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1. 发明公开

CN101076763A 机器人系统有权
公开(公告)号：CN101076763A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200580042535.4
申请日：2005-12-08
申请人：株式会社安川电机 , 丰田自动车株式会社
发明人：入江俊充 , 守田隆一 , 西川清吾 , 佐藤彰生 , 池田刚司
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要：一种机器人系统，其中，机器人(1)借助于机器人的驱动轴的驱动而使安装在机器人(1)的前端部的工具(3)移动，工具(3)借助于工具的驱动轴的驱动而把从激光振荡器(5)入射的激光束照射到对象物上，机器人控制装置(2)使机器人的驱动轴和工具的驱动轴同步，对其进行控制。

2. 发明授权

CN101076763B 机器人系统有权
公开(公告)号：CN101076763B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200580042535.4
申请日：2005-12-08
申请人：株式会社安川电机 , 丰田自动车株式会社
发明人：入江俊充 , 守田隆一 , 西川清吾 , 佐藤彰生 , 池田刚司
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要：一种机器人系统，其中，机器人(1)借助于机器人的驱动轴的驱动而使安装在机器人(1)的前端部的工具(3)移动，工具(3)借助于工具的驱动轴的驱动而把从激光振荡器(5)入射的激光束照射到对象物上，机器人控制装置(2)使机器人的驱动轴和工具的驱动轴同步，对其进行控制。

3. 发明公开

CN105835059A 一种机器人控制系统有权
公开(公告)号：CN105835059A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610276741.1
申请日：2016-04-29
申请人：国家电网公司 , 国网河北省电力公司检修分公司 , 河北德普电器有限公司
发明人：冯洪润 , 常浩 , 苗俊杰 , 付炜平 , 陈凯亮 , 王东辉 , 刘朝辉 , 肖奎欧 , 张亮 , 武晋文
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40416
摘要：本发明涉及一种机器人控制系统，不仅能够精确定位机器人当前所在位置，而且能够通过远程监控装置随时对机器人的行走路径进行新的界定，而且不需要专业人员在后台程序中进行添加或修改，只需要作业者使用鼠标在既定的三维立体地图中进行选择添加或者移动，随时输入新的路径调整指令，远程监控装置则会自动处理修改后的巡检路径数据，并通过数据接收和传输模块发送给机器人主控装置，机器人主控装置中的存储模块生成新的巡检路径，指令机器人按照新的巡检路径进行巡检。该系统操作简单，定位准确，能够更加容易地生成新的巡检路径，减少了误操作和不必要的设备故障。

4. 发明公开

CN104416419A 加工机机内断差补偿系统及方法无效
公开(公告)号：CN104416419A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310383735.2
申请日：2013-08-29
申请人：鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
发明人：张旨光 , 吴新元 , 杨路
IPC分类号： B23Q15/007
CPC分类号： G05B19/402 , G05B19/404 , G05B2219/37203 , G05B2219/40416 , B23Q15/007
摘要：一种加工机机内断差补偿系统及方法，该加工机的加工主轴上安装有点激光检测装置。所述系统包括：控制模块，用于根据多个加工基准点的坐标，控制加工机移动到各加工基准点；检测模块，用于利用点激光检测装置得到各加工基准点的实际坐标；拟合模块，用于根据上述得到的加工基准点的实际坐标拟合得到基准平面；旋转模块，用于根据上述基准平面与预设的法平面之间的角度差，得到加工路径的所有加工点的于该基准平面的新坐标；补偿模块，控制加工机依次移动到每个加工点，通过点激光检测装置得到每个加工点的实际坐标，并计算得到各加工点的Z轴补偿值传输给加工机。本发明可以对待加工产品在Z方向的断差进行精度补偿。

5. 发明授权

US07696452B2 Process for the laser beam machining, especially laser beam welding, of components 有权
标题翻译：组件激光束加工，特别是激光束焊接的工艺
公开(公告)号：US07696452B2
公开(公告)日：2010-04-13
申请号：US10595205
申请日：2004-09-22
申请人： Peter Rippl , Anton Englhard , Martin Eberl
发明人： Peter Rippl , Anton Englhard , Martin Eberl
IPC分类号： B23K26/10
CPC分类号： B23K26/0884 , G05B2219/40416
摘要： A method for laser beam machining, in particular laser beam welding of bodywork components (14), with the aid of a remote laser head (3). The laser head is guided by a robot (5) including a multi-axial robot hand (7). During the welding process, the emitted laser beam (12) is guided along the welding path (19) on the component (14) by orientation modifications and with a variable irradiation angle beta. said orientation modifications only being produced by pivoting displacements (7) of the manipulator hand (7) about at least one of its hand axes IV, V, VI.
摘要翻译：借助于远程激光头（3），激光束加工的方法，特别是车身部件（14）的激光束焊接。激光头由包括多轴机器人手（7）的机器人（5）引导。在焊接过程中，发射的激光束（12）通过取向修改和可变照射角度β沿着部件（14）上的焊接路径（19）被引导。所述取向修改仅通过围绕其手轴IV，V，VI中的至少一个枢转操纵器手（7）的位移（7）而产生。

6. 发明公开

EP1826643A4 ROBOT SYSTEM 有权转让
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：EP1826643A4
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：EP05814619
申请日：2005-12-08
申请人： YASKAWA DENKI SEISAKUSHO KK , TOYOTA MOTOR CO LTD
发明人： IRIE TOSHIMITSU , MORITA RYUICHI , NISHIKAWA SEIGO , SATO AKIO , IKEDA TSUYOSHI
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165

7. 发明授权

US07974735B2 Laser tool robot system with coordinated drive shaft control 有权
标题翻译：具有协调驱动轴控制的激光工具机器人系统
公开(公告)号：US07974735B2
公开(公告)日：2011-07-05
申请号：US11721408
申请日：2005-12-08
申请人： Toshimitsu Irie , Ryuichi Morita , Seigo Nishikawa , Akio Sato , Takeshi Ikeda
发明人： Toshimitsu Irie , Ryuichi Morita , Seigo Nishikawa , Akio Sato , Takeshi Ikeda
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要： A robot system includes s a robot (1) which moves a tool (3) attached to an end of the robot (1) by driving a robot drive shaft. The tool (3) applies a laser beam inputted from a laser oscillator (5) by drive of the tool drive shaft to an object. A robot control device (2) controls the robot drive shaft and the tool drive shaft in synchronization.
摘要翻译：机器人系统包括通过驱动机器人驱动轴来移动附接到机器人（1）的端部的工具（3）的机器人（1）。工具（3）通过工具驱动轴的驱动将激光振荡器（5）输入的激光束施加到物体上。机器人控制装置（2）同步地控制机器人驱动轴和工具驱动轴。

8. 发明授权

US07292910B2 Method and device for machining a workpiece 有权
标题翻译：加工工件的方法和装置
公开(公告)号：US07292910B2
公开(公告)日：2007-11-06
申请号：US10723695
申请日：2003-11-24
申请人： Peter Gmeiner
发明人： Peter Gmeiner
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K26/082 , B25J9/1664 , G05B2219/40416 , G05B2219/40456 , G05B2219/40523
摘要： A method for machining workpieces by means of a multiaxial manipulator, such as an industrial robot, with a tool moved proportionally by a control unit of the manipulator and which can perform characteristic movements with several degrees of freedom is characterized in that the degrees of freedom of the tool are evaluated together with the degrees of freedom of axes of the manipulator in real time for moving a tool tip (TCP) in accordance with a predetermined, continuous machining path or a portionwise continuous machining geometry (step function) and for determining a movement of the manipulator. The invention also proposes a device suitable for performing the aforementioned method, in which the tool and a tool tip, during workpiece machining, are movement-controllable by the manipulator control unit. In this way it is possible to drastically reduce the overall machining time.
摘要翻译：一种通过诸如工业机器人的多轴机械手加工工件的方法，具有由操纵器的控制单元成比例地移动并可以执行几个自由度的特征运动的工具的特征在于，根据预定的连续加工路径或分段连续加工几何（步骤功能），将工具与机械手的轴的自由度一起实时评估，以便移动工具尖端（TCP），并且用于确定运动的操纵器。本发明还提出了一种适于执行上述方法的装置，其中工具和工具尖端在工件加工期间由机械手控制单元可移动控制。以这种方式，可以大大减少整体加工时间。

9. 发明申请

US20080161964A1 Robot System 有权
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：US20080161964A1
公开(公告)日：2008-07-03
申请号：US11721408
申请日：2005-12-08
申请人： Toshimitsu Irie , Ryuichi Morita , Seigo Nishikawa , Akio Sato , Takeshi Ikeda
发明人： Toshimitsu Irie , Ryuichi Morita , Seigo Nishikawa , Akio Sato , Takeshi Ikeda
IPC分类号： G05B19/4093 , B23K26/08 , B23K26/02
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要： There is provided a robot system which moves a laser beam in a processing path desired by a manipulator by moving a robot in an instructed path and controlling a driving shaft of a tool. In the robot system which includes a robot 1 having a plurality of driving shafts, a tool 3 having a plurality of driving shafts and fitted on an end portion of the robot 1, a robot control device controlling the driving shafts of the robot 1 and the tool 3, and a laser oscillator 5 connected to the tool 3, the robot 1 moves the tool 3 by means of the drive of the driving shafts of the robot, the tool 3 radiates a laser beam which is incident from the laser oscillator 5 to an object by means of the drive of the driving shafts of the tool, and a robot control device 2 controls the driving shafts of the robot 1 and the driving shafts of the tool 3 in synchronization with each other.
摘要翻译：提供了一种机器人系统，其通过在指示的路径中移动机器人并且控制工具的驱动轴来在操纵器期望的处理路径中移动激光束。在包括具有多个驱动轴的机器人1的机器人系统中，具有多个驱动轴并安装在机器人1的端部的工具3，控制机器人1的驱动轴的机器人控制装置和工具3和连接到工具3的激光振荡器5，机器人1通过机器人的驱动轴的驱动来移动工具3，工具3将从激光振荡器5入射的激光束照射到通过工具的驱动轴的驱动，物体，机器人控制装置2相互同步地控制机器人1的驱动轴和工具3的驱动轴。

10. 发明申请

US20070278426A1 Apparatus and method for recognizing irradiation-enabled area of beam irradiating device and for establishing a moving path of the device 有权
标题翻译：用于识别射束照射装置的照射区域和用于建立装置的移动路径的装置和方法
公开(公告)号：US20070278426A1
公开(公告)日：2007-12-06
申请号：US11790004
申请日：2007-04-23
申请人： Daisuke Tanaka
发明人： Daisuke Tanaka
IPC分类号： G21K5/10
CPC分类号： B23K26/0884 , B25J9/1664 , G05B2219/40416 , G05B2219/40523 , G05B2219/45104
摘要： An apparatus that can change an irradiating direction of the beam and a method of recognizing an irradiation-enabled area with respect to a processing course for a work piece. The method establishes an irradiation-enabled area at a focal length that corresponds to one point along the processing course, even when the beam irradiating device is moved away from the one point along the processing course of the work piece. The method further recognizes the irradiation-enabled area with respect to the one point along the processing course.
摘要翻译：可以改变光束的照射方向的装置以及相对于工件的处理过程识别可照射区域的方法。该方法即使当沿着工件的处理过程将光束照射装置从一个点移开时，也可以在对应于沿着处理过程的一个点的焦距处建立可照射区域。该方法还相对于处理过程中的一个点识别可照射区域。

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