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1. 发明专利

JP2017047798A 車両の走行制御装置有权
公开(公告)号：JP2017047798A
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：JP2015173168
申请日：2015-09-02
申请人：富士重工業株式会社
发明人：松野浩二 , 溝口雅人
IPC分类号： B60W30/12 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D15/0255 , B60W10/20 , B62D15/021 , B62D15/025 , B62D5/046 , B62D6/005 , G05D1/0278
摘要：【課題】車両挙動の乱れを精度良く検出し、乗員に不安感を与えることなく、車両挙動の乱れをその要因に応じた最適な手法で適切に修正する。【解決手段】画像情報と地図情報の信頼度に応じて画像情報と地図情報の採用比率を可変して車線情報を検出する。操舵角θHに対して出力される車両挙動を車両の2輪モデルで推定して車線情報を検出した車線情報の信頼度に応じた可変設定でフィードバックして制御用車線情報として算出し出力する。また、検出した横加速度Gysと車両の2輪モデルで推定した横加速度Gyovsに応じて外乱を推定し、外乱補正ヨーモーメントMzsを算出する一方、外乱を特定し、特定した外乱に応じて外乱補正ヨーモーメントMzsを付加する際のレートリミッタRを可変設定し、レートリミッタRで制限して出力する。【選択図】図3

2. 发明专利

JP2017030396A 車両の走行制御装置审中-公开
标题翻译：用于车辆巡航控制装置
公开(公告)号：JP2017030396A
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：JP2015149853
申请日：2015-07-29
申请人：富士重工業株式会社
发明人：松野浩二 , 溝口雅人
IPC分类号： B60W30/10 , G01C21/26 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
摘要：【課題】予め観測値と推定値の誤差による影響を考慮することなく、観測値の揺らぎや誤差を適切に修正して精度良く推定値を求めることができ、車線を操舵するのに必要な様々な情報をスムーズに求め、自然な操舵制御を実行する。【解決手段】画像情報と地図情報の信頼度に応じて画像情報と地図情報の採用比率を可変して車線情報を検出する。また、入力される操舵角θHに対して出力される車両挙動を車両の2輪モデルで推定する。そして、推定した車両挙動に基づき、車両が走行する車線に対する車線情報(対車線ヨー角Ψovs、車線内横位置yovs)を、検出した車線情報の信頼度に応じた可変設定でフィードバックして制御用車線情報として算出し、操舵制御する。【選択図】図2
摘要翻译：甲先前观察到的值，并在不考虑所述估计的误差的影响，良好地校正在所观察到的值中的波动和误差可以被准确地确定估计，各种所需转向车道它力求平滑这些信息，进行自然的转向控制。检测通过改变图像信息的比率通过和按照所述的图像信息的可靠性的地图信息和地图信息的车道信息。此外，估计车辆行为将被输出到转向角θH输入在车辆的两轮模型。然后，基于所估计的车辆运行状况，对于车道，车辆正在行驶（相对于洛讷·亚角Pusaiovs，横向位置yovs泳道）控制车道信息，根据所检测的车道信息的可靠性被转化反馈变量设定车道信息计算，在转向控制。 .The

3. 发明专利

JP2016159781A 車両の走行制御装置审中-公开
标题翻译：车辆行驶控制装置
公开(公告)号：JP2016159781A
公开(公告)日：2016-09-05
申请号：JP2015040562
申请日：2015-03-02
申请人：富士重工業株式会社
发明人：秋山哲 , 松野浩二 , 江副志郎 , 長瀬貴之 , 白石英一 , 小山哉 , 溝口雅人 , 鷹左右康 , 堀口陽宣
IPC分类号： B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B62D6/00
摘要：【課題】自動運転におけるオーバーライド判定で、運転状態を滑らか且つ適切に切り換える。【解決手段】走行制御装置10のオーバーライド判定部11で、自動運転と手動運転との協調制御を行う第1の運転モードと、自動運転を休止して手動運転を許容する第2の運転モードとの2段階の運転モードの何れのオーバーライド条件が成立するかを判定する。そして、運転モード切換部12でオーバーライドの段階に応じて運転モードを切り換えることにより、運転状態を滑らか且つ適切に切り換えることができる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够根据自动操作中的超驰判定平稳且适当地切换操作状态的车辆的行驶控制装置。解决方案：车辆的行驶控制装置10包括：超驰判定部11 确定涉及两级操作模式的哪个超驰条件被建立，用于在自动操作和手动操作之间执行协同控制的第一操作模式或者在停止自动操作时允许手动操作的第二操作模式; 以及操作模式切换部分12根据超驰级切换操作模式，以使得能够平稳和适当地切换操作状态。图1

4. 发明专利

JP5965171B2 車両の制御装置有权
公开(公告)号：JP5965171B2
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：JP2012062227
申请日：2012-03-19
申请人：富士重工業株式会社
发明人：松野浩二
IPC分类号： B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/16 , B60W10/14 , B60W30/09 , F16H48/36 , B60W30/045

5. 发明专利

JP5898746B1 車両の走行制御装置有权
标题翻译：用于车辆巡航控制装置
公开(公告)号：JP5898746B1
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：JP2014198891
申请日：2014-09-29
申请人：富士重工業株式会社
发明人：小山哉 , 溝口雅人 , 鷹左右康 , 松野浩二 , 江副志郎 , 秋山哲 , 白石英一 , 長瀬貴之 , 堀口陽宣
IPC分类号： B60W10/18 , B60W10/20 , G08G1/16 , B62D6/00 , B60R21/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B60T8/1755
CPC分类号： B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W50/029 , B62D15/025 , B60W2050/0215 , B60W2050/022 , B60W2050/0297 , B60W2540/18 , B60W2720/14
摘要：【課題】自動運転制御において、たとえ走行環境情報が得られない状況下で操舵系に異常が生じた場合であっても、車両を確実に安全な退避地点に誘導して車両の安全を確保する。【解決手段】自動運転制御の際、自動運転を行うのに必要な走行環境情報取得に異常が発生し、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合に、走行環境情報の取得が異常になる前の最後に検出した走行環境情報を基に、該走行環境内で自車両が安全に進行すべき退避経路を設定し、該退避経路に基づいて車両の減速と車両にヨーモーメントを付加するヨーブレーキ制御をブレーキ制御装置22で実行する。【選択図】図2
摘要翻译： A中的自动驾驶控制，即使即使行驶环境信息是决不形势下导致转向系统发生异常，并引导车辆，以确保安全疏散点，保证了车辆的安全性。自动行驶控制的时间，发生异常时在执行自动操作所需的行驶环境信息的获取，并且，当检测到车辆的转向系统的异常时，获取行驶环境信息的根据之前检测到最后的运行环境信息出现异常，在运行环境中的车辆设置撤退路径基于回缩道路安全进行，偏航瞬间减速和车辆的车辆要添加的偏航制动控制在制动控制装置22运行。 .The

6. 发明专利

JP2016037077A 車両のフェールセーフ制御装置审中-公开
标题翻译：车辆失效控制装置
公开(公告)号：JP2016037077A
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：JP2014159778
申请日：2014-08-05
申请人：富士重工業株式会社
发明人：松野浩二
IPC分类号： B62D6/00 , B60T8/1755 , B60W50/04 , B60W50/02 , B60W30/02 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B60W50/035
摘要：【課題】下位の制御装置の変更や高度化が不要で、たとえ上位の制御装置や車載ネットワークがフェールしても安全な走行状態を容易かつ確実に維持する。【解決手段】車両の運転状態に基づいて車両に発生させる車両挙動の制御量を算出して出力する運転支援制御部20と、運転支援制御部20からの制御量に基づいてアクチュエータの作動を制御するステアリング制御部12、ブレーキ制御部13を備え、運転支援制御部20は、運転支援制御部20がフェールしていない場合に実行する第1の目標ハンドル角θHt1、第1の目標減速度Gxt1、第1の目標ヨーモーメントMzt1と運転支援制御部20がフェールした場合に実行する第2の目標ハンドル角θHt2、第2の目標減速度Gxt2、第2の目標ヨーモーメントMzt2の両方の制御量を算出して出力する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：即使主机控制装置和车载网络通过分配下属控制装置的改变并提高其功能而失败，也能够容易且可靠地保持安全行驶状态。解决方案：车辆故障安全控制装置包括：驱动器支撑控制部20，其基于车辆的行驶状态来计算并输出在车辆中产生的车辆行为的控制量; 转向控制部12，其根据来自驱动支撑控制部20的控制量来控制致动器的动作; 和制动控制部13.驱动支持控制部20计算并输出第一目标手柄角度θ的控制量Ht1，第一目标减速度Gxt1和第一目标横摆力矩Mzt1，当驱动支撑控制部20不发生故障，第二目标手柄角度＆amp; Ht2，第二目标减速度Gxt2，第二目标横摆力矩Mzt2的控制量在驱动支援控制部20失效时执行。图3

7. 发明专利

JP5849040B2 車両の運転支援制御装置有权
公开(公告)号：JP5849040B2
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：JP2012260122
申请日：2012-11-28
申请人：富士重工業株式会社
发明人：松野浩二
IPC分类号： B60R21/00 , B60T7/12 , G08G1/16
CPC分类号： B60W30/09 , B60R21/00 , B60T7/12 , B60W30/095 , G08G1/166 , G08G1/167

8. 发明专利

JP2016011031A 車両の運転支援装置有权
标题翻译：车辆驾驶辅助装置
公开(公告)号：JP2016011031A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：JP2014133148
申请日：2014-06-27
申请人：富士重工業株式会社
发明人：長瀬貴之 , 松野浩二 , 江副志郎 , 堀口陽宣 , 小山哉 , 鷹左右康 , 溝口雅人 , 高橋理
IPC分类号： G08G1/16 , B60W40/068 , B60W30/10
摘要：【課題】先行車両の追い越し開始後の状況変化に対応して追い越しの中止又は実行を適切に判断し、運転者に不安を与えることのない運転支援装置とする。【解決手段】先行車両B1を追い越すため、自車両が走行車線P1から追い越し車線P2に移動し、追い越し車線P2に対向車両C1が出現した場合、対向車両C1が追い越し車線から離脱或いは十分に減速したことが確認でき、且つ先行車両の前方に安全に復帰できると判断される場合には、先行車両の追い越しを実行する。一方、対向車両の離脱或いは減速を確認できない場合、対向車両が離脱或いは減速しても周辺車両との安全が確認できない場合には、先行車の安全な追い越しは不可と判断して追い越しを中止する。これにより、先行車両の追い越し開始後の状況変化に対応して追い越しの中止又は実行を適切に判断し、運転者に不安を与えることがない。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种驾驶辅助装置，其在开始前进车辆通过之后根据环境变化适当地确定停车或执行通行，并且因此不给驾驶员不安。解决方案：当其本车辆从行驶车道P1移动到通行车道P2，以通过前方车辆B1，并且在通过车道P2上出现相对车辆C1，当可以确定相对车辆 C1与过往的车道相脱离，或者适当降低速度，其本身的车辆可以安全返回前方的车辆。另一方面，当不能确定相对车辆的分离或减速时，即使对方的车辆脱离或降低速度，也不能确定与周围车辆的安全性。在这种情况下，确定前方车辆的安全通行证是不可能的，并且停止通过。因此，根据前方车辆的通过后的情况变化，适当地确定停车或执行通过，因此不向司机提供不安。

9. 发明专利

JP2015209128A 車両の運転支援制御装置审中-公开
标题翻译：车辆驾驶支持控制装置
公开(公告)号：JP2015209128A
公开(公告)日：2015-11-24
申请号：JP2014091903
申请日：2014-04-25
申请人：富士重工業株式会社
发明人：松野浩二
IPC分类号： B60T8/00 , G08G1/16 , B60W30/095 , B62D6/00 , B60R21/00 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B62D101/00 , B62D113/00 , B60W30/09
摘要：【課題】たとえ自車両前方に障害物が存在し、この障害物を操舵で隣接する車線に移動して回避するような状況であっても、一連の操舵操作の中で隣接する車線からの逸脱の防止、障害物の回避を適切に応答性良く、円滑に行う。【解決手段】ドライバの回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態を操舵角と操舵角速度とに応じて車両挙動を場合分けして検出し、ドライバの障害物に対する回避操舵の意思を判定し、障害物を回避するために自車両が移動する移動先の車線の外側区画線から外側への逸脱を予想し、回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態でドライバが障害物に対する回避操舵を行って自車両が移動先の車線の外側区画線から外側への逸脱が予想される場合にアンダーステア状態を抑制するヨーモーメントと制動力を自車両に付加する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：为了防止本车辆在一系列转向操作中偏离相邻车道，并且允许本车辆适当地响应地避开障碍物，即使当自身车辆通过以下方式避免存在于本车辆前方的障碍物时通过转向移动到相邻的车道。解决方案：控制装置执行：当驾驶员执行转向从回避转向返回时，检测车辆的转向不足状态，根据车辆行为的分类，根据转向角度和转向角速度; 确定驾驶员相对于障碍物的避免转向的意图; 预测自身车辆移动到移动目的地车道的外侧分割线外侧的偏离以避免障碍物; 并且在驾驶员执行回避的情况下，在本车辆预测偏离车道的外侧划分线的外侧的情况下，将用于抑制转向不足的偏航力矩和制动力添加到本车辆在转向状态下相对于障碍物转向从回避转向返回。

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