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1. 发明专利

JP2012101352A Parallel pneumatic gripper 审中-公开
标题翻译：平行气动抓斗
公开(公告)号：JP2012101352A
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：JP2011242724
申请日：2011-11-04
申请人： Gimatic Spa , ギマティックエス.ピー.エー.
发明人： MAFFEIS GIUSEPPE
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/10 , F16J1/12
CPC分类号： B25J15/0253 , B25J15/0293 , B25J15/086 , B25J15/10
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To increase a diameter of a control piston and enhance gripping force of a gripper.SOLUTION: The invention relates to a pneumatic gripper which includes a gripper body, at least two pneumatic control pistons 23 operating within at least one chamber defined by the gripper body and movable in opposite directions with respect to each other by means of a driving fluid supplied to the chamber, at least two guide columns 34 associated with each piston and emerging from the ends of at least the chamber, and at least two jaws movable with the pistons between an active position for gripping a workpiece and an inactive position for releasing the workpiece. The guide columns 34 are attached directly in front of and inside the profile of the respective pistons 23, and each gripping jaw may be attached directly to the ends of the columns of a relevant control piston.
摘要翻译：要解决的问题：增加控制活塞的直径并提高夹具的夹持力。解决方案：本发明涉及一种气动夹具，其包括夹持器主体，至少两个气动控制活塞23，其操作在由夹持器主体限定的至少一个室中，并且可相对于彼此以相反方向相对移动提供给腔室的驱动流体，与每个活塞相关联并从至少该腔室的端部出来的至少两个引导柱34以及至少两个可动活塞用于夹持工件的活动位置和非活动位置之间的夹爪释放工件。引导柱34直接附接在相应活塞23的轮廓的前面和内侧，并且每个夹爪可以直接附接到相关控制活塞的柱的端部。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2018001281A ロボットハンド审中-公开
公开(公告)号：JP2018001281A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016126747
申请日：2016-06-27
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：齋藤渉
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/08 , B25J11/0045 , B25J13/02 , B25J15/00 , B25J15/026 , B25J15/086 , B25J19/0075 , G05B2219/39
摘要：【課題】内部構造のシール性を確保しつつ、爪の開閉ストロークを長く設定できる構造のロボットハンドを提供する。【解決手段】ハウジング1に収容されている直動アクチュエータ4により、2本の爪15R,15Lの先端部18R,18Lを開閉動作させる構造のロボットハンド20において、直動アクチュエータ4により駆動されるシャフト10R,10Lをハウジング1の側面に形成されている導出穴13R,13Lを介して外部に導出する。爪15は、基部16がハウジング1の外部でシャフト10に固定され、中間部17は、基部16より手先方向に延設されてハウジング1の正面における中心方向に向けて曲がる構造を有している。中間部17に続く先端部18は更に手先方向に延設されている。導出穴13とシャフト10との間にシール部材14を介在させている。【選択図】図1

3. 发明专利

JP5892173B2 ロボットハンド及びロボット有权
公开(公告)号：JP5892173B2
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：JP2013542755
申请日：2011-11-09
申请人：株式会社安川電機
发明人：壇洋一郎 , 山口剛
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/08 , B25J15/0009 , B25J15/022 , B25J15/086 , B25J15/10 , B25J9/1065 , Y10S901/32 , Y10S901/39

4. 发明专利

JP2018118373A 直線作動用の把持装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018118373A
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：JP2018005094
申请日：2018-01-16
申请人：インターサイエンス
发明人：ジャランク,エマニュエル
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0226 , B23Q7/046 , B25J15/0028 , B25J15/022 , B25J15/026 , B25J15/0273 , B25J15/086 , B25J19/02
摘要：【課題】本発明は,ロボットアーム用の締め付け把持装置に関し、特にペトリ皿等の小型で軽量の物体を把持する。【解決手段】支持ケース(99)と,前記支持ケースに対して移動可能な2つの把持アーム(2,3)と,前記把持アームを駆動させる駆動機構とを備え,前記駆動機構は,「動作アーム」(2a)と呼ばれる1つのアームのみに作用し,かつ,前記他方のアーム(3)の逆方向への同期した動きを誘発する前記結合機構によって,前記他方の把持アーム(3)に作用する。動作アームは,そのゆがみが、加えられた締め付け力を制限するために測定される圧縮ばね(15)により起動される。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2015521573A グリッパ审中-公开
公开(公告)号：JP2015521573A
公开(公告)日：2015-07-30
申请号：JP2015516590
申请日：2013-06-11
申请人：アレヴァゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングAreva GmbH , アレヴァゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングAreva GmbH
发明人：クラマー、ジョージ , マイアー−ヒネク、コンラード , ネール、ロター
IPC分类号： B66C1/66 , G21C19/19
CPC分类号： B25J15/0047 , B25J15/0009 , B25J15/0028 , B25J15/0293 , B25J15/086 , B25J15/10
摘要：【解決手段】本発明は、貨物を昇降させるグリッパに関する。グリッパは、結合部(3)と接続部(4)とを備える。接続部は、第1端位置(E1)と第2端位置(E2)との間で移動軸(5)に沿って結合部上で移動するように案内される。第1端位置では、互いに反対向きである上述した部分の端部が第2端位置にあるときよりも互いからさらに離れている。結合部(3)上に少なくとも二つのキャッチ要素(7)が存在し、背面把持面(8)を用いて貨物(2)の対抗要素(9)の背後を把持する把持位置(G)と、前記対抗要素を解放する解放位置(F)と、の間を移動可能である。接続部(3)は、少なくとも一つのトランスミッション(10)を介して少なくとも二つのキャッチ要素(7)に接続され、第1端位置(E1)ではキャッチ要素が把持位置(G)にあり、第2端位置(E2)ではキャッチ要素が解放位置(F)にある。グリッパ(1)の中心縦軸(6)を同心に取り囲む想像円(13)の円周方向に、少なくとも二つのキャッチ要素(7)が互いに間隔を空けて配置される。中心縦軸は移動軸(5)と平行に延びる。把持位置(G)では、キャッチ要素(7)と中心縦軸(5)との間の離隔距離(14)が解放位置(F)よりも大きい【選択図】図1

6. 发明专利

JP2015515931A グリッパ审中-公开
公开(公告)号：JP2015515931A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：JP2015509351
申请日：2013-04-08
申请人：ジーエルピーシステムズゲーエムベーハーGlp Systems Gmbh , ジーエルピーシステムズゲーエムベーハーGlp Systems Gmbh
发明人：ヘクト，ロベルト , ラダ，クリスチャン
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/086 , B25J15/0004 , B25J15/0028 , B25J15/026 , B25J15/106
摘要：本発明に係る、グリッパベース(4)と、グリッパベース(4)に配置され、サンプルキャリアを把持するための保持セクション(8)を1つずつ有し、それぞれグリッパフィンガ回転軸(5)を中心にグリッパベース(4)に対し相対的に回動可能な少なくとも2つのグリップフィンガ(6)−この場合グリッパフィンガ(6)の保持セクション(8)がそれぞれフィンガ回転軸(5)に関して中心外に配置されている−と、グリッパフィンガ(6)を回動するための第1の駆動装置(9)−この場合グリッパフィンガ(6)が駆動装置(9)によって同時に、またそれぞれ同じ回転速度および回転方向で駆動されるよう互いに結合されている−とを備え、特に小管状のサンプルキャリアの操作のためのグリッパによって、構造上必要な僅かな設置スペースにて割り当てられた狭い空間条件下でも、サンプルキャリアを把持可能で、また、せん断力を生じさせずに半径方向に伝わる締付け力を作用させて、サンプルキャリアの確実な把持を可能にするという趣旨に沿って、改善されることになる。この目的のため、本体(2)に対し相対的にグリッパベース(4)を回動するために第2の駆動装置(10)が設けられ、また、グリッパベース(4)に対する相対的なグリッパフィンガ(6)の回動と、本体(2)に対する相対的なグリッパベース(4)の回動とから構成される運動の組み合わせによって、グリッパフィンガ(6)の保持セクション(8)の各々に対して、その都度基本的に1つの、本体(2)に対し相対的に直線的な運動が結果として生じるように駆動装置(9,10)を制御するために、基本的に1つの制御装置が設けられている構成が提案される。【選択図】図1

7. 发明专利

JP6329647B2 ヒューマノイドロボットに設けられる手部の作動有权
公开(公告)号：JP6329647B2
公开(公告)日：2018-05-23
申请号：JP2016566788
申请日：2015-05-07
申请人：ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパ , SOFTBANK ROBOTICS EUROPE
发明人：ラビル,ジェレミー , フォシェ,ジル , ドゥポスト,ティボー
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/0233 , B25J15/086 , B25J15/103

8. 发明专利

JPWO2013069118A1 ロボットハンド及びロボット有权
标题翻译：机械手和机器人
公开(公告)号：JPWO2013069118A1
公开(公告)日：2015-04-02
申请号：JP2013542755
申请日：2011-11-09
申请人：株式会社安川電機
发明人：洋一郎壇 , 洋一郎壇 , 山口　剛 , 山口　　剛
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1065 , B25J15/0009 , B25J15/022 , B25J15/086 , B25J15/10 , Y10S901/32 , Y10S901/39
摘要：劣駆動によるロボットハンド及びロボットを提供する。ロボットハンドは、フレームと、フレームに設けられ、把持対象物を把持する指ユニット22を備え、指ユニット(22)は、揺動レバー部材(SL)と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結された変換リンク部材(41)とにより構成されるスコットラッセル機構(SRM)と、前記揺動レバー部材(SL)と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材(CL)とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材(CL)と、前記変換リンク部材(41)と、先端部リンク部材(42)と、対向変換リンク部材(41f)により構成される第2の平行リンク機構とを有する。
摘要翻译：提供一种机器人手，并根据一个机器人欠驱动。机械手包括框架，设置在框架上，用于夹持所述夹持目标设置有指部22，手指单元（22），所述摆动杆构件（SL），在位于所述中间部分的连接部分可旋转地连接变换连杆构件（41）和构成斯科特·拉塞尔机构，摆动杆构件的另一端和（SRM），所述摆动杆和（SL），可旋转的连接部至少由通过耦合到公共链路构件（CL）的公共链路构件（CL），以及转换连杆部件（41），远端连杆部件的第一平行连杆机构（42），并且通过相面对的转换连杆部件构成的第二平行连杆机构（41F）。

9. 发明专利

JP2012081564A Hand, robot, and robot system 审中-公开
标题翻译：手，机器人和机器人系统
公开(公告)号：JP2012081564A
公开(公告)日：2012-04-26
申请号：JP2010230779
申请日：2010-10-13
申请人： Yaskawa Electric Corp , 株式会社安川電機
发明人： CHIJIWA ATSUSHI , KUBOTA YOSHIAKI , DAN YOICHIRO
IPC分类号： B25J15/08 , B23P19/06
CPC分类号： B25J15/0233 , B25J15/026 , B25J15/0286 , B25J15/086
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hand with which a gripped bolt can be inserted into a tapped hole seamlessly, and to provide a robot and a robot system.SOLUTION: The hand 20 includes: a swinging mechanism 29 that is arranged on a first frame 25a and used for swinging a pair of gripping pawls 21a, 21b, which are used for gripping the bolt B, around a swinging shaft AXp; an opening/closing mechanism 28 that is arranged on the first frame 25a and used for opening/closing a pair of supporting portions 22a, 22b, with which the respective gripping pawls 21a, 21b are supported on the insides thereof, along the swinging shaft AXp; a bolt rotating mechanism 30 for rotating the first frame 25a around the axis of the bolt B which is gripped with the gripping pawls 21a, 21b, endlessly and relatively to a second frame 25b; and a changeover mechanism 32. Here, the changeover mechanism changes over an operation mechanism between to: (1) the swinging mechanism 29 and the opening/closing mechanism 28; and (2) the bolt rotating mechanism 30.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够将握持的螺栓无缝地插入到螺纹孔中的手，并提供机器人和机器人系统。手20包括：摆动机构29，其布置在第一框架25a上，用于摆动用于夹紧螺栓B的一对夹爪21a，21b绕摆动轴AXp; 布置在第一框架25a上并用于打开/关闭一对支撑部分22a，22b的打开/关闭机构28，各个夹爪21a，21b通过该支撑部分22a，22b沿其摆动轴AXp ; 用于使第一框架25a围绕螺栓B的轴线旋转的螺栓旋转机构30，螺栓B的轴线不间断地并相对于第二框架25b夹持着夹持爪21a，21b; 和转换机构32.这里，切换机构在以下操作机构之间改变：（1）摆动机构29与开闭机构28之间; （2）螺栓旋转机构30.版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

10. 发明专利

KR20210031598A KR20210031598A - Clamping arm, intelligent parking robot equipped with this clamping arm, and clamping method of this clamping arm 审中-公开
公开(公告)号：KR20210031598A
公开(公告)日：2021-03-22
申请号：KR1020200055421A
申请日：2020-05-08
申请人： 항저우 지무 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
发明人： 리 차오 , 천 왕
IPC分类号： B25J15/08 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J11/00 , B25J15/00 , B25J15/02 , E04H6/42
CPC分类号： B25J15/086 , B25J11/00 , B25J15/0014 , B25J15/026 , B25J18/00 , B25J5/00 , B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/102 , E04H6/422
摘要： 본 발명은 클램핑 아암과 지능형 주차 로봇 및 클램핑 방법을 공개하였고, 이 클램핑 아암은 2개의 기계 아암 본체를 포함하고, 2개의 기계 아암 본체는 응용 설비 본체 상에 장착되거나, 2개의 기계 아암 본체는 기계 아암 모듈 프레임 상에 함께 장착되고, 모듈화 방식을 통해 기계 아암 모듈 프레임을 응용 설비 본체 상에 장착하고, 2개의 기계 아암 본체 사이는 연동 기구를 통해 연결되고, 동력 유닛을 통해 그 중 하나의 기계 아암 본체를 회전시켜, 다른 하나의 기계 아암 본체를 동시에 회전시킴으로써, 2개 기계 아암 본체가 응용 설비 본체에 대하여 동시에 회전하며 개폐되도록 만든다. 본 발명의 클램핑 아암은 높이가 낮고 적재 능력이 우수하며 전체 크기가 작은 장점이 있어 활용성이 높다.

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