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1. 发明公开

EP3359345A1 ROBOT ARM 审中-公开
公开(公告)号：EP3359345A1
公开(公告)日：2018-08-15
申请号：EP16793967.7
申请日：2016-10-07
申请人： Automata Technologies Limited
发明人： CHANDRA, Suryansh , ELSAYED, Mostafa
IPC分类号： B25J9/00 , B25J17/00 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/0012 , B25J17/00 , B25J18/00
摘要： The present invention relates to a robotic arm (10) with five or more degrees of freedom of motion and comprising substantially load-bearing polymeric parts.

2. 发明公开

EP3342550A1 MANIPULATOR SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：EP3342550A1
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：EP16838707.4
申请日：2016-05-27
申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha
发明人： HASHIMOTO, Yasuhiko , SHIMOMURA, Nobuyasu , MAEHARA, Tsuyoshi , KAMON, Masayuki , TANAKA, Shigetsugu
IPC分类号： B25J13/00 , B25J19/04 , B23P19/04 , B23P21/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： A manipulator system configured to perform a work to a workpiece being moved by a moving device, includes a robotic arm, having one or more joints and to which a tool configured to perform the work to the workpiece is attached, an operating device configured to operate the robotic arm, a first imaging means configured to image the workpiece, while following the movement of the workpiece, a second imaging means fixedly provided in a work area to image a situation of the work to the workpiece, a displaying means configured to display an image imaged by the first imaging means and an image imaged by the second imaging means, and a control device configured to control the operation of the robotic arm based on an operating instruction of the operating device, while detecting a moving amount of the workpiece being moved by the moving device and carrying out a tracking control of the robotic arm according to the moving amount of the workpiece.

3. 发明公开

EP3321044A1 REMOTE CONTROL MANIPULATOR SYSTEM AND OPERATION METHOD THEREOF 审中-公开
标题翻译：遥控操作器系统及其操作方法
公开(公告)号：EP3321044A1
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：EP16838712.4
申请日：2016-05-27
申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha
发明人： HASHIMOTO, Yasuhiko , KAMON, Masayuki
IPC分类号： B25J13/00 , B25J3/00 , B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/32 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23P21/002 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0081 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1646 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/028 , B25J19/04 , G06F3/017 , G06T7/62 , G06T7/70 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： A remote-control manipulator system according to the present disclosure includes a manipulator (2) configured to receive a manipulating instruction from an operator, a slave arm (1) configured to perform a series of works comprised of a plurality of processes, a camera (3) configured to image operation of the slave arm (1), a display device (6) configured to display an image captured by the camera (3), a storage device (5) configured to store information related to environment in a workspace as an environment model (52), and a control device (4). The control device (4) is configured, while operating the slave arm (1) manually or hybridly, to acquire circumference information that is information related to a circumference area of an area imaged by the camera (3) based on the environment model (52) stored in the storage device (5), and display on the display device (6) so that the image captured by the camera (3) and the circumference information are interlocked.
摘要翻译：根据本公开的远程控制机械手系统包括：被配置为接收来自操作者的操作指令的机械手（2）;被配置为执行由多个过程组成的一系列作品的从臂（1）;相机（3），用于对从属臂（1）的操作进行成像;显示装置（6），被配置为显示由照相机（3）捕获的图像;存储装置（5），被配置为将与环境有关的信息存储在工作区中作为环境模型（52）和控制装置（4）。控制装置（4）在手动或者混合操作从属臂（1）的情况下，基于环境模型（52）获取作为与摄像机（3）拍摄的区域的周边区域有关的信息的周长信息）存储在存储装置（5）中，并显示在显示装置（6）上，使得由照相机（3）拍摄的图像和周围信息互锁。

4. 发明公开

EP3238885A1 DOUBLE-ARMED ROBOT 有权
标题翻译：双臂机器人
公开(公告)号：EP3238885A1
公开(公告)日：2017-11-01
申请号：EP14908913.8
申请日：2014-12-26
申请人： Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha
发明人： HASHIMOTO, Yasuhiko , INADA, Takahiro , BANDO, Kenji , TANAKA, Yoshiaki , MURAKAMI, Junichi , HIBINO, Satoru , IWASAKI, Yukio
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/06 , B25J17/0258 , B25J18/00
摘要： A dual-arm robot includes a first arm and a second arm, each having a first link rotatable about a first axis, and a second link rotatably coupled to the first link and defined with an end effector attaching portion. The first link of the first arm is disposed to be separated from the first link of the second arm in an extending direction of the first axis. Further, the second link of the first arm and the second link of the second arm are disposed so as to be located between the first link of the first arm and the first link of the second arm in the extending direction of the first axis and so that the end effector attaching portions are located at substantially the same position in the extending direction of the first axis.
摘要翻译：双臂机器人包括第一臂和第二臂，每个第一臂和第二臂具有可绕第一轴线旋转的第一连杆以及可旋转地联接到第一连杆并与端部执行器附接部分一起限定的第二连杆。第一臂的第一连杆设置成在第一轴的延伸方向上与第二臂的第一连杆分离。此外，第一臂的第二连杆和第二臂的第二连杆被布置成在第一轴的延伸方向上位于第一臂的第一连杆和第二臂的第一连杆之间，因此所述末端执行器安装部位于所述第一轴的延伸方向上的大致相同的位置。

5. 发明公开

EP3235610A1 APPARATUS FOR CONTROLLING STIFFNESS OF OUTPUT MEMBER DURING ROTATIONAL AND TRANSLATIONAL MOVEMENTS 有权
标题翻译：用于控制输出部件在旋转和直线运动期间的刚度的装置
公开(公告)号：EP3235610A1
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：EP15861568.2
申请日：2015-11-19
申请人： National Cancer Center
发明人： KIM, Kwang Gi , JUNG, Hyun Chul , CHO, Chang Nho
IPC分类号： B25J19/00 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J18/00 , B25J19/00
摘要： A stiffness control apparatus includes an output link and at least one stiffness control unit configured to control stiffness of the output link. The at least one stiffness control unit includes a rotating member rotatably arranged on outer side or inner side of the output link and configured to restrict the output link and a shaft for rotating the rotating member. The stiffness control apparatus is configured to control the stiffness of the output link in rotational or translational movement based on a rotation angle of the rotating member.
摘要翻译：刚度控制装置包括输出连杆和构造成控制输出连杆的刚度的至少一个刚度控制单元。所述至少一个刚度控制单元包括可旋转地布置在所述输出连杆的外侧或内侧上并且构造成限制所述输出连杆的旋转构件和用于旋转所述旋转构件的轴。刚度控制装置构造成基于旋转构件的旋转角度来控制输出连杆在旋转或平移运动中的刚度。

6. 发明授权

EP3109014B1 BRAS ARTICULÉ MOTORISÉ À CABESTAN À CÂBLE COMPRENANT UN FREIN 有权转让
标题翻译： BRASARTICULÉMOTORISÉÀCABESTANÀCUBBLE COMPREENANT UN FREIN
公开(公告)号：EP3109014B1
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：EP16175633.3
申请日：2016-06-22
申请人： Haption
发明人： LOUVEAU, François
IPC分类号： B25J13/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J3/04 , B25J13/025 , B25J18/00 , B25J19/0004

7. 发明授权

EP3025668B1 TOOL HOLDING ARTICULATED ARM 有权
公开(公告)号：EP3025668B1
公开(公告)日：2017-08-30
申请号：EP15193677.0
申请日：2015-11-09
申请人： MITAKA KOHKI CO., LTD.
发明人： NAKATA, Yusuke
IPC分类号： A61B50/20 , A61B90/11 , A61B90/50 , F16C11/06 , F16C11/10 , F16C39/04 , A61B17/00
CPC分类号： B25J17/0275 , A61B1/00149 , A61B50/20 , A61B90/50 , A61B2017/00544 , A61B2090/508 , B25J17/00 , B25J18/00 , F16M11/14 , F16M11/2064 , F16M11/2078 , F16M13/022 , F16M2200/022 , Y10S901/22 , Y10S901/28 , Y10S901/29

8. 发明授权

EP2373983B1 ELECTRICAL WARNING SYSTEM FOR A ROBOTIC ARM 有权
标题翻译：机器人手臂的电气警报系统
公开(公告)号：EP2373983B1
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：EP09801782.5
申请日：2009-12-09
申请人： Tofas Turk Otomobil Fabrikasi Anonim Sirketi
发明人： YILDIZ, Ayhan
IPC分类号： G01N27/20
CPC分类号： G01N27/20 , B25J9/1674 , B25J18/00 , B25J19/06 , H01L21/67288 , H01L21/67742

9. 发明公开

EP2961577A4 MANIPULATOR ARM MODULE 审中-公开
标题翻译： MANIPULATORARMMODUL
公开(公告)号：EP2961577A4
公开(公告)日：2017-07-05
申请号：EP14757445
申请日：2014-02-21
申请人： BAKIR AHMAD KAMAL , JOMHA NAJIB
发明人： BAKIR AHMAD KAMAL
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/14 , B25J17/00 , B25J18/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/102 , B25J9/12 , B25J9/14 , B25J17/02 , B25J17/025 , B25J17/0291 , B25J18/00
摘要： A manipulator arm module includes a hollow spool with corresponding top and bottom spool ends. An upper envelope member has a bottom ring rotatably attached to the top spool end, a top ring oriented at an angle to the bottom ring, and struts rigidly connecting the rings. A top drive rotates the bottom ring with respect to the spool. A manipulator arm comprises a plurality of modules the bottom spool end of one module rotatably attached to the top ring of a next lower adjacent module. Each ring is rotationally driven independently. A stabilizer is connected between adjacent spools and allows the adjacent spools to move closer together or farther apart, and resists relative rotative movement of the adjacent spools.
摘要翻译：机械手臂模块包括具有相应的顶部和底部阀芯端部的中空阀芯。上部封套构件具有可旋转地附接到顶部卷轴端部的底部环，与底部环成一定角度的顶部环，以及刚性地连接环的支柱。顶部驱动器相对于阀芯旋转底部环。操纵臂包括多个模块，一个模块的底部卷轴端可旋转地连接到下一个相邻下部模块的顶部环。每个环都独立旋转驱动。稳定器连接在相邻的线轴之间，并允许相邻的线轴靠得更近或更远，并且阻止相邻线轴的相对旋转运动。

10. 发明公开

EP3109014A1 BRAS ARTICULÉ MOTORISÉ À CABESTAN À CÂBLE COMPRENANT UN FREIN 有权转让
标题翻译： MOTORISIERTER GELENKARM MIT CAPSTAN UND KABEL，DER EINE BREMSE UMFASST
公开(公告)号：EP3109014A1
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：EP16175633.3
申请日：2016-06-22
申请人： Haption
发明人： LOUVEAU, François
IPC分类号： B25J13/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J3/04 , B25J13/025 , B25J18/00 , B25J19/0004
摘要： La présente invention concerne un bras articulé motorisé d'interface haptique comprenant au moins :
- un bâti (1) ;
- un bras (3) lié audit bâti de manière mobile en rotation autour d'au moins un axe (2), des efforts étant susceptibles d'être appliqués audit bras (3) par son environnement ;
- des moyens moteurs (5), comprenant un rotor, conçus pour délivrer au moins un couple résistant maximal autour dudit axe (2) s'opposant au moins en partie auxdits efforts appliqués audit bras par son environnement ;
- une transmission principale (6) audit bras (3) dudit couple résistant généré par lesdits moyens moteurs (5), ladite transmission principale comprenant un réducteur à câble (63) à cabestan ;
- des moyens d'évaluation dudit couple résistant transmis audit bras par lesdits moyens moteurs (5) ;
- des moyens de freinage (9) de la rotation dudit bras (3) autour dudit axe (2);
- des moyens d'activation (101) desdits moyens de freinage lorsque ledit couple résistant maximal est atteint par lesdits moyens moteurs (5) ;
- des moyens d'évaluation (101, 102, 103), après activation desdits moyens de freinage (9), des efforts transmis audits bras (9) par ledit environnement, comprenant des moyens de détermination d'au moins une information représentative d'une déformation de ladite transmission (6) sous l'effet desdits efforts ;
- des moyens de désactivation (101) desdits moyens de freinage lorsque ladite information représentative d'une déformation de ladite transmission (6) devient inférieure à une valeur seuil prédéterminée.
摘要翻译：电机驱动的铰接触觉接口臂包括框架; 连接到框架并且绕轴线旋转移动的臂; 以及包括转子的电动机，其传递围绕所述轴线的至少一个最大阻力扭矩，所述最大阻力扭矩与通过其环境施加到所述臂的力的至少一部分相对。主变速器将围绕轴线的阻力传递给臂，并且包括主导轴型电缆减速器。臂包括用于评估由电动机传递到臂的阻力扭矩的元件; 围绕轴制动臂的旋转; 当电机达到最大阻力转矩时，启动制动器; 在激活制动器之后，评估由环境传递到所述臂的力，包括确定所述传动装置在所述力下的变形; 并且当变形低于预定阈值时停用制动器。

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