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    • 1. 发明申请
    • VERFAHREN ZUM ITERATIVEN ERMITTELN DES RADIUS' EINES KRAFTFAHRZEUGRADS
    • WO2021058382A1
    • 2021-04-01
    • PCT/EP2020/076068
    • 2020-09-18
    • THYSSENKRUPP PRESTA AGTHYSSENKRUPP AG
    • LUKÁCS, Loránd
    • B60C23/06B60W40/12G01B21/12
    • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum iterativen Ermitteln des Radius' eines Rads (1) von einer Vielzahl von Rädern eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Fahrrichtungssensoreinheit (2) zum Erkennen von Geradeausfahrten aufweist, wobei jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern zumindest eine Inkrementalsensoreinheit (3) zum Erfassen von Raddrehbewegungen verkörpernden Inkrementen zugeordnet ist, umfassend folgende Schritte: Prüfen, ob das Kraftfahrzeug fährt, basierend auf Sensorwerten von zumindest einer der zumindest einen Inkrementalsensoreinheit (3); Wenn das Kraftfahrzeug fährt, Prüfen, ob das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, basierend auf Sensorwerten der zumindest einen Fahrrichtungssensoreinheit (2); Wenn das Kraftfahrzeug geradeaus fährt, Prüfen, ob jedes Rad (1) der Vielzahl von Rädern rutsch- und schlupffrei ist, basierend auf Sensorwerten von zumindest einer der zumindest einen Inkrementalsensoreinheit (3); Wenn das Kraftfahrzeug rutsch- und schlupffrei geradeaus fährt, Bestimmen der gefahrenen Strecke von jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern basierend auf dem Sensorwert der jeweiligen Inkrementalsensoreinheit (3) und dem iterativ zu ermittelnden Radius des Rads (1) einer der vorherigen Iterationen, wobei der iterativ zu ermittelnde Radius des Rads (1) während der ersten Iteration des Verfahrens einem initial festgelegten, als Startwert dienenden Wert entspricht; Bestimmen der gefahrenen Strecke des Kraftfahrzeugs basierend auf der gefahrenen Strecke von jedem Rad (1) der Vielzahl von Rädern; Ermitteln des iterativ zu ermittelnden Radius' des Rads (1) basierend auf der gefahrenen Strecke des Kraftfahrzeugs und dem Sensorwert der jeweiligen Inkrementalsensoreinheit (3); Prüfen, ob eine Validierungsbedingung erfüllt ist; Wenn die Validierungsbedingung erfüllt ist, Wiederholen der vorgenannten Schritte.
    • 6. 发明申请
    • VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINER ORIENTIERUNG EINES FAHRZEUGS
    • 确定车辆定向的方法
    • WO2018065015A1
    • 2018-04-12
    • PCT/DE2017/200084
    • 2017-08-22
    • CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG
    • CHEN, ZhenfuROLL, Georg
    • G01C21/12G01C21/16G01C21/28G01C22/00G01C22/02G01B21/12
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Orientierung ( ψ ) eines Fahrzeugs bezogen auf ein raumfestes Koordinatensystem (x 0 -0-y 0 ), umfassend die Schritte: - Ermitteln einer zurückgelegten Strecke (S, dS, ΔS) zumindest eines Referenzpunkts (P) des Fahrzeugs und/oder zumindest eines Rades des Fahrzeugs und - Berechnen der Orientierung (ψ) des Fahrzeugs unter Heranziehung der zurückgelegten Strecke (S, dS, ΔS). Weiterhin betrifft die Erfindung ein auf dieser Grundlage basierendes Verfahren zur Ermittlung einer Position ( X P , Y P ) eines Fahrzeugs, ein Verfahren zur Ermittlung einer Odometrie eines Fahrzeugs sowie eine korrespondierende Steuervorrichtung eines Fahrzeugs.
    • 本发明涉及一种方法,用于基于空间固定坐标系(x <子> 0 -0-γ<子的车辆的确定方位(ψ的) > 0 ),包括以下步骤: - 确定用于车辆的导航用途(ckgelegten距离S,DS,ΔS值)至少一个基准点(P)和/或所述车辆的至少一个车轮,以及 - 计算所述方位(ψ) 车辆的行驶距离(S,dS,ΔS)。 此外,本发明涉及基于该基础方法的系统用于确定位置( X 的<子> P ,Y 的<子> ),用于确定车辆的测距法的方法以及车辆的相应控制装置。

    • 7. 发明申请
    • VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINES AKTUELLEN UMFANGS EINES RADES EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZEINRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG
    • 一种用于确定机动车辆的方向盘,驾驶员辅助装置和机动车的电流范围
    • WO2014146821A1
    • 2014-09-25
    • PCT/EP2014/052079
    • 2014-02-04
    • VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH
    • JECKER, Nicolas
    • B62D15/02G01B21/00G01B21/12
    • G01B21/02B60C23/06B60W40/12B60W2520/14B60W2520/28B60W2530/18B60W2540/18G01B21/12
    • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines aktuellen Umfangs zumindest eines Rades (9, 10) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels eines Gierratensensors eine Gierrate des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und der aktuelle Umfang des zumindest einen Rades (9, 10) in Abhängigkeit von der Gierrate und von zumindest einem Geometrieparameter des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, wobei zur Bestimmung des Umfangs ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs (1) während einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und ein Kurvenradius (R) der befahrenen Kurve (11) in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel und von dem zumindest einen Geometrieparameter des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, wobei eine von dem Kraftfahrzeug (1) während der Kurvenfahrt zurückgelegte Wegstrecke (S) abhängig von der Gierrate und von dem Kurvenradius (R) bestimmt wird, und wobei der Umfang abhängig von der zurückgelegten Wegstrecke (S) bestimmt wird.
    • 本发明涉及一种方法,用于由所述机动车辆(1)的驾驶员辅助装置,其中,由横摆率传感器的装置,在检测到机动车辆(1)的横摆率和实际量的手段确定机动车辆(1)中的至少一个轮(9,10)的电流范围 所述至少一个车轮被确定根据横摆率和所述机动车辆的至少一个几何参数的(1)(10 9),其中,所述机动车辆的转弯过程中的机动车辆(1)的转向角(1)被检测到什么程度确定和 转弯半径在转向角依赖性的行进曲线(11)和机动车辆(1)的所述至少一个几何参数的(R)被确定,其中,所述机动车辆(1)中的一个转弯的横摆率根据距离(S)期间 和转弯半径(R)被确定,并且其中,根据所述距离的周边行进(S) 确定。
    • 9. 发明申请
    • METHOD AND DEVICE FOR CORRECTING MEASUREMENT DATA
    • 用于校正测量数据的方法和装置
    • WO2006092469A1
    • 2006-09-08
    • PCT/FI2006/050086
    • 2006-03-01
    • PONSSE OYJMOILANEN, Tuomo
    • MOILANEN, Tuomo
    • A01G23/083G01B7/12G01B21/12
    • A01G23/083A01G23/099B23D59/001G01B21/12
    • The present invention relates to a method and a device for correcting measurement data utilized for measuring a tree (1) processed at a harvester head of a lumbering machine the tree trunk is guided through one or more measuring points generated in the tree by a measuring means (2, 3, 6, 7) following the profile of the tree trunk, and from a distance sensor (8) arranged substantially immovable relative thereto. The distance sensor is arranged to register the distance to the surface (9) of the tree in such a manner that by comparing the measurement data registered by the measuring means and the distance sensor, information about the actual position of the measuring means relative to the surface (9) of the tree is obtained. Consequently, the measurement data registered can be corrected computationally on the basis of these measurement data obtained from the distance sensor.
    • 本发明涉及一种校正测量数据的方法和装置,该测量数据用于测量在伐木机的收割机头部处理的树(1),该树干通过测量装置在树中产生的一个或多个测量点 (2,3,6,7)跟随树干的轮廓,并且距离相对于其大体上不可移动地设置的距离传感器(8)。 距离传感器被布置为以与通过比较由测量装置登记的测量数据和距离传感器相关联的测量装置的实际位置的信息的方式登记到树的表面(9)的距离 获得树的表面(9)。 因此,可以基于从距离传感器获得的这些测量数据,计算地校正登记的测量数据。