、多関節体（１２）の外周に沿って動作可能に支持される連続軌道（１８）とを含む。蛇行ロボットクローラ（１０）は、さまざまな移動態様および移動姿勢が可能である。

5. 发明专利

JP2018187408A アンチツイストリンク配置を有する高アーティキュレーテッドプローブ、その形成方法及び医療手順実行方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018187408A
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：JP2018121557
申请日：2018-06-27
申请人：メドロボティクスコーポレイション
发明人：オヨラアーノルド , ザビアテブレット , ホイップルデール , スタンドジョセフエー , ディドメニコロバート , ケネフィックウィリアムエイチ , フラハティジェイクリストファー
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： B25J9/065 , A61B1/0056 , A61B1/008 , A61B34/30 , B25J18/06
摘要：【課題】高アーティキュレーテッドマルチリンクプローブ(関節性の高い多リンク型のプローブ)を有するシステムを提供すること。【解決手段】第1機構を備えるアーティキュレーティングプローブであって、アーティキュレーション面104及びモーションリミッティング要素106を有する第1アウタリンク100aと、第2アーティキュレーション面及び第2モーションリミッティング要素を有する第2リンクと、を備える。アーティキュレーションジョイントは、第1アウタリンクに対する第2リンクの二自由度アーティキュレーションが可能になるよう、第1アーティキュレーション面及び第2アーティキュレーション面によって形成及び配置されている。【選択図】図1C

6. 发明专利

JPWO2014010004A1 入力装置、情報処理システム、情報処理装置、および情報処理方法有权
标题翻译：输入设备，一种信息处理系统，信息处理装置，信息处理方法
公开(公告)号：JPWO2014010004A1
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2013514475
申请日：2012-07-13
申请人：株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント
发明人：直紀沼口 , 直紀沼口 , 洋大澤 , 洋大澤 , 山岸　建 , 建山岸 , 圭司外川 , 圭司外川
IPC分类号： G06F3/01 , A63F13/211 , A63F13/24
CPC分类号： G06F3/01 , A63F13/24 , A63F13/428 , A63F13/655 , A63H3/16 , B25J9/065 , B25J9/08 , G06F3/011 , G06F3/0346 , G06F3/04815 , G06T13/00 , G06T17/00 , G06T19/20 , G06T2213/08 , G06T2219/2008 , G06T2219/2021
摘要：ユーザが組み立て可能なブロックツール120は、複数種類のブロック102a、102b、102d、102hによって構成され、静止画像または動画像を撮影するカメラ122によって撮影される。四角柱型ブロック102aのマーカー108の3次元空間における位置座標を画像認識により求める。そのほか、各ブロックの連結位置およびブロックの種類、四角柱型ブロック102aまたは102bの傾きベクトルm1、四角柱型ブロック120bを構成する2つのブロックの角度θ、各ブロックの長さL1、L2、L3、L4、L5を取得することにより、ブロックツール120の形状、姿勢、位置を導出し、それに対応づけられた情報処理を行う。
摘要翻译：用户组装嵌段工具120中，多个类型的块102A，102B，102D的，由102H构成，它是由一个摄像机122，用于拍摄静止图像或运动图像拍摄。通过图像识别来确定位置坐标的矩形棱柱形状的块102a的标志108的三维空间。此外，那种连接位置和每个块的块，四个棱柱块102a或倾斜矢量M1的102B，构成一个四棱柱块120b的2θ位置的两个块的角度，每个块L1的长度，L2，L3， L4，L5由获取，则该块工具120的形状导出姿势，位置，执行与其相关联的信息的处理。

7. 发明专利

JP5285701B2 Modular robot crawler 有权
公开(公告)号：JP5285701B2
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：JP2010516242
申请日：2008-07-10
申请人：レイセオンカンパニー
发明人：ヤコブセン，スティーヴン・シー , オリビエ，マーク
IPC分类号： B62D55/253 , B62D55/07
CPC分类号： B62D57/00 , B08B9/045 , B25J9/065 , B62D57/02 , B62D57/04 , B62D63/00

8. 发明专利

JP2013527040A A method and system for arranging the inspection sensor 有权
公开(公告)号：JP2013527040A
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：JP2013512617
申请日：2011-03-24
申请人：ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company
发明人：ウィリアムピー．モッツアー， , ゲアリーイー．ジョージソン， , スコット，ダブリュ．レア， , ピータージェー．ヘレンブランド， , ジェームズジェイ．トロイ，
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/162 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J9/1694 , G05B2219/39014 , G05B2219/39024 , G05B2219/40039 , G05B2219/40234 , G05B2219/45071
摘要：リモートセンサを目標物体の内部に位置決めする方法及びシステムが提供される。多関節ロボットシステムは前記リモートセンサに接続される。位置決めシステムは、検査対象の前記目標物体の位置を求め、そして前記リモートセンサの第１位置を求める。制御システムは、前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正し、そして前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡する。

9. 发明专利

JP2006335332A Moving mechanism, member for the moving mechanism, and control method of the moving mechanism 有权
标题翻译：移动机构，移动机构的会员和移动机构的控制方法
公开(公告)号：JP2006335332A
公开(公告)日：2006-12-14
申请号：JP2005185684
申请日：2005-05-30
申请人： Hiroaki Yamaguchi , 博明山口
发明人： YAMAGUCHI HIROAKI
IPC分类号： B62D61/00 , G05B11/36
CPC分类号： B62D57/00 , B08B9/045 , B25J5/007 , B25J9/065 , B25J9/1625 , G05B2219/40234
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving mechanism capable of realizing a smooth motion, and a moving mechanism control method capable of allowing the mechanism to follow a target path. SOLUTION: A steering 1S is arranged on a regular triangle base 1 of a moving mechanism 10, three hinges 2A, 2B, 2C are provided corresponding to three apexes of the base 1, and links 3A, 3B, 3C with steering 3AS, 3BS, 3CS mounted thereon are arranged corresponding to the three hinges 2A, 2B, 2C. The regular triangle base 1 of the moving mechanism 10 is moved or rotated by periodically performing the drive of the three hinges 2A, 2B, 2C and the steering of the four kinds of steering 1S, 3AS, 3BS, 3CS by an actuator. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够实现平稳运动的移动机构，以及能够使机构跟随目标路径的移动机构控制方法。解决方案：转向器1S布置在移动机构10的正三角形基座1上，对应于基座1的三个顶点设置三个铰链2A，2B，2C，以及具有转向3AS的连杆3A，3B，3C 安装在其上的3BS，3CS相对于三个铰链2A，2B，2C布置。通过致动器周期性地执行三个铰链2A，2B，2C的驱动和四种转向1S，3AS，3BS，3CS的转向，移动机构10的正三角形基座1被移动或旋转。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

10. 发明专利

KR102225068B1 KR102225068B1 - Snake robot for providing relief supplies 有权
公开(公告)号：KR102225068B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190153119A
申请日：2019-11-26
申请人： 한국로봇융합연구원 , 부경대학교 산학협력단
发明人： 박상현 , 김무림 , 신동관 , 신주성 , 김종걸 , 서갑호 , 서진호
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/065 , B25J19/005 , B25J9/0009 , B25J9/1005
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 뱀형 로봇은 튜브의 선단부가 돌출 구비되고 상기 튜브의 선단부를 중심으로 둘러싸는 엔드 이펙트(End-effector)를 구비한 머리부; 다수의 단위 관절로 이루어지고 상기 튜브가 관통 구비된 몸통부; 및 상기 몸통부의 후미에 삽입 연결되고 액상의 구호물을 담아 상기 튜브로 주입하는 주입 구조체, 제어부 및 배터리를 포함한 꼬리부;를 포함한다.

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