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1. 发明申请

WO2021018448A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERSTELLEN EINER KARTE UND ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021018448A1
公开(公告)日：2021-02-04
申请号：PCT/EP2020/065801
申请日：2020-06-08
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , PASSMANN, Christian , ZAUM, Daniel
IPC分类号： G01C21/00
摘要： Verfahren (300) zum Erstellen (340) einer Attributenkarte, umfassend einen Schritt des Bereitstellens (310) einer Lokalisierungskarte, einem Schritt des Bestimmens (320) von ausgewählten Bereichen in der Lokalisierungskarte, einem Schritt des Bestimmens (330) von Attributen und einem Schritt des Erstellens (340) der Attributenkarte, ausgehend von der Lokalisierungskarte. Weiterhin ein Verfahren (400) zum Betreiben (450) eines Fahrzeugs, umfassend einen Schritt des Bereitstellens (410) einer Attributenkarte, welche gemäß einem Verfahren (300) zum Erstellen einer Attributenkarte erstellt wurde, einem Schritt des Erfassens (420) einer Umgebung des Fahrzeugs, einem Schritt des Bestimmens (430) einer Position des Fahrzeugs, einem Schritt des Bestimmens (440) wenigstens eines Attributs, abhängig von der Position des Fahrzeugs, und einem Schritt des Betreibens (450) des Fahrzeugs, abhängig von dem wenigstens einen Attribut.

2. 发明申请

WO2019057447A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETREIBEN VON WENIGSTENS ZWEI AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2019057447A1
公开(公告)日：2019-03-28
申请号：PCT/EP2018/073035
申请日：2018-08-27
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/16
摘要： Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210) mit einem Schritt des Erfassens (310) von Signalen, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210) übertragen werden, einem Schritt des Einlesens (320) einer Karte, abhängig von den Signalen, einem Schritt des Bestimmens (330) einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210), basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird, und einem Schritt des Bereitstellens (340) der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210). Weiterhin eine Fahrzeugvorrichtung (400) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200), welche eine Sende- und Empfangsvorrichtung (203) zum Übertragen eines Signals an einen externen Server (100) und zum Empfangen einer Fahrstrategie von dem externen Server (100), eine Umfeldsensorik (202) zum Erfassen wenigstens eines Lokalisierungsmerkmals (220), wobei das Erfassen des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals (220) wenigstens abhängig von der Fahrstrategie erfolgt, und ein Steuergerät (401) zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von der Fahrstrategie und abhängig von dem wenigstens einen Lokalisierungsmerkmal (220), umfasst.

3. 发明申请

WO2020048734A1 VERFAHREN ZUR ERSTELLUNG EINER KARTE EINES UMFELDS EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2020048734A1
公开(公告)日：2020-03-12
申请号：PCT/EP2019/071515
申请日：2019-08-10
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , ZAUM, Daniel
IPC分类号： G01S13/89 , G01S13/86 , G01S15/89 , G01S15/93 , G01S17/89 , G01S17/93 , G01S13/93
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erstellung einer Karte eines Umfelds eines Fahrzeugs (10), wobei das Fahrzeug (10) mindestens einen Sensor (12) umfasst. In einem Schritt a) des Verfahrens erfolgt ein Erfassen von ersten Daten durch das Fahrzeug (10), wobei die ersten Daten zumindest eine Position des Fahrzeugs (10) und Angaben zur Art des mindestens einen Sensors (12) umfassen. In einem nachfolgenden Schritt b) erfolgt ein Übermitteln der ersten Daten an eine zentrale Einrichtung (100) durch das Fahrzeug (10). Anschließend erfolgt in einem Schritt c) eine Auswahl von Perzeptionsparametern durch die zentrale Einrichtung (100) unter Berücksichtigung der ersten Daten,welche in einem Schritt d) an das Fahrzeug (10) gesendet werden. In einem Schritt e) erfolgt ein erfolgt ein Empfangen der ausgewählten Perzeptionsparameter durch das Fahrzeug (10) und ein Konfigurieren des mindestens einen Sensors (12) unter Verwendung der ausgewählten Perzeptionsparameter und in einem nachfolgenden Schritt f) erfolgt ein Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs (10) durch den mindestens einen Sensor (12), wobei Rohdaten aufgezeichnet werden und die Rohdaten unter Verwendung der ausgewählten Perzeptionsparameter durch das Fahrzeug (10) gefiltert werden. In einem Schritt g) werden zweite Daten an die zentrale Einrichtung (100) durch das Fahrzeug (10) übermittelt, wobei die zweiten Daten das erfasste Umfeld repräsentieren, und es erfolgt anschließend ein Erstellen und/oder Aktualisieren einer Karte basierend auf den zweiten Daten durch die zentrale Einrichtung (100).

4. 发明申请

WO2018171958A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2018171958A1
公开(公告)日：2018-09-27
申请号：PCT/EP2018/051795
申请日：2018-01-25
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G01C21/32 , G05D1/02
摘要： Verfahren (300) und erste Vorrichtung (110) zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte (402) mit einem Schritt des Empfangens (320) von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221, 222) umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222) umfassen, mit einem Schritt des Einlesens (330) von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte (401) repräsentieren, wobei die erste Karte (401) das wenigstens eine Umgebungsmerkmal (221, 222) umfasst, mit einem Schritt des Erstellens (340) der hochgenauen Karte (402), ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222) und mit einem Schritt des Bereitstellens (350) der hochgenauen Karte (402). Weiterhin eine zweite Vorrichtung (210) zum Bewerten und Senden von Umgebungsdatenwerten, mit einer Umfeldsensorik (201) zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221, 222) umfasst, mit Bewertungsmittel (211) zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222), abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte und mit einer Sendeeinheit (212) zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222) umfassen.

5. 发明申请

WO2017215964A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERSTELLEN EINER OPTIMIERTEN LOKALISIERUNGSKARTE UND VERFAHREN ZUM ERSTELLEN EINER LOKALISIERUNGSKARTE FÜR EIN FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：用于创建优化的本地化卡的方法和设备以及用于为车辆创建本地化卡的方法
公开(公告)号：WO2017215964A1
公开(公告)日：2017-12-21
申请号：PCT/EP2017/063539
申请日：2017-06-02
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G06F17/30 , G01C21/32
CPC分类号： G01C21/32 , G01S7/4808 , G01S13/89 , G01S13/90 , G01S17/88 , G01S19/48 , G01S2013/9357 , G06F16/29
摘要： Der hier vorgestellte Ansatz betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer optimierten Lokalisierungskarte (105) für ein Fahrzeug (138). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Bereitstellens zumindest einer Lokalisierungskarte (115), die zumindest eine von einer Fahrzeugeinleseeinheit (135) eingelesene Position einer Landmarke (137) repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt des Einlesens einer Radarkarte (120) über eine Schnittstelle (110), wobei die Radarkarte (120) zumindest eine mittels Radarmessung durch einen Satelliten (145) bereitgestellte weitere Position der Landmarke (137) in der Radarkarte (120) aufweist oder abbildet. Schließlich umfasst das Verfahren einen Schritt des Generierens und Speicherns einer optimierten Lokalisierungskarte (105) unter Verwendung der Lokalisierungskarte (115) und der Radarkarte (120), wobei beim Generieren der optimierten Lokalisierungskarte (105) die eingelesene Position der Landmarke (137) unter Verwendung der weiteren Position zu einer veränderten Position der Landmarke (137) abgeändert und gespeichert wird, um die optimierte Lokalisierungskarte (105) zu erstellen.
摘要翻译：这里呈现的方法涉及一种为车辆（138）创建优化的定位图（105）的方法。该方法包括提供至少一个位置地图（115），一个Fahrzeugeinleseeinheit（135）的标志性的读入位置中的至少一个的步骤（137）再版BEAR-表示。此外，该方法包括读取一个雷达图（120）通过接口（110）的步骤，所述雷达图（120）由雷达测量的装置一个卫星中的至少一个（145）设置在雷达图中的界标（137）的另外的位置（ 120）或图像。 CLOSE巫妖的方法，其中生成所述优化的位置的地图（105）（137）时的标志性的读出位置包括产生和使用所述位置的地图（115）和所述雷达地图存储优化的位置的地图（105）的步骤（120）使用该另外的位置被改变为地标（137）的改变的位置并被存储以创建优化的定位图（105）。

6. 发明申请

WO2017025226A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRERASSISTENZSYSTEMS EINES FAHRZEUGS, STEUERGERÄT UND FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：一种用于操作车辆控制装置以及车辆的驾驶员辅助系统
公开(公告)号：WO2017025226A1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：PCT/EP2016/063768
申请日：2016-06-15
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00805
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (100). In dem Verfahren wird zunächst ein Erkennungssignal (108) eingelesen, das ein mittels einer Umfeldeinleseeinrichtung(106) des Fahrzeugs (100) erkanntes Verkehrsszenario (102, 104) repräsentiert. In einem weiteren Schritt wird zumindest ein Detektionsalgorithmus des Fahrerassistenzsystemsunter Verwendung des Erkennungssignals (108) aktiviert. Schließlich wird unter Verwendung des Detektionsalgorithmus zumindest ein Objekt (112, 113, 114, 116, 117) eines dem Verkehrsszenario (102, 104) zugeordneten Objekttyps detektiert, um das Fahrzeug (100) in dem Verkehrsszenario (102, 104) zu lokalisieren.
摘要翻译：本发明涉及一种用于运行车辆（100）的驾驶员辅助系统的方法。在该方法中，检测信号（108）首先被阅读，所述车辆（100）交通场景的Umfeldeinleseeinrichtung（106）的一个公认的装置（104 102）表示。在进一步的步骤中，使用检测信号（108）的驾驶员辅助系统的检测算法是至少激活。最后，至少一个对象（112，113，114，116，117）与该对象类型相关联的传输方案（102，104）的设置在搬送方案（102，104）的车辆（100）周围检测使用检测算法来定位。

7. 发明申请

WO2021043478A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETREIBEN EINES AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021043478A1
公开(公告)日：2021-03-11
申请号：PCT/EP2020/069553
申请日：2020-07-10
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , RASP, Philipp
IPC分类号： G01C21/30 , G01S19/48
摘要： Verfahren (300) und Vorrichtung zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend einen Schritt des Bestimmens (310) einer Grobposition, einen Schritt des Erfassens (320) eines Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Prüfens (330), ob eine genaue Position, ausgehend von der Grobposition, abhängig von dem Betriebszustand, bestimmt werden kann, einen des Bestimmens (332) der genauen Position, wenn die genaue Position bestimmt werden kann, oder einen Schritt des Bereitstellens (334) eines Signals, welches ein Nichtbestimmen der genauen Position repräsentiert, wenn die genaue Position nicht bestimmt werden kann, und einen Schritt des Betreibens (340) des Fahrzeugs, abhängig von der genauen Position oder abhängig von dem Signal.

8. 发明申请

WO2019057553A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINER HOCHGENAUEN POSITION UND ZUM BETREIBEN EINES AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019057553A1
公开(公告)日：2019-03-28
申请号：PCT/EP2018/074459
申请日：2018-09-11
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , ZAUM, Daniel , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G01C21/30 , G01C11/30
摘要： Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Bestimmen (340) einer hochgenauen Position (210) und zum Betreiben (350) eines automatisierten Fahrzeugs (200), mit einem Schritt des Erfassens (310) von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) wenigstens zwei Umgebungsmerkmale (221, 222) umfasst, einem Schritt des Bestimmens (320) eines Musters, abhängig von den wenigstens zwei Umgebungsmerkmalen (221, 222), einem Schritt des Einlesens (330) von Kartendatenwerten, wobei die Kartendatenwerte eine Karte repräsentieren, wobei die Karte wenigstens die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentiert, wobei die Karte ein Referenzmuster umfasst, einem Schritt des Bestimmens (340) der hochgenauen Position (210) des automatisierten Fahrzeugs (200), ausgehend von einem Abgleich des Musters mit dem Referenzmuster, und einem Schritt des Betreibens (350) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von der hochgenauen Position (210).

9. 发明申请

WO2019037940A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINER HOCHGENAUEN POSITION UND ZUM BETREIBEN EINES AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019037940A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/EP2018/068884
申请日：2018-07-12
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： ROHDE, Jan , ZAUM, Daniel , MIELENZ, Holger
IPC分类号： G01C21/00 , G01S5/00 , G05D1/02 , G08G1/0967 , G08G1/01 , G01S7/41
摘要： Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Bestimmen (340) einer hochgenauen Position (150) und zum Betreiben (350) eines automatisierten Fahrzeugs (100), umfassend einen Schritt des Empfangens (310) von Kartendatenwerten von einem externen Server (210), welche eine Karte repräsentieren, wobei die Karte wetterspezifische Umgebungsmerkmale (220) umfasst, einem Schritt des Bestimmens (320) eines wetterspezifischen Umgebungszustands, einem Schritt des Erfassens (330) von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (200) des automatisierten Fahrzeugs (100) repräsentieren, wobei die Umgebung (200) dynamische Umgebungsmerkmale (230) umfasst, einem Schritt des Bestimmens (340) der hochgenauen Position (150),basierend auf einem Abgleich zwischen den wetterspezifischen Umgebungsmerkmalen (220) und den dynamischen Umgebungsmerkmalen (230), abhängig von dem wetterspezifischen Umgebungszustand, undeinem Schritt des Betreibens (350) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der hochgenauen Position (150).

10. 发明申请

WO2017202522A1 VERFAHREN ZUM BEREITSTELLEN EINER FAHRZEUGTRAJEKTORIENINFORMATION UND VERFAHREN ZUM ORTEN EINES SCHLAGLOCHS 审中-公开
标题翻译：用于提供车辆运载器信息的方法和用于定位冲孔的方法
公开(公告)号：WO2017202522A1
公开(公告)日：2017-11-30
申请号：PCT/EP2017/056936
申请日：2017-03-23
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHROEDER, Gernot , ROHDE, Jan , PAGEL, Michael , HOFSAESS, Volker , MUELLER, Martin , LEHNER, Philipp
IPC分类号： G01C21/32 , G01B21/30 , G08G1/01
摘要： Der hier vorgestellte Ansatz betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrzeugtrajektorieninformation (140, 145). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens, in dem zumindest eine Inertialinformation eingelesen wird, die zumindest einen Parameter einer Bewegung eines Fahrzeugs (110, 111, 112) während einer Fahrt anzeigt. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erfassens, in dem eine Ortsinformation erfasst wird, die die Position des Fahrzeugs (110, 111, 112) während der Bewegung anzeigt. In einem letzten Schritt des Bestimmens wird die Fahrzeugtrajektorieninformation (140, 145) unter Verwendung der Inertialinformation und der Ortsinformation bestimmt, wobei die Fahrzeugtrajektorieninformation (140, 145) die Bewegung des Fahrzeugs (110, 111, 112) an der Position repräsentiert.
摘要翻译：这里提出的方法涉及用于提供车辆轨迹信息的方法（140,145）。该方法包括读入步骤，其中读取指示行驶期间车辆（110,111,112）的运动的至少一个参数的至少一个惯性信息。该方法还包括检测指示在移动期间指示车辆（110,111,112）的位置的位置信息的步骤。 sented <;在确定Fahrzeugtrajektorieninformation的最后步骤是使用Inertialinformation和位置信息（140 145），其中，所述Fahrzeugtrajektorieninformation（140，145）在该位置再版＆AUML车辆（110，111，112）的移动来确定。 / p>

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