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1. 发明申请

WO2011145643A1 膝関節パワーアシスト装置审中-公开
标题翻译： KNEE联合电源辅助设备
公开(公告)号：WO2011145643A1
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：PCT/JP2011/061393
申请日：2011-05-18
申请人：国立大学法人鹿児島大学 , 余永 , 吉松春樹
发明人：余　永 , 吉松　春樹
IPC分类号： A61F2/60 , A61F2/68 , A61H3/00
CPC分类号： A61F5/0123 , A61F2005/0139 , A61H1/024 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5092 , B25J9/0006
摘要：　膝関節パワーアシスト装置（１０）は、膝関節まわりに装着して、膝の曲げ伸ばしの際に膝関節運動をアシストする。アシストパワーを発生させるための駆動部（１４）と、アシストパワーを伝達するためのパワー伝達機構（１６），（１７）と、膝関節の運動情報を取得するための力覚センサ機構とを具備する。力覚センサ機構によって取得した膝関節の運動情報に基づき、駆動部がアシストパワーを発生する。
摘要翻译：公开了一种膝关节动力辅助装置，其安装在膝关节周围，并且在弯曲和拉伸膝盖时辅助膝关节运动。膝关节动力辅助装置（10）设置有用于产生辅助动力的驱动单元（14），用于传递辅助动力的动力传递机构（16,17）以及用于获取膝关节运动信息的力感测机构。驱动单元基于通过力感测机构获取的膝关节移动信息生成辅助力。

2. 发明申请

WO2011105400A1 ３自由度能動回転関節审中-公开
标题翻译：主动旋转自由度与三个自由度
公开(公告)号：WO2011105400A1
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：PCT/JP2011/053913
申请日：2011-02-23
申请人：国立大学法人鹿児島大学 , 余永 , 永田正樹
发明人：余　永 , 永田　正樹
IPC分类号： B25J17/00 , B25J17/02 , F16H21/46
CPC分类号： B25J17/0275
摘要：　３自由度能動回転関節は、一方のリンク（１０ａ）が接続される回転体（２０）と、各出力軸（１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚ）が回転体（２０）の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体（２０）を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ（１００ｘ、１００ｙ、１００ｚ）と、各回転アクチュエータ（１００ｘ、１００ｙ、１００ｚ）の出力軸（１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚ）を回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体（１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚ）と、を備え、一方のリンク（１０ａ）は回転体（２０）に対して、各出力軸（１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚ）から略同距離の位置に接続されている。したがって、３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させることができる。
摘要翻译：具有三个自由度的主动旋转关节具有连接第一连杆（10a）的旋转体（20）; 所述旋转致动器（100x，100y，100z）以X轴，Y轴和Z轴的旋转致动器（100x，100y，100z）设置成使得输出轴（101x，101y， 101z）朝向旋转体（20）的中心并且以直角相交，导致旋转体（20）旋转; 以及在将输出轴（101x，101y，101z）连接到的位置处支撑旋转致动器（100x，100y，100z）的输出轴（101x，101y，101z）的可移动体（110x，110y，110z）旋转体（20），并且其中的每一个允许旋转体（20）围绕另外两个无关的轴线旋转。第一连杆（10a）在与输出轴（101x，101y，101z）大致等距的位置连接到旋转体（20）。因此，能够以三个自由度使主动旋转关节小型化和轻量化，并且以良好平衡的方式设置旋转致动器，从而改善一对连杆之间的动态特性。

3. 发明申请

WO2007029800A1 可撓性シャフトを用いた遠隔操縦型移動機械审中-公开
标题翻译：远程控制移动机器使用灵活的交货
公开(公告)号：WO2007029800A1
公开(公告)日：2007-03-15
申请号：PCT/JP2006/317815
申请日：2006-09-08
申请人：国立大学法人鹿児島大学 , 林良太 , 辻尾昇三 , 余永
发明人：林良太 , 辻尾昇三 , 余永
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： A63H29/00 , A63H17/045 , A63H31/10
摘要：　トルク伝達用の駆動ワイヤ（１１）をチューブ（１２）内に挿通してなる一対の可撓性シャフト（１０）を有する。可撓性シャフト（１０）の一端をそれぞれ動力源（２）に接続するとともに、その他端をそれぞれ左右一対のクローラ機構（１０２）に接続する。可撓性シャフト（１０）を介してクローラ機構（１０２）を遠隔操作で駆動制御することにより、走行可能にする。
摘要翻译：远程控制的移动机器具有一对柔性轴（10），每个柔性轴（10）通过将扭矩传递驱动线（11）插入到管（12）中而形成。每个柔性轴（10）的一端连接到相应的电源（2），另一端连接到一对左右履带机构（102）中的每一个。通过经由柔性轴（10）的远程操作来驱动和控制履带机构（102），以使移动机器行进。

4. 发明申请

WO2006120776A1 力覚センサ审中-公开
标题翻译：力传感器
公开(公告)号：WO2006120776A1
公开(公告)日：2006-11-16
申请号：PCT/JP2005/022983
申请日：2005-12-14
申请人：国立大学法人鹿児島大学 , 余永 , 茶園尚志 , 辻尾昇三
发明人：余永 , 茶園尚志 , 辻尾昇三
IPC分类号： G01L5/16
CPC分类号： G01L5/161
摘要：　力覚センサ（１）には、平面形状が十字型の梁部（２）及びこの梁部（２）の中心から突出する突出部（３）を備えた構造体（１１）が設けられている。構造体（１１）は、例えばステンレス製である。梁部（２）の４つの端部は、夫々弾性梁（４）に回転可能に連結されている。弾性梁（４）は、例えばジュラルミン製である。即ち、各弾性梁（４）の下端及び梁部（２）の各端部には、これらを貫通する穴が形成されており、この穴の中にシャフトが挿入されている。そして、これらが筐体（５）に収納されている。筐体（５）の内側には、４つの固定部が設けられており、この固定部の各々に各弾性梁（４）が回転可能に固定されている。即ち、各弾性梁（４）の上端及び各突出部には、これらを貫通する穴が形成されており、この穴の中にシャフトが挿入されている。
摘要翻译：力传感器（1）具有在平面图中具有十字形的梁（2）和从梁（2）的中心突出的突起（3）的结构体（11）。结构体（11）例如由不锈钢制成。梁（2）的四个端部分别可旋转地连接到弹性梁（4）。弹性梁（4）例如由硬铝制成。在每个弹性梁（4）的下端和梁（2）的每个端部形成有通孔，轴插入孔中，并将所得的组件接收在壳体（5）中。四个固定部分布置在壳体（5）的内部，并且弹性梁（4）可单独地可旋转地固定到固定部分。在每个弹性梁（4）的上端和突出部形成有通孔，并且轴被插入到通孔中。

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