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1. 发明授权

CN113330376B 基于高质量几何体的碰撞检查有权
公开(公告)号：CN113330376B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202080009096.1
申请日：2020-01-02
申请人：西门子股份公司
发明人：卡斯滕·哈姆 , 约尔格·汉德克 , 托马斯·绍尔
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/16
摘要：机器具有多个轴(1)，借助轴使机器的元件(2至4)以位置受控的方式相对彼此行进。监视装置(7)接收轴(1)的多个组(p*、p)的位置值。组(p*、p)的位置值分别确定机器的元件(2至4)相对彼此的位置。根据对元件(2至4)的建模、对元件(2至4)的运动的建模，监视装置(7)针对多个组(p*、p)的位置值中的组(p*、p)的位置值分别得出：机器的元件(2至4)分别在机器的工作空间中占据哪些表面和/或体积。监视装置根据得出的表面和/或体积检查是否存在机器的元件(2至4)相撞的危险，并且依据检查的结果做出反应。监视装置(7)在元件(2至4)的建模的范畴中得出元件(2至4)的表面并且基于对元件(2至4)的表面的建模得出由元件(2至4)占据的体积。监视装置(7)借助在其侧由节点(12)和检查点(11)限定的二维样条曲线为元件(2至4)的表面的至少一部分建模。监视装置根据样条曲线的检查点(11)针对部段确定包围相应的部段中的相应的元件(2至4)的包络线(10)，并且将相应的包络线(10)用作为由相应的元件(2至4)在相应的部段中占据的表面。检查点(11)的直连接线是包络线(10)的面的边界线。

2. 发明授权

CN112839765B 用于求取加工过程的特征参量的方法和加工机有权
公开(公告)号：CN112839765B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201980067229.8
申请日：2019-10-11
申请人：通快机床欧洲股份公司
发明人： B·雷加阿尔德 , W·马格
IPC分类号： B23K26/03 , B23K26/042 , B23K26/046 , B23K26/08 , B23K26/142 , B23K26/38 , B23K31/12 , B25J9/16 , G05B23/02 , G05B19/4061
摘要：本发明也涉及一种对应的加工机(1)。本发明涉及一种方法用于求取过程品质的至少一个特征参量在加工过程，尤其是激光切割过程中，所述方法包括：尤其是切割加工工件(8)在加工工具，尤其是激光加工头，和工件(8)相对彼此的运动下，监控工件尤其是激光加工头，与工件(8)的相互作用区域，以及根据所监控的区域(26)求取过程品质的至少一个特征参量方法的特征在于求取过程品质的至少一个与位置相关的特征参量根据至少一个特征参量(α)的多个测量值在同一加工位置(BX,Y)和/或过程品质的至少(8)上的区域(26)，所述区域优选包括加工工具，

3. 发明授权

CN112512913B 船舶货物坡道定位系统有权
公开(公告)号：CN112512913B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201980044703.5
申请日：2019-06-19
申请人：麦克格雷戈瑞典股份公司
发明人： D·格特沃尔 , A·贝尔 , J·特恩布洛姆
IPC分类号： B63B35/54 , B63B27/14 , G05D1/00 , G01S13/86 , G01S13/937 , G05B19/4061 , G06V20/52
摘要：本发明涉及用于定位货船坡道的方法和系统。该坡道定位系统包括用于捕捉传感器数据以确定货物坡道着陆区域的表示、以及提供该坡道的数字模型与该表示进行比较以确定没有物体位于该着陆区域内的解决方案。

4. 发明授权

CN111182997B 控制射束切割装置的方法、计算机实行的方法和射束切割装置有权
公开(公告)号：CN111182997B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201780093751.4
申请日：2017-06-09
申请人：百超激光有限公司
发明人：罗兰·巴德尔
IPC分类号： B23K26/38 , B23K26/70 , G05B19/4061
摘要：本发明涉及一种用于控制具有切割工具(21)的射束切割装置(15)的方法，借助于所述方法能够沿着切割轮廓(17)从工件(16)中分离出至少一个工件部分(18)。在此为具有至少一个切割轮廓(17)的所述工件(16)确定至少一个切割计划(48)，所述切割轮廓用于至少一个要从所述工件(16)中分离出的工件部分(18)(步骤a))。随后，确定所述工件(16)和/或所述切割计划(48)和/或至少一个要分离出的工件部分(18)的相对方位(步骤b))。紧接着确定所述工件支撑件(30；130)的至少一个支撑点(32)的相对位置(步骤c))。随后确定在要分离出的工件部分(18)的所述切割轮廓(17)上的至少一个风险区域(28)(步骤d))，跟随有在要分离出的所述工件部分(18)的所述切割轮廓(17)上确定用于切割工具(21)的至少一个开始切割点(29)和/或切除点(129)。此外本发明涉及一种计算机实现的方法以及一种射束切割装置(15)。

5. 发明公开

CN112984038A 一种刀片服务器控制方法有权
公开(公告)号：CN112984038A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110461142.8
申请日：2021-04-27
申请人：湖南博匠信息科技有限公司
发明人：陈剑 , 肖广纯 , 刘琦 , 唐畅 , 陈月玲
IPC分类号： F16F15/023 , F16F15/027 , G05B19/4061 , G06F1/18 , G06F1/20
摘要：本发明公开一种刀片服务器控制方法，包括以下步骤：识别每一检测单元检测到的检测数据，根据检测数据，计算每一封闭式弹性囊状结构的压缩长度；将压缩长度大于预设长度阈值的检测单元对应的封闭式弹性囊状结构识别为过压缩减震件，并将位于过压缩减震件对侧的封闭式弹性囊状结构识别为补偿压缩件；控制补偿压缩件外环绕的弹簧的串联的电路连通，以使补偿压缩件进一步提供补偿压缩量。刀片服务器的控制方法通过数据识别和计算，实现了对刀片服务器的自动控制以应对外界干扰。

6. 发明授权

CN107548336B 控制和/或调节机器人的电机有权转让
公开(公告)号：CN107548336B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201680023425.1
申请日：2016-04-22
申请人：卡斯坦宁堡股份有限公司
发明人：萨米·哈达丁 , 尼可·曼斯费尔德
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4061
摘要：本发明涉及一种用于控制和调节机器人的电机MOTm(其中，m＝1,2，...M)的方法和装置，其中机器人具有通过N个铰接式连接件GELn(其中，n＝1,2，...，N)互相连接的机器人组件；其中铰接式连接件GELn的关节角度可以通过相关联的电机MOTm来调节；其中Z(tk)＝{zp(tk)}是间隔tk内机器人组件的状态，其中k＝0,1,2,3,...和p＝1,2,...,P；其中耦合运动方程BGG的第一系统是预定的，并且描述了机器人机械手的刚体动力学或柔性体动力学，其中在运动方程BGG的第一系统中，um(tk)是相应电机MOTm的操纵变量，并且其中对于耦合运动方程BGG的第一系统，操纵变量um(tk)的限制以及连接的机器人组件的状态Z(tk)的限制是预定的。所述方法包括以下步骤：对于耦合运动方程BGG的第一系统，提供(101)局部等效解耦合运动方程BGE的第二系统，其描述连接的机器人组件的刚体动力学或柔性体动力学；提供(102)变换成第二系统的操纵变量um(tk)的限制，并且提供了变换成第二系统的状态Z(tk)的限制；将变换成第二系统的状态Z(tk)提供(103)为Z*(tk)；对于解耦合运动方程BGE的第二系统，对机器人机械手的从状态Z*(tk)开始将要到达的目标状态SZ*进行设置(104)，并且对限定如何实现目标状态SZ*的一个或多个条件BD*和/或一个或多个特征KZ*进行设置；在解耦合运动方程BGE的第二系统中，当满足条件BD*、特征KZ*、操纵变量um(tk)的变换限制以及从t＝tk到t＝tk+w的间隔内状态Z(tk)的变换限制(其中，Δt＝tk+w‐tk是预定的预测间隔)时，根据状态Z*(tk)和目标状态SZ*来预测(105)状态轨迹ZT*(t)和相关联的操纵变量轨迹uT*m(t)。预测间隔优选地以在预测间隔内实现目标状态SZ*的方式来选择；将操纵变量轨迹uT*m(t)和状态轨迹ZT*(t)进行转换(106)以成为耦合运动方程BGG的第一系统，以产生操纵变量轨迹uTm**(t)和状态轨迹ZT**(t)；从操纵变量轨迹uTm**(t)确定(107)下一个间隔k+1的操纵变量um(tk+1)，并通过操纵变量um(tk+1)进行电机MOTm的调节；从状态轨迹ZT**(t)和/或基于状态Z(t)的检测系统的传感器数据，对间隔k+1的状态Z(tk+1)进行确定(108)；对于Z(tk)＝Z(tk+1)，再次执行该方法，从步骤(103)开始，直到达到预定的中断标准或目标状态SZ*。

7. 发明授权

CN108693828B 一种用于A3并联动力头的限位保护方法有权
公开(公告)号：CN108693828B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810291840.6
申请日：2018-04-03
申请人：天津大学
发明人：倪雁冰 , 贾石磊 , 王辉
IPC分类号： G05B19/4061
摘要：本发明公开了一种用于A3并联动力头的限位保护方法，包括：步骤1，在每条支链的丝杠行程两端安装超限保护行程开关，行程开关信号输出端接入A3并联动力头数控系统保护电路；步骤2，实时采集A3并联动力头三条支链的长度信息；步骤3，预处理支链长度信息；步骤4，建立动平台位姿限位判据；步骤5，实时限位保护并联动力头。该方法从支链运动超程保护和数控系统限位保护两个方面实现限位保护功能，借助位姿判断简化算法，仅需机构中三条支链长度的求和、求差运算结果即可实现对任意位形下动平台是否超限进行实时判别，该方法计算量小、流程简单。通过软、硬件相结合的方式，实现A3并联动力头的限位保护，提高此类结构机床的操作安全性。

8. 发明授权

CN106406223B 机床与机器人的实时干扰确认系统有权
公开(公告)号：CN106406223B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201610471927.2
申请日：2016-06-24
申请人：发那科株式会社
发明人：西浩次 , 小山田匡宏
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/4061
摘要：本发明提供一种机床与机器人的实时干扰确认系统，在包括机床以及机器人在内的系统中即使在没有确保数据通信的实时性的情况下，也能够实时地适当地确认出机床与机器人的干扰。干扰确认系统具有：机床控制装置，其控制机床；机器人控制装置，其控制机器人；以及干扰确认执行部，其保持机床的机构部以及机器人的机构部的形状模型数据。干扰确认执行部根据机床和机器人的形状模型数据、以及整合了机床和机器人各自的控制轴的位置的时间序列数据，来确认机床机构部与机器人机构部有无干扰。

9. 发明公开

CN111698958A 旋转医疗装置审中-实审
公开(公告)号：CN111698958A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201880089082.8
申请日：2018-12-11
申请人：波士顿科学国际有限公司
发明人：科里登·卡尔森 , 大卫·戈登·斯潘格勒 , 丹尼尔·弗兰克·马斯米尼 , 拉斯洛·特伦特·法拉戈 , 马克·A·希尔斯
IPC分类号： A61B17/32 , G05B19/4061 , A61B17/3207 , A61B17/00
摘要：本发明公开了医疗系统和用于制造和使用医疗系统的方法。示例医疗系统可包括斑块切除系统，其配置为从血管系统的血管壁接合并去除斑块。所述斑块切除系统可包括驱动轴，连结至驱动轴的端部的旋转构件，连结至驱动轴以旋转旋转构件的马达，以及配置为控制马达的马达状态的控制单元。马达可以是电动马达。控制单元可响应于检测到堵塞或失速状况来调整马达状态以使马达减速。当马达速度或其他马达状态达到或超过如参考计划规定的阈值时，可检测到所述堵塞或失速状况。

10. 发明授权

CN107850884B 用于非生产时间运动的轨迹确定方法有权
公开(公告)号：CN107850884B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201680040243.5
申请日：2016-06-03
申请人：西门子公司
发明人：克劳斯·盖斯德费尔 , 卡斯滕·哈姆 , 哈特穆特·林克 , 埃尔玛·舍费尔斯
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/16 , G05B19/4069
摘要：本发明涉及一种用于确定用于机床的工具(10)从起始位置(12)到目标位置(14)的非生产时间运动的最佳的轨迹的方法(100)。在此，非生产时间运动在空间受限的移动区域(20)中进行，其通过几何条件描绘。根据本发明的方法在避免碰撞的条件下执行，并且包括借助于路径查找算法确立工具(10)的第一轨迹(32)。在此，第一轨迹(32)对于至少一个可选择的目标参数在非生产时间运动中进行最佳化。

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