一种机器人学习系统，用于机器人（RB）的轨迹学习，该机器人具有在基座和工具中心点（TCP）之间的机器人臂。 用户界面允许用户控制机器人手臂以便实时追踪期望的轨迹。 在学习期间，探头传感器（PS）安装在TCP上。 探针传感器（PS）测量指示距离TCP和形成要遵循的轨迹的表面的距离的距离参数（Z），以及指示TCP的方位和形成轨迹的表面的方位参数（X，Y） 被关注。 这些距离和方向数据在实时学习期间作为反馈提供给机器人的控制器（CTL），从而允许机器人控制器软件协助用户以连续的方式跟踪期望的轨迹。 特别地，探测器传感器（PS）可以具有可移动尖端（TP）以跟随表面并且具有中性或中心位置，并且其中机器人控制器软件控制机器人移动以寻求中性或中心位置而不管用户的控制 投入。 在学习期间记录数据（DT），以便随后控制机器人（RB）以响应在学习期间记录的数据（DT）。

一种用于通过用户演示的关联机器人的轨迹学习的系统和方法。 该方法包括用户在实时学习会话中的操作：通过由用户的一只手操作第一控制元件（例如，第一控制元件）来控制机器人的工具中心点（TCP）的空间中的位置的移动。 安装在TCP附近的操纵杆，并连接到机器人的控制器。 此外，通过由用户的秒针操作第二控制元件来控制TCP的取向，例如， 第二个操纵杆，连接到机器人的控制器。 响应于用户对控制元件的操作，在学习会话期间实时记录数据，以便允许稍后控制机器人以响应在学习会话期间记录的数据。 将位置和方向控制分割为用户的双手提供了对机器人的直观控制，即使在复杂的几何图形中也可实现精确的快速轨迹跟踪。 优选地，在控制元件是安装在机器人上不同位置的两个三轴操纵杆的实施例中，这更加显着。