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1. 发明申请

WO2021259797A1 APPARATUSES AND METHODS FOR COLLISION AVOIDANCE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021259797A1
公开(公告)日：2021-12-30
申请号：PCT/EP2021/066628
申请日：2021-06-18
申请人： SONY GROUP CORPORATION , SONY EUROPE B.V.
发明人： SCHÄFER, Henrik , SCHEPER, Kirk
IPC分类号： G01S5/00 , G01S5/16 , G08G5/00 , G05D1/02 , G05D1/06 , G01S11/12 , G01S5/0045 , G01S5/0072 , G08G5/0069
摘要： The present disclosure relates to a collision avoidance concept comprising emitting a modulated light beacon from an object, wherein a luminance of the light beacon is modulated based on a useful signal carrying information on a position of the object, detecting, by an event-based vision sensor of a vehicle, the modulated light beacon of the object and outputting an event signal in response to a detected change in luminance of the modulated light beacon, and estimating a distance between the object and the vehicle based on the event signal.

2. 发明申请

WO2021032197A1 单目视觉测距方法、存储介质及单目摄像头审中-公开
公开(公告)号：WO2021032197A1
公开(公告)日：2021-02-25
申请号：PCT/CN2020/110572
申请日：2020-08-21
申请人：长城汽车股份有限公司
发明人：宫原俊二
IPC分类号： G01C11/00 , G01S11/12 , G01B11/02
摘要：一种单目视觉测距方法，包括：基于单目摄像头（A）与目标（B）的几何关系，计算目标（B）相对于单目摄像头（A）的第一距离（S100）；基于目标（B）与对应的参考目标的尺寸比，计算目标（B）相对于单目摄像头（A）的第二距离（S200）；评估第一距离和第二距离的可信度，并根据所评估的可信度来确定向第一距离和第二距离分别分配的权重值，其中可信度越高，对应的权重值越高（S300）；以及基于第一距离、第二距离及第一距离和第二距离各自对应的权重值，计算目标（B）相对于单目摄像头（A）的最终距离（S400）。还公开了存储介质及单目摄像头（A）。能实现更好、更稳定、更广泛的目标检测。

3. 发明申请

WO2020244176A1 动态偏频锁定式正弦频率扫描干涉绝对测距装置和方法审中-公开
公开(公告)号：WO2020244176A1
公开(公告)日：2020-12-10
申请号：PCT/CN2019/122036
申请日：2019-11-29
申请人：浙江理工大学
发明人：陈本永 , 谢建东 , 严利平
IPC分类号： G01B11/02 , H01S3/13 , G01S11/12
摘要：本发明公开了一种动态偏频锁定式正弦频率扫描干涉绝对测距装置和方法。用高频电光相位调制器对锁定至飞秒光频梳的参考激光进行调制，产生等间隔的激光边带；第六阶边带与扫频激光进行拍频，拍频信号与扫频信号源下混频产生差频信号，通过数字鉴相器与PID控制器将差频信号锁定至参考时钟；闭环控制下扫频激光动态偏频锁定至参考激光，并与扫频信号源同步地进行正弦频率扫描；将锁定后的激光用于绝对距离测量得到干涉信号，根据正弦频率扫描的特性求得相位，根据合成波长过渡理论求得待测距离。本发明解决了频率扫描法中激光频率难以精确控制、频率扫描量难以精确测量等问题，提高了绝对距离测量精度与效率，可以广泛应用于干涉测量技术领域。

4. 发明申请

WO2019154633A1 METHOD AND APPARATUS FOR VULNERABLE ROAD USER ALERT 审中-公开
公开(公告)号：WO2019154633A1
公开(公告)日：2019-08-15
申请号：PCT/EP2019/051811
申请日：2019-01-24
申请人： BLACKBERRY LIMITED , DOIG, Ian Christopher Drummond , LEPP, James Randolph Winter
发明人： DOIG, Ian Christopher Drummond , LEPP, James Randolph Winter
IPC分类号： G08G1/005 , G08G1/16 , G01S17/93 , G01S11/12 , G08B21/02
摘要： A method at a portable sensor apparatus for detecting an approaching vehicle, the method including detecting, using at least one detector at the sensor apparatus, signal energy of a signal from the approaching vehicle; analyzing the signal energy using a processor at the sensor apparatus to determine that an alarm should be triggered; and based on the analyzing, causing the alarm from an alert mechanism on the sensor apparatus.

5. 发明申请

WO2018145687A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM ERFASSEN VON FLUGKÖRPERN MIT EINEM STEREOKAMERASYSTEM UND EINEM HOCHFREQUENZSCANNER 审中-公开
公开(公告)号：WO2018145687A1
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：PCT/DE2018/000027
申请日：2018-02-09
申请人： DRONEFENCE GMBH
发明人： DRESCHER, Benny , DRESCHER, Toni
IPC分类号： G01S3/46 , G01S11/12
摘要： Es wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erfassen von Flugkörpern mit einem Stereokamerasystem und einem Hochfrequenzscanner, der ein lineares Antennensystem aufweist, beschrieben.

6. 发明申请

WO2018141447A1 VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG EINES HÖHER AUTOMATISIERTEN, Z.B. HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS (HAF) IN EINER DIGITALEN LOKALISIERUNGSKARTE 审中-公开
公开(公告)号：WO2018141447A1
公开(公告)日：2018-08-09
申请号：PCT/EP2017/082432
申请日：2017-12-12
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： MIELENZ, Holger , ROHDE, Jan
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/04 , G01C21/12 , G01C21/16 , G01C21/26 , G01C21/30 , G01S13/06 , G05D1/02 , G01S11/12
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Lokalisierungskarte, umfassend die Schritte: S1 Erfassen von Merkmalen semistatischer Objekte in einer Umgebung des HAF mittels zumindest eines ersten Sensors; S2 Übermittlung der Merkmale der semistatischen Objekte sowie der Fahrzeugposition an eine Auswerteeinheit; S3 Klassifikation der semistatischen Objekte, wobei den semistatischen Objekten als Ergebnis der Klassifikation das Merkmal „semistatisch" zugeordnet wird; S4 Überführung der Merkmale der semistatischen Objekte in ein lokales Umfeldmodell des HAF, wobei bei der Erstellung des lokalen Umfeldmodells überprüft wird, ob für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF durch die semistatischen Objekte verdeckt werden; S5 Übermittlung des lokalen Umfeldmodells an das HAF in Form einer digitalen Lokalisierungskarte, wobei die digitale Lokalisierungskarte nur solche für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken enthält, die in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF nicht durch semistatische Objekte verdeckt werden; und S6 Lokalisierung des HAF unter Verwendung der digitalen Lokalisierungskarte. Die Erfindung betrifft ferner einentsprechendes Systemsowie ein Computerprogramm.

7. 发明申请

WO2018091640A2 DETECTOR FOR OPTICALLY DETECTING AT LEAST ONE OBJECT 审中-公开
公开(公告)号：WO2018091640A2
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：PCT/EP2017079564
申请日：2017-11-17
申请人： TRINAMIX GMBH
发明人： LENNARTZ CHRISTIAN , SCHILDKNECHT CHRISTIAN , LUNGENSCHMIED CHRISTOPH , HAHNE CHRISTOPHER , BRUDER INGMAR , EBERSPACH MICHAEL , ÖGÜN MOHAN , SCHINDLER PATRICK , FEJES PETER , SCHILLEN PETER , SEND ROBERT , VALOUCH SEBASTIAN , HENGEN STEFAN , OHMER THOMAS , HERMES WILFRIED
IPC分类号： G01S7/481 , G01S3/783 , G01S5/16 , G01S7/48 , G01S11/12 , G01S17/46
CPC分类号： G01S5/16 , G01S3/783 , G01S7/4808 , G01S7/4814 , G01S7/4816 , G01S11/12 , G01S17/46
摘要： A detector (110, 1110, 2110) for determining a position of at least one object (112) is proposed. The detector (110, 1110, 2110) comprises: at least one transfer device (128, 1128), wherein the transfer device (128, 1128) has at least one focal length in response to at least one incident light beam (116, 1116) propagating from the object (112, 1112) to the detector (110, 1110, 2110); at least two optical sensors (113, 1118, 1120), wherein each optical sensor (113, 1118, 1120) has at least one light sensitive area (121, 1122, 1124), wherein each optical sensor (113, 1118, 1120) is designed to generate at least one sensor signal in response to an illumination of its respective light-sensitive area by the light beam (116, 1116),at least one evaluation device (132, 1132) being configured for determining at least one longitudinal coordinate z of the object (112, 1112) by evaluating a quotient signal Q from the sensor signals. The detector is adapted to determine the longitudinal coordinate z of the object in at least one measurement range independent from the object size in an object plane.

8. 发明申请

WO2017162245A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR EIGENBEWEGUNGSSCHÄTZUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：用于估算机动车辆的估算的装置和方法
公开(公告)号：WO2017162245A1
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/DE2017/200025
申请日：2017-03-16
申请人： CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH
发明人： WISCHER, Gerrit , HACHFELD, Simon , KREUTZMANN, Tim , FISCHER, Marc , WICHMANN, Thomas , GROSS, Florian , SADRAN, Emal
IPC分类号： G01S11/12 , B60W40/10 , G06T7/73 , G08G1/16
CPC分类号： G01S11/12 , B60W40/10 , B60W2420/00 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/168
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Eigenbewegungsschätzung für ein Kraftfahrzeug (100), wobei die Vorrichtung (1) umfasst: eine Sensoreinrichtung (10), welche mindestens einen ersten Sensor (10-1), einen zweiten Sensor (10-2) und einen Fahrdynamiksensor (10-A) aufweist, wobei der erste Sensor (10-1) dazu ausgebildet ist, erste Sensordaten zu generieren, wobei der zweite Sensor dazu ausgebildet ist, zweite Sensordaten zu generieren, und wobei der Fahrdynamiksensor (10-A) dazu ausgebildet ist, initiale Eigenbewegungsdaten zu generieren; eine Rechnereinrichtung (20), welche dazu ausgebildet ist, eine Umfeldkarte (Kn) basierend auf den ersten Sensordaten und auf den zweiten Sensordaten bereitzustellen; und eine Kalibriereinrichtung (30), welche dazu ausgebildet ist, basierend auf zeitlichen Änderungen der Umfeldkarte die initialen Eigenbewegungsdaten abzugleichen und hierdurch korrigierte Eigenbewegungsdaten bereitzustellen.
摘要翻译：
本发明涉及一种装置（1），用于Eigenbewegungssch BEAR估计˚F导航用途R A机动车辆（100），所述设备（1）包括：传感器装置（10），所述（至少一个第一传感器 10-1），第二传感器（10-2）和一个驾驶动态传感器（10-a）中，其中，所述第一传感器（10-1）适于生成第一传感器数据，所述第二传感器适于第二生成传感器数据，并且其中车辆动态传感器（10-A）适于生成初始本征运动数据; 其适于的环境地图（KN）的计算机装置（20），以提供基于第一传感器数据和所述第二传感器数据; 并且其基于时间BEAR。环境地图的变化适于在校准装置（30）相匹配的初始自运动数据，从而提供适当的校正运动数据

9. 发明申请

WO2017136161A1 ALIGNMENT OF VISUAL INERTIAL ODOMETRY AND SATELLITE POSITIONING SYSTEM REFERENCE FRAMES 审中-公开
标题翻译：视觉惯性测光和卫星定位系统参考框架的对准
公开(公告)号：WO2017136161A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：PCT/US2017/014344
申请日：2017-01-20
申请人： QUALCOMM INCORPORATED
发明人： NALLAMPATTI EKAMBARAM, Venkatesan , JOSE, Jubin , NIESEN, Urs , WU, Xinzhou , GARIN, Lionel Jacques
IPC分类号： G01S19/52 , G01S19/53 , G01S11/12 , G01S5/16 , G01S19/47
CPC分类号： G01S19/53 , G01C21/165 , G01S5/163 , G01S11/12 , G01S19/42 , G01S19/47 , G01S19/52
摘要： A method for aligning visual-inertial odometry (VIO) and satellite positioning system (SPS) reference frames includes obtaining a plurality of range-rate measurements of a mobile platform from an SPS. The range-rate measurements are with respect to a global reference frame of the SPS. The method also includes obtaining a plurality of VIO velocity measurements of the mobile platform from a VIO system. The VIO velocity measurements are with respect to a local reference frame of the VIO system. At least one orientation parameter is then determined to align the local reference frame with the global reference frame based on the range-rate measurements and the VIO velocity measurements.
摘要翻译：用于对齐视觉惯性测距（VIO）和卫星定位系统（SPS）参考帧的方法包括从SPS获得移动平台的多个距离测量。范围速率测量是关于SPS的全局参考帧。该方法还包括从VIO系统获得移动平台的多个VIO速度测量结果。 VIO速度测量值是相对于VIO系统的本地参考帧而言的。然后根据范围速率测量结果和VIO速度测量结果确定至少一个定位参数，以使本地参考帧与全局参考帧对齐。

10. 发明申请

WO2016005893A1 DETECTOR FOR DETERMINING A POSITION OF AT LEAST ONE OBJECT 审中-公开
标题翻译：用于确定最少一个对象的位置的检测器
公开(公告)号：WO2016005893A1
公开(公告)日：2016-01-14
申请号：PCT/IB2015/055121
申请日：2015-07-07
申请人： BASF SE , BASF (CHINA) COMPANY LIMITED
发明人： SEND, Robert , BRUDER, Ingmar , IRLE, Stephan , THIEL, Erwin
IPC分类号： G01S5/16 , G01S11/12 , G01C3/32
CPC分类号： G01C3/32 , G01B11/026 , G01S7/481 , G01S17/023 , G01S17/46 , G01S17/89 , G01S17/936
摘要： A detector (110) for determining a position of at least one object (112), the detector (110) comprising: at least one transfer device (114) for imaging the object (112) into an image plane (116), the transfer device (114) having a focal plane (118), at least one longitudinal optical sensor (122), wherein the longitudinal optical sensor (122) has at least one sensor region (124), wherein the longitudinal optical sensor (122) is at least partially transparent, wherein the longitudinal optical sensor (122) is designed to generate at least one longitudinal sensor signal in a manner dependent on an illumination of sensor region (124) by at least one light beam propagating from the object to the detector (110), wherein the longitudinal sensor signal, given the same total power of the illumination, is dependent on a beam cross-section of the light beam in the sensor region (124); and at least one evaluation device (129), wherein the evaluation device (129) is designed to generate at least one item of information on a longitudinal position of the object (112) by evaluating the longitudinal sensor signal. Herein the at least one longitudinal optical sensor (122) comprises a focal longitudinal optical sensor (136), wherein the focal longitudinal optical sensor (136) at least substantially is arranged in the focal plane (118).
摘要翻译： 1.一种用于确定至少一个物体（112）的位置的检测器（110），所述检测器（110）包括：用于将所述物体（112）成像到图像平面（116）中的至少一个传送装置（114），所述传送具有焦平面（118）的装置（114），至少一个纵向光学传感器（122），其中纵向光学传感器（122）具有至少一个传感器区域（124），其中纵向光学传感器（122）处于至少部分透明的，其中纵向光学传感器（122）被设计成以取决于传感器区域（124）的照射的方式产生至少一个纵向传感器信号，该至少一个光束从物体传播到检测器（110）），其中给定相同的照明总功率的纵向传感器信号取决于传感器区域（124）中的光束的光束横截面; 以及至少一个评估装置（129），其中所述评估装置（129）被设计成通过评估所述纵向传感器信号来产生关于所述物体（112）的纵向位置的至少一个信息项。这里，至少一个纵向光学传感器（122）包括焦距纵向光学传感器（136），其中焦距纵向光学传感器（136）至少基本上布置在焦平面（118）中。

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