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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
141	一种基于滤波观测器的无人直升机轨迹跟踪控制方法	CN202410892395.4	2024-07-04	CN118760225A	2024-10-11	赵振华; 苏楠; 姜斌
本申请公开了一种基于滤波观测器的无人直升机轨迹跟踪控制方法，涉及飞行控制技术领域，该方法建立包含集总干扰项和测量噪声项的受扰无人机位置系统模型，然后以无人直升机的实际位置和实际速度构建状态向量，将受扰无人机位置系统模型转换得到基于状态向量的系统状态方程，并根据系统状态方程基于时间连续卡尔曼滤波器设计得到滤波观测器，以及针对受扰无人机位置系统模型设计复合PID控制器，利用复合PID控制器结合滤波观测器对受扰的无人直升机进行轨迹跟踪控制可以对集总干扰进行动态实时的前馈补偿，以及实现对测量噪声的有效抑制，从而可以提高无人直升机控制系统中的跟踪精度、抗干扰性能和鲁棒性。
142	适用于水下缆控机器人作业的缆控系统	CN202411002862.8	2024-07-25	CN118760221A	2024-10-11	周恒; 张军; 吴海波; 徐明浩; 王俊霖
一种适用于水下缆控机器人作业的缆控系统，缆控机器人通过控制线缆与作业控制平台连接，控制线缆包括温控线缆；缆控系统包括：用于发送缆控机器人的目标位置信号和温控线缆的目标缆型信号的控制操作单元；用于控制缆控机器人的行进以及作业的机器人作业单元；用于控制线缆的收放以及控制温控线缆伸展部分的形状的缆型控制单元；中央处理单元接收目标位置信号、目标缆型信号以及来自缆控机器人的当前位置信号，向缆型控制单元发出缆型变化信号，向机器人作业单元发出行进信号，缆型变化信号和行进信号相匹配，实现自动且有效控制脐带缆的缆型，降低水下缆控机器人的缠绕、碰撞的危险。
143	一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法	CN202410914808.4	2024-07-09	CN118760218A	2024-10-11	李赫峣; 王昊
本发明的一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，包括：步骤1：建立水下机器人运动学模型和控制目标的数学描述；步骤2：基于视线制导律设计水下机器人的速度制导律和航向角制导律，使得单个水下机器人进行期望路径跟踪；步骤3：推导出协同控制律使固定时间收敛的水下机器人编队具有协同运动的能力；步骤4：在步骤3所设计的协同控制律的基础上设计带有通信延迟量的水下机器人编队协同控制器，实现通信延迟环境下的水下机器人编队需求。本发明方法一方面实现水下机器人编队在固定时间内完成收敛。另一方面设计了水下机器人编队的协同控制器，实现当水下机器人之间存在通信延迟问题时的路径跟踪控制。
144	基于msdk技术的无人机电力自动巡检控制方法	CN202411245195.6	2024-09-06	CN118760212A	2024-10-11	马建友; 刘洋; 王弢; 陈天羽
本发明公开了基于msdk技术的无人机电力自动巡检控制方法，涉及无人机领域，解决现阶段无人机针对电网上静态物体时无法有效和快速地完成避障操作以及无法对完成避障的无人机的路径进行优化的问题，方法包括：依据待巡检电网生成目标无人机对应的自动巡检路径，并将自动巡检路径派发至目标无人机；分析目标无人机的避障等级，依据避障等级为目标无人机设定相应的避障预警范围；目标无人机离开对应的机巢，以避障高度执行自动巡检路径，并在遇到障碍物时执行避障操作；完成避障的目标无人机重新规划巡检路径，本发明不仅能够迅速且有效地实现对电网线路静态物体的避障操作，还能够对避免后巡检无人机的飞行路径进行重新优化。
145	一种无人机编队控制方法及系统	CN202411028859.3	2024-07-29	CN118760210A	2024-10-11	刘晗笑; 魏轩; 李骏承; 汪小帆; 彭艳; 宋锐; 柳春; 任肖强
本发明涉及无人机控制技术领域，提出一种无人机编队控制方法及系统。该方法包括：根据无人机集群的多个无人机的全局路径生成多个无人机飞行走廊；根据所述无人机飞行走廊与无人机集群的主无人机的全局路径之间的包含关系，确定无人机是否处于陷阱中；当存在处于陷阱中的受困无人机时，构造所述受困无人机与所述主无人机之间的连接路径，根据所述连接路径生成受困无人机飞行走廊，并且确定临时导航点，使无人机集群飞向临时导航点处；以及构造并求解优化问题，以将无人机集群约束在主无人机飞行走廊中，使得无人机集群绕过陷阱。本发明有效解决无人机在连续性障碍中的困境问题，适用于各种复杂环境中的无人机应用，具有广泛的实际应用价值。
146	一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法	CN202410963275.9	2024-07-18	CN118760208A	2024-10-11	谭冲; 万雪婷; 李彦江
一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法，涉及状态不可测的多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立智能体的高阶全驱模型，设计开环状态观测器和基于状态估计值的控制器，引入反馈校正，获得闭环观测器模型；将控制器代入高阶全驱模型得到闭环线性模型，利用闭环观测器模型得到观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到闭环观测器是全局指数稳定的线性矩阵不等式条件；设计外部参考输入，得到跟踪误差的高阶全驱模型；获得非线性多智能体系统多目标编队跟踪的控制器增益条件。本发明解决了非线性系统的状态观测器不易设计和多目标编队跟踪控制问题，具有易求解、易实现等优势。
147	一种基于改进A星算法的无人机动态避障方法	CN202410934049.8	2024-07-12	CN118760207A	2024-10-11	史格非; 朱亚凯; 杨雪榕
本发明提供一种基于改进A星算法的无人机动态避障方法，包括获取先验障碍物栅格地图；利用改进的A星算法对先验障碍物栅格地图进行全局避障路径规划；剔除全局避障路径中多余的路径子目标点；采用改进的动态窗口法对剔除多余的路径子目标点的全局避障路径进行局部避障规划。本发明改进A星全局规划算法可以在不依靠障碍物膨胀地图的条件下进行全局路径规划，避免了狭窄环境下的规划失败问题，同时全局路径与障碍物保持距离，通过与冗余路径点删除策略和改进动态窗口法相结合不仅实现静态障碍物的避障同时在面对较高速度动态障碍物时仍具有优秀的避障能力，另外可以通过调节相关参数调节预先避障距离，这些增加了本发明的灵活性和实用性。
148	飞机防治农业、林业病虫害精准作业智能控制方法和装置	CN202410786743.X	2024-06-18	CN118760201A	2024-10-11	孔彦军
本发明提供了一种飞机防治农业、林业病虫害精准作业智能控制方法和装置，包括：在作业过程中，获取风速风向时序数据，并获取下一作业区域的农作物及林木图像；将风速风向时序数据输入预设LSTM模型，输出目标风速风向数据，将农作物及林木图像输入预设神经网络模型，输出农作物及林木密度，并确定农作物及林木长势；基于农作物及林木长势确定作业飞机的喷头作业时的理想角度，并基于目标风速风向数据和理想角度，确定作业飞机喷头角度和飞行速度，再基于农作物及林木长势和理想角度确定作业飞机的飞行高度和喷头流量；基于飞行速度、飞行高度、喷头角度和喷头流量对下一作业区域进行喷洒作业。该方案确定出的喷洒参数适应性更好，动态性更高。
149	一种基于贝塞尔曲线的港口用重卡车辆绕障路径规划方法	CN202411252392.0	2024-09-09	CN118760198A	2024-10-11	刘广玉; 邹燃
本发明涉及自动驾驶路径规划技术领域，公开了一种基于贝塞尔曲线的港口用重卡车辆绕障路径规划方法，包括以下步骤：S1：车辆沿参考路线循迹，并持续计算车辆与障碍物之间的距离；S2：判断车辆与障碍物之间的距离是否小于安全阈值；S3：进行绕障控制点的采样，并基于贝塞尔曲线方程生成绕障路线；S4：车辆沿绕障路线循迹，并持续计算绕障路线的剩余距离；S5：判断绕障路线是否完整，并判断所述剩余距离是否大于剩余阈值；S6：车辆沿绕障路线循迹，直至完成绕障，并继续沿参考路线循迹；本发明可以规划出平滑、舒适的绕障路线，兼顾车辆行驶过程中的平稳性与绕障效率。
150	基于视觉的地图建立方法、及移动机器人	CN202410935065.9	2024-07-11	CN118760181A	2024-10-11	蔡冬
本申请提供了基于视觉的地图建立方法及移动机器人。本实施例通过为移动机器人顶置图像采集组件，能够实现移动机器人在移动过程中能一直看到天花板区域，避开障碍物进行快速建图，实现移动机器人在工作环境下基于视觉快速建图，也有利于提高顶置视觉定位的稳定性。并且，本实施例利用沿边探索的方式快速确定地面障碍物分布，提升了地图探索导航过程的效率。
151	一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备	CN202410900656.2	2024-07-05	CN118760171A	2024-10-11	李繁飙; 何志远; 尹蒙蒙; 冯涵; 阳春华
本发明提供了一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备，通过对无人艇编队中的每个无人艇进行分布式任务分配，得到初始任务分配结果，并通过约束条件进行集中式分配，确定围捕每个围捕目标的无人艇数量；基于设置的虚拟速度分量和混合式任务分配结果对每个无人艇向其绕转区域行进的路径进行规划，提升了避障性能；当每个无人艇进入绕转区域后，对虚拟速度分量中的第一绕转速度进行自适应调整，得到第二绕转速度，并基于第二绕转速度控制进入绕转区域后的无人艇对多个围捕目标进行围捕，能够控制任意数量的无人艇以分布均匀的编队队形围捕目标，克服了动态编队过程中由于编队无人艇数量和环境中的障碍物带来的不确定性。
152	一种基于决策Transformer的移动机器人策略模仿方法	CN202410864310.1	2024-06-30	CN118760163A	2024-10-11	黄攀峰; 刘子昊; 刘星; 张夷斋; 白雪松
本申请属于机器人决策规划技术领域。本申请提供一种基于决策Transformer的移动机器人策略模仿方法。该方法包括：将移动机器人决策问题建模成为序列问题，且将移动机器人的数据集在仿真中进行回放，进而基于领域内存在的数据集、决策Transformer、轨迹优化方法设计了模拟人类操控策略并带有二次平滑的拟人控制策略。本公开实施例将开环的数据集迁移到仿真上播放，便于数据接口进行模态和类型的变更；输出的粗糙规划经过了轨迹优化二次处理，使在部署中产生光滑的轨迹，降低移动机器人策略的运动不平滑；采用决策Transformer能够充分学习数据集中含有的多样化策略，通过期望奖励诱导出所需的高水平策略。
153	基于云控平台的多车编队规划方法、设备、介质及产品	CN202410771160.X	2024-06-14	CN118760155A	2024-10-11	邓晨
本发明涉及信息技术领域，具体提供一种基于云控平台的多车编队规划方法，旨在解决如何提高高速路上的车辆进行编队规划的自动化水平和智能化水平的问题。为此目的，本发明的基于云控平台的多车编队规划方法，包括：获取同一车道的多个车辆之间的距离信息和所述多个车辆的网络环境信息，基于所述网络环境信息，获取所述多个车辆的类型信息，基于所述距离信息和所述类型信息，将所述同一车道的多个车辆进行规划，得到一个或多个车辆编队。通过上述配置方式，本申请能够提高高速路上的车辆进行编队规划的自动化水平和智能化水平。
154	轮式移动小车协同编队运动控制方法及系统	CN202410746034.9	2024-06-11	CN118760154A	2024-10-11	吴悠; 郭津; 雷毅; 柳国锬; 陈彬; 高凯; 杜荣华
本申请公开了一种轮式移动小车协同编队运动控制方法及系统，方法包括选择领航者和跟随者；获取领航者和跟随者的控制输入数据和位姿输出数据，根据控制输入数据和位姿输出数据分别构建领航者特征模型和跟随者特征模型；根据领航者特征模型和自适应控制算法构建领航者控制器，根据跟随者特征模型自适应控制算法构建跟随者控制器；获取目标编队队形和目标参考轨迹；领航者控制器根据目标参考轨迹对领航者进行循迹控制，跟随者控制器根据目标编队队形对所有跟随者进行编队跟踪控制，使领航者和跟随者按照目标编队队形和目标参考轨迹进行运动。能够提高运动过程中队列形成的有效性和运动过程中队伍的保持率。
155	小原生大再生沥青混料搅拌控制方法、系统、设备及介质	CN202411224341.7	2024-09-03	CN118756538A	2024-10-11	朱冰伟; 李达; 任博; 郭国川; 胡亚男; 刘新超; 程小国; 高冬
本发明提供一种小原生大再生沥青混料搅拌控制方法、系统、设备及介质，涉及沥青技术领域，其中，控制方法通过将再生粗料输送至再生干燥内筒内，并将再生细料输送至再生干燥夹层内，将二者隔离开，并通过再生加热器直接加热再生粗料，通过热的再生干燥内筒的筒壁加热再生细料，避免了再生细料中沥青粘在再生干燥内筒的筒壁上，造成再生骨料加热不透，尾气过高导致的着火甚至是爆炸的风险，另外，通过降低加热再生细料的温度，避免了沥青处于黏稠状态，进一步降低再生细料的粘性。
156	热饮设备及其续抽水自动识别方法、存储器	CN202410815119.8	2024-06-24	CN118749820A	2024-10-11	蒋小军; 冯清
本发明涉及一种热饮设备及其续抽水自动识别方法、存储器。该方法包括步骤：S10：底座的控制器按照时间间隔△t1采集容器的温度传感器反馈的温度电信号；若控制器获取到温度传感器反馈的温度电信号，则维持水泵的抽水状态；反之，则停止水泵的运行，并且进入步骤S20。S20：执行缓冲判断模式后，对温度电信号的采集情况进行统计，若均为未获取到温度传感器反馈的温度电信号，停止水泵的运行并且退出抽水工作；反之，启动水泵并且返回步骤S10。设备可以自行地对该电接触不良是否为暂时性的情况进行识别，实现自行判断是否需要续抽水的智能化操作，达到降低因误判而导致的抽水中止的情况发生的概率目的，降低用户介入操作的频率，提升用户体验。
157	生物样本灌流工艺及灌流系统	CN202410735830.2	2024-06-07	CN118749510A	2024-10-11	谭元生; 梁新荣; 杨毅; 吴珊珊; 赵子君; 陈晓虹; 郑文彦; 卢敏仪; 张少鹏; 陈天宝
本发明提供一种生物样本灌流工艺，其包括以下步骤：(A)选择设置有承载空间的载样模块；将各生物样本装载至载样模块对应的承载空间内，使生物样本贴合于承载空间内；(B)使各试剂溶液交汇混合形成混合溶液，以混合溶液对承载空间中的生物样本进行灌流浸润；在步骤B应用中，获取具有温度曲线、输送曲线的灌流控制方案，并基于灌流控制方案，调节使载样模块的实时温度与温度曲线保持一致，使各试剂溶液的进给量与对应的输送曲线保持一致，以此进行灌流浸润。通过生物样本灌流工艺的设置，实现了生物样本灌流浸润的自动化；无需人工配置不同浓度的混合溶液，排除因人为影响因素导致的操作误差，提高了生物样本、组织灌流浸润、复苏操作的稳定性。
158	一种卸船机与清舱机同舱作业的安全协同控制方法	CN202410927180.1	2024-07-11	CN118439420B	2024-10-11	滕卫明; 杨子烨; 刘盛辉; 范海东; 欧林林; 禹鑫燚; 沈炳华; 张国民; 冯宇; 冯远静; 蒋铁基
一种卸船机与清舱机同舱作业的安全协同控制方法，包括：在清舱机上安装激光雷达、超声波传感器和工控机，在卸船机抓斗上安装5G 信号接收器并在结构架上安装工控机。清舱机和卸船机分别通过差分定位技术和激光雷达定位获取各自的位置信息，并借助滤波技术减小误差，提高精度。然后，将校准后的局部坐标系坐标转换为统一坐标系坐标。作业过程中，卸船机和清舱机被分配到不同的区域作业，当卸船机抓斗与清舱机的坐标距离小于阈值后，为卸船机的抓斗和清舱机分别计算其的虚拟安全域，通过控制二者的速度和方向以确保彼此的虚拟安全域不重叠直至二者距离大于指定阈值。最后，当卸船机的抓斗将分配工作区域内能够卸载的煤堆卸载完成且清舱机将分配工作区域内的煤堆清理完成后，二者交换区域作业。
159	一种伺服高速机的转动控制方法及系统	CN202410876178.6	2024-07-02	CN118409608B	2024-10-11	陆丽忠; 郭行意; 钱丽华; 李宝强
本申请提供了一种伺服高速机的转动控制方法及系统，涉及伺服电机技术领域，该方法包括：接收转动控制指令；进行控制耦合效应预测；对电机控制耦合效应预测结果进行影响评估；若电机控制耦合效应影响系数大于/等于电机控制耦合效应影响阈值，采集转动控制约束信息，建立电机转动控制约束规则；结合控制耦合效应预测算法、电机控制耦合效应影响评估通道、负载任务信息和电机控制耦合效应影响阈值对转动控制决策进行调节，获得优化转动控制决策。通过本申请可以解决现有技术中由于伺服高速机进行转动控制时，没有考虑到控制耦合效应，导致伺服高速机的转动控制精度低和稳定性差的技术问题，达到提高伺服高速机的控制稳定性和控制精度的技术效果。
160	基于深度相机的机器人动态避障方法以及自主导航系统	CN202410735386.4	2024-06-07	CN118311970B	2024-10-11	赖时伍; 许金金; 陈明; 孙涛; 陶伟森; 刘焕钊
本申请提供一种基于深度相机的机器人动态避障方法以及自主导航系统，基于深度相机的机器人动态避障方法运用于机器人，所述方法包括步骤：从深度相机获取的点云图像筛选出非地面障碍物点云，从深度相机获取的RGB图像检测出RGB障碍物目标；将RGB障碍物目标转化为点云后与非地面障碍物点云合并成同方位障碍物团簇；初始化基于雷达坐标系下的障碍物缓存，同时基于雷达坐标系建立深度相机的全方位视锥模型，过滤位于全方位视锥模型内的障碍物缓存的同时将全方位障碍物团簇覆新增至障碍物缓存。本申请的基于深度相机的机器人动态避障方法在提升机器人的避障适应能力的同时兼顾成本。

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