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1. 发明专利

JP2016199114A 車両の運転支援制御装置有权
标题翻译：驾驶辅助控制装置用于车辆
公开(公告)号：JP2016199114A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：JP2015079630
申请日：2015-04-08
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：井上慎太郎 , 井上秀雄 , 平野豊 , ラクシンチャラーンサクポンサトーン
IPC分类号： G01C21/26 , G08G1/16 , B62D6/00 , B60W10/16 , B60W10/20 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B60W30/10
CPC分类号： B60T8/246 , B60T8/175 , B60T8/1755 , B62D15/0265 , B62D6/007 , B60T2210/36
摘要：【課題】車両の運転支援システムに於いて、機械入力に基づく制御の作動中に於いても運転者の違和感の発生をできるだけ軽減し、或いは、運転者の操舵が反映できる構成を提供すること。【解決手段】本発明の装置は、操舵アシスト機構と左右輪の制駆動力配分機構を備えた車両に於いて、運転者の操舵によらずに目標経路を決定する手段と、目標経路に基づいて決定される目標操舵トルクと運転者の操舵トルクとを参照して目標操舵トルクを達成するよう操舵アシストトルクの目標値を決定する手段と、運転者の操舵トルクに基づいて左右輪の制駆動力差の目標値を決定する手段とを含み、操舵アシストトルクと、左右輪の制駆動力差とを、それぞれの目標値に制御する。【選択図】図2
摘要翻译：甲在车辆驾驶支持系统，以减少尽可能不适的发生，即使在控制装置的操作期间，基于所述机械输入的驱动程序，或者提供在其中驾驶员的转向可以被反射的结构。本发明的一种装置，在配备有左，右车轮的制动驱动力分配机构和转向辅助机构的车辆中，用于确定所述驾驶员的转向无关目标路径，是根据目标路径上参照目标装置，用于确定转向的目标值辅助转矩来实现的转向转矩，制动和基于驾驶员和目标转向转矩的转向转矩的左右车轮的驱动由驱动器Te组成的转向转矩确定和用于确定所述力差的目标值，转向辅助转矩，左车轮和右车轮之间的纵向力差，控制各自的目标值。 .The

2. 发明专利

JP6269557B2 車両の運転支援制御装置有权
公开(公告)号：JP6269557B2
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：JP2015079630
申请日：2015-04-08
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：井上慎太郎 , 井上秀雄 , 平野豊 , ラクシンチャラーンサクポンサトーン
IPC分类号： G01C21/26 , G08G1/16 , B62D6/00 , B60W10/16 , B60W10/20 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B60W30/10
CPC分类号： B60T8/246 , B60T8/175 , B60T8/1755 , B60T2210/36 , B62D6/007 , B62D15/0265

3. 发明专利

JP2017060351A 走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム有权
公开(公告)号：JP2017060351A
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015185109
申请日：2015-09-18
申请人：株式会社豊田中央研究所 , トヨタ自動車株式会社
发明人：宮野竜也 , 杉浦豪軌 , 小林孝雄 , 井上慎太郎 , 太田順也 , 平野豊
IPC分类号： B60W30/14 , B60L11/18
CPC分类号： Y02T10/7005
摘要：【課題】風等の外乱に応じて複数車輪の各々を駆動部により独立して制御することで車両の走行制御を行う場合に、駆動部の消費エネルギを抑制する。【解決手段】制御部22は、第1〜第3検出センサ21A〜21Cを含む各種センサからの出力信号に基づいて、メインモータ17及びサブモータ18を制御するための制御信号を出力する機能を有する。また、制御部22は、記憶部23を参照してサブモータ18による左右後輪への駆動力の配分を適切に制御することにより、車両10を走行させつつヨー運動を制御する。これにより制御部22は、車両10の走行状態および車体の挙動を把握して制御することができる。【選択図】図4

4. 发明专利

JP6456801B2 走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム有权
公开(公告)号：JP6456801B2
公开(公告)日：2019-01-23
申请号：JP2015185109
申请日：2015-09-18
申请人：株式会社豊田中央研究所 , トヨタ自動車株式会社
发明人：宮野竜也 , 杉浦豪軌 , 小林孝雄 , 井上慎太郎 , 太田順也 , 平野豊
IPC分类号： B60L50/50 , B60L53/00 , B60L55/00 , B60L58/00 , B60W30/14 , B60L50/40

5. 发明专利

JP6341137B2 車両の運転支援制御装置有权
公开(公告)号：JP6341137B2
公开(公告)日：2018-06-13
申请号：JP2015079631
申请日：2015-04-08
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：井上慎太郎 , 井上秀雄 , 平野豊 , ラクシンチャラーンサクポンサトーン
IPC分类号： G08G1/16 , B62D6/00 , B60T8/00 , B60W10/00 , B60W10/20 , B60W10/16 , B60W50/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , B60W30/02
CPC分类号： B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/184 , B60W2050/0008 , B60W2050/0024 , B60W2540/28 , B60W2540/30

6. 发明专利

JP6179820B2 車両の運転支援制御装置有权
公开(公告)号：JP6179820B2
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：JP2015029471
申请日：2015-02-18
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 国立大学法人東京農工大学
发明人：井上慎太郎 , 井上秀雄 , 平野豊 , ラクシンチャラーンサク・ポンサトーン
IPC分类号： B62D6/00 , B60W10/16 , B60W10/20 , B60W30/12 , B62D119/00 , B60W10/00
CPC分类号： B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W2710/202 , B60W2720/406 , B60Y2300/82

7. 发明专利

JP2017043111A 上下方向限定制振装置を軸受部に組み込んだ車輪懸架構造审中-公开
标题翻译：掺入垂直限制阻尼装置的支承轮的悬架结构
公开(公告)号：JP2017043111A
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2015164426
申请日：2015-08-24
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：平野豊
IPC分类号： F16F15/04 , F16C27/06 , B60B35/18 , B60B35/16
摘要：【課題】軸受と車軸の間または軸受とハブキャリアの間に環状制振部材を組み込むことにより、車輪が路面より受ける衝撃や励振力がハブキャリアを経て車体に伝播することを抑える車輪懸架構造に於いては、環状制振部材により車輪が左右に偏向ぶれを起こし、車輌の走行安定性が損なわれることに対処し、車輪に左右の偏向ぶれを起こさせることなく上下方向にのみ制振性を発揮する制振手段を車輪とハブキャリアの間に組み込む。【解決手段】軸受はハブキャリアに形成された案内溝にそれに沿って所定変位内で上下方向にのみ摺動可能に装着され、案内溝の上下の端部に制振部材を組み込む。【選択図】図2
摘要翻译：轴承之间，以及轴或轴承和通过将环形阻尼构件，车轮悬架结构使车轮从路面接收经由轮毂架传播到车体以抑制冲击和激振力的轮毂架之间的它是在，原因偏转在左车轮和右车轮由环形阻尼构件模糊，要处理的车辆的行驶稳定性受损，而不会引起偏转左轮和右轮的模糊在垂直方向上的唯一的阻尼特性掺入阻尼装置的轮毂和载波之间施加。沿其形成在所述轮毂架的导向槽被安装仅可滑动地在上下方向上的预定范围内位移的轴承，包括阻尼构件和下方的导向槽的端部。 .The

8. 发明专利

JP2016199115A 車両の運転支援制御装置有权
标题翻译：驾驶辅助控制装置用于车辆
公开(公告)号：JP2016199115A
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：JP2015079631
申请日：2015-04-08
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：井上慎太郎 , 井上秀雄 , 平野豊 , ラクシンチャラーンサクポンサトーン
IPC分类号： G08G1/16 , B62D6/00 , B60T8/00 , B60W10/00 , B60W10/20 , B60W10/16 , B60W50/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , B60W30/02
CPC分类号： B60W10/20 , B60W10/184 , B60W2050/0008 , B60W2050/0024 , B60W2540/28 , B60W2540/30
摘要：【課題】車両の運転支援システムに於いて、機械入力に基づく制御の作動中に於いても運転者の違和感の発生をできるだけ軽減することのできる構成を提供すること。【解決手段】本発明の装置は、車両運動指標値と、運転者の運転状態指標値と、車両運動指標値と運転状態指標値に基づいて推定される運転特性値と、運転者の運転によらずに決定された車両運動目標値と運転状態目標値とをそれぞれ取得し、これらの数値を用いて車両運動目標値と車両運動指標値との差及び運転状態目標値と運転状態指標値との差のうちの少なくとも一つを収束させる操舵アシストトルクの目標値と左右輪の制駆動力差の目標値とを決定し、操舵アシストトルクと、左右輪の制駆動力差とを、それぞれの目標値に制御する。【選択図】図2
摘要翻译：甲在车辆驾驶支持系统，提供一种能够降低尽可能不适的发生的结构，即使在控制装置的操作期间，基于所述机械输入的驱动程序。本发明的一种装置，一种车辆运动指标值，驾驶者的操作状态的索引值，和估计的工作特性值基于车辆运动索引值和运转状态索引值，则驾驶者的驾驶无论所确定的车辆运动目标值获取的操作条件和所述目标值，分别与所述差值和所述操作状态目标值和车辆运动目标值的操作状态的索引值和所述车辆运动索引值使用这些值至少纵向力差的目标值和左，所述一个转向右轮辅助转矩收敛，确定所述差的目标值，转向辅助转矩，左车轮和右车轮之间的纵向力差分别它被控制在目标值。 .The

9. 发明专利

JP2016150683A 車両の運転支援制御装置有权
标题翻译：车辆驾驶辅助控制系统
公开(公告)号：JP2016150683A
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：JP2015029471
申请日：2015-02-18
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 国立大学法人東京農工大学
发明人：井上慎太郎 , 井上秀雄 , 平野豊 , ラクシンチャラーンサク・ポンサトーン
IPC分类号： B62D6/00 , B60W10/16 , B60W10/20 , B60W30/12 , B62D119/00 , B60W10/00
CPC分类号： B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W2710/202 , B60W2720/406 , B60Y2300/82
摘要：【課題】車両の運転支援システムに於いて、機械入力に基づく制御の作動中に於いても運転者の違和感の発生をできるだけ軽減し、或いは、運転者の操舵が反映できる構成を提供すること。【解決手段】本発明の装置は、操舵アシスト機構と左右輪のトルクベクタリング機構を備えた車両に於いて、操舵アシスト機構により与えられる操舵アシストトルクを制御する操舵アシストトルク制御手段と、トルクベクタリング機構により与えられる左右輪の制駆動力差を制御する左右制駆動力差制御手段と、運転支援制御のための操舵アシストトルクの目標値と制駆動力差の目標値とを運転者による操舵トルクに基づいて決定する制御目標値決定手段とを含む。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种车辆的驾驶辅助系统或其中即使在正在执行基于机器输入的控制的情况下，驾驶员感觉到的奇怪的感觉可以被最大程度地减轻或由驱动器可以反射。解决方案：本发明的系统包括转向辅助转矩控制装置，其控制由车辆中的转向辅助机构给出的转向辅助转矩，该转向辅助转矩包括转向辅助机构和左右轮的转矩矢量机构左/右制动/驱动力差控制装置，其控制由转矩矢量机构给出的左右制动/驱动力之间的差;以及控制目标值确定装置，其确定转向辅助的目标值用于驾驶辅助控制的扭矩和制动/驱动力之差的目标值由司机施加的转向扭矩。图2：

10. 发明专利

JP2016141318A 足回りと空力のトルクベクトリングを非干渉協調させる車輌审中-公开
标题翻译：用于制造底盘扭矩矢量和动力学扭矩矢量非车辆合作的车辆
公开(公告)号：JP2016141318A
公开(公告)日：2016-08-08
申请号：JP2015019968
申请日：2015-02-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：林孝士 , 平野豊
IPC分类号： B62D6/00 , B60K7/00 , B62D37/02
摘要：【課題】一つの車輌に於いて足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方が実施される場合に、両トルクベクトリングの時間遅れ干渉を避け、両トルクベクトリングの的確な作動を図る。【解決手段】一つの車輌に於いて足回りトルクベクトリングと空力トルクベクトリングの両方が実施される場合に、空力トルクベクトリング手段は車体ヨーレート信号が所定のカットオフ周波数のローパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されるようにする。足回りトルクベクトリング手段は車体ヨーレート信号そのまま、またはそれが所定のカットオフ周波数のハイパスフィルタにて処理された信号に基づいて作動されてよい。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：通过在一个车辆中执行两个转矩矢量时避免两个转矩矢量之间的时间延迟干扰，正确地操作底盘转矩矢量和空气动力学转矩矢量。解决方案：当在底盘转矩矢量和空气动力学转矩矢量化基于通过具有规定截止频率的低通滤波器处理车身横摆率信号获得的信号来操作一个车辆，空气动力学转矩矢量化装置。起落架转矩矢量装置可以基于车身横摆角速度信号本身或通过具有规定的截止频率的低通滤波器处理车身横摆率信号而获得的信号进行操作。图2

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