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1. 发明公开

EP3325225A1 JOINT ASSEMBLY 有权转让
公开(公告)号：EP3325225A1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：EP16745048.5
申请日：2016-07-21
申请人： KR 2013 ApS
发明人： KASSOW, Kristian
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J19/00 , B25J17/02 , B25J19/02
CPC分类号： B25J17/025 , B25J9/08 , B25J9/1025 , B25J9/126 , B25J19/0004 , B25J19/02 , F16D65/12 , F16D67/02 , F16D2121/16 , F16D2200/0026 , F16H49/001 , Y10S901/15 , Y10S901/20 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/29 , Y10S901/46
摘要： The present invention relates to a joint assembly (1) for a robot (100), comprising a housing (26) connected with an output part (8), the housing comprising a housing wall (26A), a strain wave gearing system (90) comprising a wave generator (7), a flexspline (13), and a circular spline (36) connected to the output part (8), wherein the wave generator (7) is rotated by a rotor shaft (3), the rotor shaft being driven by an electric motor (140) comprising a stator (15) and a rotor magnet (16), the rotor magnet (16) being affixed to the rotor shaft (3), and wherein the joint assembly (1) further comprises a rotor brake (30) configured to stop/prevent relative movement between the rotor shaft (3) and the flexspline (13), and sensors arranged to measure the position of the housing (26) in relation to the output part (8). Furthermore, the present invention also relates to a robotic arm (100) comprising a joint assembly according to the present invention and to the use of the joint assembly according to the present invention.

2. 发明公开

EP2961577A4 MANIPULATOR ARM MODULE 审中-公开
标题翻译： MANIPULATORARMMODUL
公开(公告)号：EP2961577A4
公开(公告)日：2017-07-05
申请号：EP14757445
申请日：2014-02-21
申请人： BAKIR AHMAD KAMAL , JOMHA NAJIB
发明人： BAKIR AHMAD KAMAL
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/14 , B25J17/00 , B25J18/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/102 , B25J9/12 , B25J9/14 , B25J17/02 , B25J17/025 , B25J17/0291 , B25J18/00
摘要： A manipulator arm module includes a hollow spool with corresponding top and bottom spool ends. An upper envelope member has a bottom ring rotatably attached to the top spool end, a top ring oriented at an angle to the bottom ring, and struts rigidly connecting the rings. A top drive rotates the bottom ring with respect to the spool. A manipulator arm comprises a plurality of modules the bottom spool end of one module rotatably attached to the top ring of a next lower adjacent module. Each ring is rotationally driven independently. A stabilizer is connected between adjacent spools and allows the adjacent spools to move closer together or farther apart, and resists relative rotative movement of the adjacent spools.
摘要翻译：机械手臂模块包括具有相应的顶部和底部阀芯端部的中空阀芯。上部封套构件具有可旋转地附接到顶部卷轴端部的底部环，与底部环成一定角度的顶部环，以及刚性地连接环的支柱。顶部驱动器相对于阀芯旋转底部环。操纵臂包括多个模块，一个模块的底部卷轴端可旋转地连接到下一个相邻下部模块的顶部环。每个环都独立旋转驱动。稳定器连接在相邻的线轴之间，并允许相邻的线轴靠得更近或更远，并且阻止相邻线轴的相对旋转运动。

3. 发明授权

EP2355958B1 PORTABLE ROBOTIC ARM 有权转让
标题翻译：便携式的机器人
公开(公告)号：EP2355958B1
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：EP09818713.1
申请日：2009-10-06
申请人： Kinova
发明人： CARON L'ECUYER, Louis Joseph , DEGUIRE, Charles
IPC分类号： B25J18/00 , A61G5/10 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/08 , A61G5/10 , A61G2203/38 , B25J9/06 , B25J13/082 , B25J15/10 , B25J17/025 , B25J17/0291 , Y10T74/20329

4. 发明公开

EP2210714A1 Manipulator mit einem Außenläufermotor 失效转让
标题翻译：机械手操作员
公开(公告)号：EP2210714A1
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：EP09015256.2
申请日：2009-12-09
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Kos, Daniel , Weingärtner, Andreas , Nitz, Gernot, Dr.
IPC分类号： B25J9/10 , F16H1/46 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/102 , B25J17/025 , F16H1/46 , Y10T74/20317
摘要： Ein erfindungsgemäßer Manipulator, insbesondere Kleinroboter, umfasst wenigstens zwei motorisch gegeneinander bewegliche Glieder (1.1, 1.2) und einen auf eine Bewegungsachse der beiden Glieder wirkenden Achsantrieb (2) mit einem Außenläufermotor (4), einem Positionsgeber (3) und einem Getriebe (9), wobei das Getriebe (9) wenigstens eine Planetenstufe mit einem Sonnenritzel (8-3.1) und wenigstens einen damit kämmenden Planeten (8-3.3) aufweist, welcher in ein Hohlrad (5) eingreift und auf einem Planetenträger (6) gelagert ist, wobei das eine (1.1) von den beiden Gliedern des Manipulators mit dem Hohlrad (5) drehfest verbunden und durch dieses radial und/oder axial gelagert ist, und das andere (1.2) von den beiden Gliedern des Manipulators mit dem Planetenträger (6) drehfest verbunden und durch diesen radial und/oder axial gelagert ist.
摘要翻译：操纵器具有可相对移动的转盘（1.1）和摇臂（1.2），以及包括外转子马达（4），位置传感器（3）和行星传动装置（9）的轴驱动装置（2），其中电动机被设计为盘式电动机。变速器具有带有中心齿轮（8-4.1）的行星齿轮组。圆盘传送带以防扭矩的方式连接到齿圈（5），并由环形齿轮径向和/或轴向支撑。摇臂与行星架（6）连接，即输出杯形单元，并由载体径向和/或轴向支撑。

5. 发明授权

EP1654517B1 PROVIDING SENSORY FEEDBACK TO THE OPERATOR OF A PORTABLE COORDINATE MEASUREMENT MACHINE 有权
标题翻译： SINN反馈为运营商一个便携式三坐标测量机供养
公开(公告)号：EP1654517B1
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：EP04781127.8
申请日：2004-08-13
申请人： FARO TECHNOLOGIES INC.
发明人： RAAB, Simon , SAJEDI, Seyed, Ali , HASLOECHER, Kenneth, J. , BARBER, Marc
IPC分类号： G01B21/04 , G01B5/00 , G01B5/008
CPC分类号： B23Q35/04 , B25J9/06 , B25J17/025 , B25J19/0016 , B25J19/0091 , G01B5/008 , G01B11/005 , G01B11/25 , G01B21/045
摘要： A method for providing feedback to the operator of a portable coordinate measurement machine which comprises an articulated arm having jointed arm segments is presented. The method includes sensing deformation of a portion of the articulated arm when the arm is placed under a load, the deformation being an indication of the magnitude of the external force being applied to the arm, and providing feedback to the operator of the CMM in response to the sensed external forces.

6. 发明公开

EP1654517A1 PROVIDING SENSORY FEEDBACK TO THE OPERATOR OF A PORTABLE COORDINATE MEASUREMENT MACHINE 有权
标题翻译：向便携式坐标测量机的操作者提供感测反馈
公开(公告)号：EP1654517A1
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：EP04781127.8
申请日：2004-08-13
申请人： FARO TECHNOLOGIES INC.
发明人： RAAB, Simon , SAJEDI, Seyed, Ali , HASLOECHER, Kenneth, J. , BARBER, Marc
IPC分类号： G01B21/04 , G01B5/00 , G01B5/008
CPC分类号： B23Q35/04 , B25J9/06 , B25J17/025 , B25J19/0016 , B25J19/0091 , G01B5/008 , G01B11/005 , G01B11/25 , G01B21/045
摘要： A method for providing feedback to the operator of a portable coordinate measurement machine which comprises an articulated arm having jointed arm segments is presented. The method includes sensing deformation of a portion of the articulated arm when the arm is placed under a load, the deformation being an indication of the magnitude of the external force being applied to the arm, and providing feedback to the operator of the CMM in response to the sensed external forces.
摘要翻译：提出了一种用于向便携式坐标测量机的操作员提供反馈的方法，该便携式坐标测量机包括具有铰接臂段的铰接臂。该方法包括当臂放置在负载下时感测关节臂的一部分的变形，该变形指示施加到臂的外力的大小，并且响应地向CMM的操作者提供反馈感知外力。

7. 发明公开

EP1050383A4 ARM STRUCTURE FOR MAN TYPE WORKING ROBOTS 有权
标题翻译： MANIPULATORARMSTRUKTURFÜRROBOTER MIT MENSCHLICHER MORPHOLOGIE
公开(公告)号：EP1050383A4
公开(公告)日：2002-01-09
申请号：EP98947950
申请日：1998-10-20
申请人： HONDA MOTOR CO LTD
发明人： TAKENAKA TORU , KAWAI TAKAYUKI , HASEGAWA TADAAKI , MATSUMOTO TAKASHI , GOMI HIROSHI , TAKAHASHI HIDEAKI
IPC分类号： B25J19/06 , B25J5/00 , B25J9/06 , B25J17/02 , B25J18/00 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
摘要： An arm structure for man type working robots, capable of eliminating to as great an extent as possible the occurrence of a singular point condition of a shoulder joint during a regular operation thereof, and securing a smooth motion of the arm, wherein the positions and attitudes of first to third joints (11, 13, 15) of a shoulder joint unit (5) and a position of an elbow joint (6) with respect to the third joint (15) are set so that the elbow joint (6) is above a horizontal plane (S) passing an intersection of shafts (10, 12, 14) of the first to third joints (11, 13, 15) of the shoulder joint unit (5) when the shoulder joint unit (5) is moved to a singular condition thereof in which the first shaft (10) of the first joint (11) constituting the shoulder joint unit (5) and the third shaft (14) of the third joint (15) thereof become coaxial, with the elbow joint (6) positioned on the side of a trunk (1).
摘要翻译：一种用于人型工作机器人的臂结构，其能够尽可能地消除在其正常操作期间发生肩关节的奇异点状况并确保该臂的平稳运动，其中位置和姿态（5）的第一至第三关节（11,13,15）和肘关节（6）相对于第三关节（15）的位置被设定为使得肘关节（6）为（5）移动时通过肩关节单元（5）的第一至第三关节（11,13,15）的轴（10,12,14）的交点的水平面（S）在构成肩关节单元（5）的第一关节（11）的第一轴（10）和第三关节（15）的第三轴（14）变为同轴的单一状态下，肘关节（6）位于行李箱（1）的侧面。

8. 发明授权

EP0464004B1 A station for assembling pressed sheet-metal structure with welding robots also usable periodically for checking the fixtures used in the station 失效
标题翻译：用于组装与焊接机器人制成压制片材金属的结构站，也benützbar在台架测试benützten。
公开(公告)号：EP0464004B1
公开(公告)日：1994-07-27
申请号：EP91830253.0
申请日：1991-06-11
申请人： COMAU S.p.A.
发明人： Alborante, Giancarlo
IPC分类号： B23K37/04
CPC分类号： B62D65/02 , B23K37/047 , B23P2700/50 , B25J17/025

9. 发明授权

EP0343354B1 Robot wrist 失效
标题翻译：机器手表
公开(公告)号：EP0343354B1
公开(公告)日：1992-10-14
申请号：EP89106320.8
申请日：1989-04-10
申请人： ASEA BROWN BOVERI AB
发明人： Dahlquist, Hakan
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/025 , B25J17/0275 , Y10T74/19684

10. 发明公开

EP0502832A1 Wrist for an industrial robot 失效
标题翻译： HandgelenkfürIndustrieroboter。
公开(公告)号：EP0502832A1
公开(公告)日：1992-09-09
申请号：EP92830099.5
申请日：1992-03-03
申请人： COMAU S.p.A.
发明人： Orsi, Mario , Amparore, Mauro
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1025 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20207
摘要： A robot wrist with two articulation axes (6, 8) has a first body (1) which is carried at the distal end of the robot arm, a second body (7) which is supported by the first body (1) for rotation about a first axis (6) which intersects the longitudinal axis (3) of the robot arm at right angles, and a third body (9) which is supported by the second body (7) for rotation about a second axis (8) which intersects the first axis (6) at right angles. The two bodies (7, 9) are rotated by two electric motors (20, 10) which are mounted on the first body (1) and the second body (7) respectively, with the interposition of "Harmonic Drive" reduction units of the type in which the output rotor is supported for rotation by a load-bearing element which forms part of the reduction unit.
摘要翻译：具有两个关节轴线（6,8）的机器人手腕具有在所述机器人手臂的远端处被承载的第一主体（1），由所述第一主体（1）支撑以围绕所述第一主体（1）旋转的第二主体（7）与所述机器人手臂的纵向轴线（3）成直角相交的第一轴线（6）和由所述第二主体（7）支撑以围绕第二轴线（8）旋转的第三主体（9），所述第二轴线第一轴（6）成直角。两个主体（7,9）由分别安装在第一主体（1）和第二主体（7）上的两个电动马达（20,10）旋转，插入“谐波驱动”减速单元其中输出转子由构成还原单元的一部分的承载元件支撑以转动。

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