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2. 发明申请

WO2017114818A1 ROBOTER UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：机器人和操作机器人的方法
公开(公告)号：WO2017114818A1
公开(公告)日：2017-07-06
申请号：PCT/EP2016/082690
申请日：2016-12-27
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406
CPC分类号： G05B19/406 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , G05B2219/37624 , G05B2219/37626 , G05B2219/39082 , G05B2219/39315 , G05B2219/40201 , G05B2219/40317 , G05B2219/40497 , G05B2219/49162
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters und einen Roboter, wobei der Roboter mittels Aktoren AKT n antreibbare, bewegliche Elemente ELE m aufweist und zur Ausführung einer Bewegung B mit den Elementen ELE m eingerichtet ist, und wobei der Roboter eine Sensorik zur Ermittlung von Signalen (Formel (I)) einer die Bewegung B der Elemente ELE m und deren Interaktionen mit einer Umgebung charakterisierenden Gruppe von Messgrößen (Formel (II)) umfasst. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: mit der Sensorik Ermitteln (101) von Referenzsignalen (Formel (III)) der Messgrößen (Formel (II)) bei wenigstens einer Durchführung der Bewegung B der Elemente ELE m als Referenz-Bewegung B, auf Basis der Referenzsignale (Formel (III)) mit einem adaptiven Verfahren automatisches Ermitteln (102) eines mathematischen Modells (Formel (IV)) zur Beschreibung der Referenz-Bewegung B einschließlich der Referenz-Interaktionen durch die Messgrößen (Formel (V)), während einer betriebsgemäßen Ausführung der Bewegung B mit dem Modell (Formel (IV)) Prädizieren (103) von Signalen (Formel (VI)) zur Beschreibung der Referenz-Bewegung B einschließlich der Referenz-Interaktionen durch die Messgrößen (Formel (V)), Vergleichen (104) von aktuell bei der betriebsgemäßen Ausführung der Bewegung B ermittelten Signale (Formel (I)) mit den prädizierten Signalen (Formel (VI)) zur Ermittlung einer Abweichung (Formel (VII)) zwischen (Formel (VI)) und (Formel (I)), sofern die Abweichung (Formel (VII)) einer vorgegebenen Bedingung (Formel (VIII) nicht genügt, basierend auf der Abweichung (Formel (VII)), Klassifizieren (105) der aktuell aufgetretenen Abweichung (Formel (VII)) in eine von einer Anzahl I vorgegebenen Fehlerklassen (Formel (IX)), wobei für jede der Fehlerklassen (Formel (IX)), vorgegebene Steuerungsinformationen (Formel (X)) für die Aktoren AKT k bereitgestellt sind, und Steuern (106) der Aktoren AKT k unter Berücksichtigung der Steuerungsinformationen (Formel (X)).
摘要翻译：
本发明涉及的机器人和机器人的操作方法，其中，所述机器人通过致动器AKT的手段<子>名词驱动时，移动元件ELE <子>米和具有被引导运动乙与元件ELE <子>米集，并且其中，所述元件ELE的移动乙<子>米的机器人的传感器系统，用于检测信号（式（I））<;对于示例性导航使用 / sub>以及它们与环境特征化措施组（公式（II））的相互作用。与所述传感器系统确定（101）的参考信号（式（III））被测量＆OUML的;道路烯（式（II））与所述元件ELE <子>米的移动B中的至少一个携带导航使用指南：所提出的方法包括以下步骤作为基准信号的基础上在参考运动B（式（III））与自动确定的自适应方法（102）的数学模型（式（IV）），用于描述该基准移动乙包括道路巫妖基准 ROAD烯（式（V））中，w BEAR一个betriebsgem BEAR ROAD烯运动B的示例性导航使用指导，与模型中（式（IV））镨AUML; dizieren的信号（103）（式由被测＆oUML -Interactions （VI）），用于描述包括通过测量量（公式（V））的参考交互的参考运动B，比较（104）当前在运动的操作执行中 B检测到信号（公式（I）） n个信号用于确定偏差（式（VI））（式（VII））（式（VI））之间及（式（I）），条件是所述偏差（式（VII））（预定的条件式（VIII）不根导航用途GT，基于所述偏差当前发生的偏差（式（VII）），分类（105）（式（VII））（式（IX））与数我错误类的预定的一个，其中f导航用途R各自缺陷类（式（IX）），预定的控制信息（式（X））的F导航用途r是致动器ACT的致动器ACT <子>ķ被提供，并控制（106）<子>ķ 考虑到控制信息（公式（X））。

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