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1. 发明公开

CN102317878A 用于对调整设备的驱动电动机进行脉宽调制控制的方法和装置有权转让
公开(公告)号：CN102317878A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201080007334.1
申请日：2010-01-28
申请人：欧陆汽车有限责任公司
发明人： S.霍尔津格 , R.莫拉韦克 , D.朱费尔
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/37625 , G05B2219/37626 , G05B2219/37632 , G05B2219/45242
摘要：本发明涉及用于基于调整设备的机械系统的存放在存储器（9）中的参考来对所述调整设备的驱动电动机（2）进行脉宽调制（PWM）控制的方法和装置，所述参考对应于所述驱动电动机（2）上的力（F）与所述调整设备的调整路径（s）或调整时间（t）之间的关系，其中基于所述机械系统的参考确定预期的将来的力值（F(t+t0)），以便在使用所述将来的力值的情况下事先将PWM控制调整为，使得在所述调整设备的预期机械波动的情况下避免电动机同步波动。

2. 发明公开

CN1928745A 具有由伺服电动机驱动控制的可动部的机械失效
公开(公告)号：CN1928745A
公开(公告)日：2007-03-14
申请号：CN200610151429.6
申请日：2006-09-07
申请人：发那科株式会社
发明人：安部博之 , 绪方俊幸 , 河村宏之
IPC分类号： G05B13/02 , G05B19/02 , B23Q11/00 , B23Q5/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/37626 , G05B2219/37632
摘要：把电动机的速度区域分为小于等于第1切换速度VS1、大于等于第2切换速度VS2、第1和第2切换速度之间的区域。在每一区域上设定与通过观测器求出的估计负载进行比较的异常负载判定等级。设定在加速度超过了阈值时的异常负载判定等级AL4。当向电动机指令的加速度超过了阈值时，其后，一直到加速度降低后的规定时间之前，将与估计负载的比较取为异常负载判定等级AL4。其它和与速度对应的异常负载判定等级进行比较。当估计负载超过比较异常负载判定等级时，做为检测出冲突。

3. 发明公开

CN108472809A 机器人和用于运行机器人的方法有权
公开(公告)号：CN108472809A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680077316.8
申请日：2016-12-27
申请人：富兰卡爱米卡股份有限公司
发明人：萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406
CPC分类号： G05B19/406 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , G05B2219/37624 , G05B2219/37626 , G05B2219/39082 , G05B2219/39315 , G05B2219/40201 , G05B2219/40317 , G05B2219/40497 , G05B2219/49162
摘要：一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。

4. 发明授权

CN1690898B 具有检测工作异常装置的数控驱动设备以及检测方法失效
公开(公告)号：CN1690898B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200510067058.9
申请日：2005-04-27
申请人：查米莱斯技术有限公司
发明人： F·阿尔特彼得
IPC分类号： G05B19/406 , G05B19/4061 , G01B7/02 , G01B21/02
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/4062 , G05B2219/37297 , G05B2219/37625 , G05B2219/37626 , G05B2219/42272 , Y02T10/82
摘要：用于负载(18a)的驱动设备包括用于检测偶然碰撞的装置，其具有电动机(14a)、被分别布置在传动组件(12a)的上游、下游以提供第一和第二位置值的第一、第二位置传感器(15a，16a)。计算单元(20)使得有可能计算对应于这些位置值之差的误差信号(d)。设计鉴别装置，以便分析作为负载在空间参考帧(xR，d)中通过的路径(xR)的函数的连续误差信号。具有矩形空间窗或指数空间窗的滤波器尤其适于在由偶然碰撞引起的误差与由可归于正常操作的其它原因引起的误差之间进行鉴别。因此，尤其获得具有非常低检测阈值的可靠灵敏的碰撞检测。

5. 发明授权

CN102317878B 用于对调整设备的驱动电动机进行脉宽调制控制的方法和装置有权转让
公开(公告)号：CN102317878B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201080007334.1
申请日：2010-01-28
申请人：大陆汽车有限公司
发明人： S.霍尔津格 , R.莫拉韦克 , D.朱费尔
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/37625 , G05B2219/37626 , G05B2219/37632 , G05B2219/45242
摘要：本发明涉及用于基于调整设备的机械系统的存放在存储器（9）中的参考来对所述调整设备的驱动电动机（2）进行脉宽调制（PWM）控制的方法和装置，所述参考对应于所述驱动电动机（2）上的力（F）与所述调整设备的调整路径（s）或调整时间（t）之间的关系，其中基于所述机械系统的参考确定预期的将来的力值（F(t+t0)），以便在使用所述将来的力值的情况下事先将PWM控制调整为，使得在所述调整设备的预期机械波动的情况下避免电动机同步波动。

6. 发明授权

CN100489703C 具有由伺服电动机驱动控制的可动部的机械失效
公开(公告)号：CN100489703C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200610151429.6
申请日：2006-09-07
申请人：发那科株式会社
发明人：安部博之 , 绪方俊幸 , 河村宏之
IPC分类号： G05B13/02 , G05B19/02 , B23Q11/00 , B23Q5/00
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/37626 , G05B2219/37632
摘要：把电动机的速度区域分为小于等于第1切换速度VS1、大于等于第2切换速度VS2、第1和第2切换速度之间的区域。在每一区域上设定与通过观测器求出的估计负载进行比较的异常负载判定等级。设定在加速度超过了阈值时的异常负载判定等级AL4。当向电动机指令的加速度超过了阈值时，其后，一直到加速度降低后的规定时间之前，将与估计负载的比较取为异常负载判定等级AL4。其它和与速度对应的异常负载判定等级进行比较。当估计负载超过比较异常负载判定等级时，做为检测出冲突。

7. 发明公开

CN1690898A 具有检测工作异常装置的数控驱动设备以及检测方法失效
公开(公告)号：CN1690898A
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN200510067058.9
申请日：2005-04-27
申请人：查米莱斯技术有限公司
发明人： F·阿尔特彼得
IPC分类号： G05B19/406 , G05B19/4061 , G01B7/02 , G01B21/02
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/4062 , G05B2219/37297 , G05B2219/37625 , G05B2219/37626 , G05B2219/42272 , Y02T10/82
摘要：用于负载(18a)的驱动设备包括用于检测偶然碰撞的装置，其具有电动机(14a)、被分别布置在传动组件(12a)的上游、下游以提供第一和第二位置值的第一、第二位置传感器(15a，16a)。计算单元(20)使得有可能计算对应于这些位置值之差的误差信号(d)。设计鉴别装置，以便分析作为负载在空间参考帧(xR，d)中通过的路径(xR)的函数的连续误差信号。具有矩形空间窗或指数空间窗的滤波器尤其适于在由偶然碰撞引起的误差与由可归于正常操作的其它原因引起的误差之间进行鉴别。因此，尤其获得具有非常低检测阈值的可靠灵敏的碰撞检测。

8. 发明授权

US06490500B1 Visual drag diagnostic apparatus and method 有权
标题翻译：视觉拖曳诊断仪和方法
公开(公告)号：US06490500B1
公开(公告)日：2002-12-03
申请号：US09322894
申请日：1999-05-29
申请人： Joseph W. McCulloch
发明人： Joseph W. McCulloch
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/37626
摘要： The present invention provides a visual drag diagnostic apparatus, software and method for CNC machines. The present invention creates a visual display or plot of the drag values associated with the CNC machine's moving components along each axis of movement of a tool holder or table. The plot created by the present invention provides a diagnostic tool to evaluate the operational status of the CNC machine, which is quick to perform and easy to understand by the operator. Knowing the drag values allows an operator to foresee problems with tool holder or table movement before making a product, thereby saving time and money during machining operations.
摘要翻译：本发明提供一种用于CNC机器的视觉拖动诊断装置，软件和方法。本发明创建与CNC机床的移动部件相关联的沿工具夹或工作台的每个运动轴线的牵引值的视觉显示或绘图。由本发明创建的情节提供了一种用于评估CNC机器的操作状态的诊断工具，该操作状态由操作者快速执行并易于理解。了解拖动值允许操作者在制作产品之前预见刀架或工作台移动的问题，从而在加工操作期间节省时间和金钱。

9. 发明授权

US08541969B2 Method and device for pulse width modulated activation of an electrical drive motor of an adjustment arrangement 有权
标题翻译：用于调节装置的电驱动马达的脉宽调制激活的方法和装置
公开(公告)号：US08541969B2
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：US13201009
申请日：2010-01-28
申请人： Stefan Holzinger , Roman Morawek , Daniel Zuffer
发明人： Stefan Holzinger , Roman Morawek , Daniel Zuffer
IPC分类号： H02P3/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/37625 , G05B2219/37626 , G05B2219/37632 , G05B2219/45242
摘要： In a method and a device for pulse width modulated (PWM-) activation of an electrical drive motor (2) of an adjustment arrangement based on a reference of the mechanical system of the adjustment arrangement that corresponds to a relationship between the force (F) on the drive motor (2) and the adjustment path (s) or the adjustment time (t) of the adjustment arrangement stored in a memory (9), an anticipated future force value (F(t+t0)) is determined based on the reference of the mechanical system in order to adjust the PWM activation in advance by utilizing this future force value such that motor synchronization fluctuations can be prevented upon anticipated mechanical fluctuations in the adjustment arrangement.
摘要翻译：在用于调节装置的电驱动马达（2）的脉冲宽度调制（PWM））激活的方法和装置中，基于调节装置的机械系统的参考，其对应于力（F）在存储器（9）中存储的调节装置的驱动电动机（2）和调整路径或调整时间（t）上，基于以下方式确定预期的未来力值（F（t + t0））机械系统的参考，以便通过利用该未来的力值来预先调整PWM激活，使得可以在调节装置中预期的机械波动时防止电动机同步波动。

10. 发明授权

US06657409B1 Control system and method for an automatic door or gate 有权
标题翻译：自动门或门的控制系统和方法
公开(公告)号：US06657409B1
公开(公告)日：2003-12-02
申请号：US09979264
申请日：2002-02-27
申请人： Jack Leivenzon , Simon Leivenson , Geoffrey John Baker , Ray Russell Hawkins
发明人： Jack Leivenzon , Simon Leivenson , Geoffrey John Baker , Ray Russell Hawkins
IPC分类号： H02H708
CPC分类号： E06B9/80 , E05F15/00 , E05F15/41 , E05F15/632 , E05Y2201/26 , E05Y2400/315 , E05Y2400/458 , E05Y2400/554 , E05Y2400/58 , E05Y2400/814 , E05Y2400/822 , E05Y2800/00 , E05Y2900/00 , E05Y2900/106 , E06B2009/6854 , G05B19/4062 , G05B2219/36466 , G05B2219/37626 , G05B2219/42311 , G05B2219/45242
摘要： A control system for a door or gate which is movable between an open position and a closed position by an automated operator, comprising a door travel organizer which divides the door travel into a plurality of segments and each segment into a plurality of sectors; a sensor to sense at each sector, the resistance of the door or gate against opening and closing whilst moving between the open position and the closed position over a predetermined number of open close cycles, and to generate at least one signal representative of that resistance in each segment over the open close cycle, a recorder connected to the sensor to receive each representative signal and to store such a signal; a comparator to compare each signal with a resistance trip point set for each segment and generate a resistance profile for the door or gate over an open close cycle of the door or gate; a calculator to calculate the resistance trip point for the door or gate for each segment based upon the highest resistance encountered in any sector of that segment; and a controller to receive each trip point and set each trip point as a threshold for each segment such that if resistance of the door or gate sensed by the sensor in any sector exceeds that threshold for that interval, the movement of the door or gate is interrupted.
摘要翻译：一种用于门或门的控制系统，其由自动操作者在打开位置和关闭位置之间移动，包括门行进组织器，其将门行进分成多个段，每个段分为多个扇区; 用于在每个扇区处感测到门或门抵抗打开和关闭的传感器，同时在打开位置和关闭位置之间移动超过预定数量的打开的关闭循环，并且产生表示该阻力的至少一个信号每个分段在打开的关闭周期，记录器连接到传感器以接收每个代表信号并存储这样的信号; 比较器，用于将每个信号与为每个段设置的电阻跳变点进行比较，并在门或门的开放关闭周期产生门或门的电阻分布; 一个计算器，用于根据在该段的任何扇区中遇到的最高阻力来计算每个段的门或门的阻力跳变点; 以及控制器，用于接收每个跳闸点并将每个跳闸点设置为每个段的阈值，使得如果任何扇区中的传感器感测到的门或门的电阻超过该间隔的阈值，门或门的移动为中断了

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