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1. 发明申请

WO2015098261A1 モータ制御装置及びプリンタ装置审中-公开
标题翻译：电动机控制装置和打印机装置
公开(公告)号：WO2015098261A1
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：PCT/JP2014/078172
申请日：2014-10-23
申请人：三菱電機株式会社
发明人：古木　一朗 , 山本　芳史 , 永川　達也 , 小田　紘介
IPC分类号： H02P8/18 , B41J11/00
CPC分类号： B41J2/35 , B41J3/4075 , H02P8/18 , H02P8/32
摘要：　トルク変動が比較的大きなステッピングモータ（１００）を用いた場合でも、簡易な方法で速度変動を低減する。ステッピングモータ（１００）に入力する駆動パルスの周波数を変調する駆動パルス変調部（１１２）を備え、駆動パルス変調部（１１２）は、ステッピングモータ（１００）の励磁相一周期における駆動パルスの周波数が、ステッピングモータ振動が最大となる励磁相から励磁周期１／８周期前の励磁相までの間の駆動パルス周波数が低くなり、かつ、駆動パルス周波数を低くした励磁位相から１／２周期後の励磁位相における駆動パルス周波数が高くなるように駆動パルスの一定周波数を変調する。
摘要翻译：即使采用具有较大扭矩波动的步进马达（100），本发明也可以通过简单的方法来降低速度波动。本发明提供一种驱动脉冲调制单元（112），其对输入到步进电动机（100）的驱动脉冲的频率进行调制，驱动脉冲调制单元（112）将驱动脉冲的设定频率使得步进电动机（100）的激励阶段的单个循环期间的驱动脉冲频率使得来自步进电动机振动的激励相位的驱动脉冲频率直到激励相位为1 在激励周期之前的/ 8周期减小，并且在驱动脉冲频率降低的激励阶段之后的激励阶段1/2周期的驱动脉冲频率增加。

2. 发明申请

WO1997010642A1 OPEN-LOOP STEP MOTOR CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：开环步进电机控制系统
公开(公告)号：WO1997010642A1
公开(公告)日：1997-03-20
申请号：PCT/US1996014543
申请日：1996-09-11
申请人： IVAC MEDICAL SYSTEMS, INC.
发明人： IVAC MEDICAL SYSTEMS, INC. , HOLDAWAY, Charles, R.
IPC分类号： H02P08/04
CPC分类号： H02P8/22 , H02P8/04 , H02P8/24 , H02P8/32
摘要： A motor control system that reduces noise while reducing power requirements but providing sufficient torque. A one-phase-on drive mode modified to microstep between "one phase on" positions is used to accelerate the motor in a non-linear manner to a maximum speed. The microstep drive modes have a constant period, and the step rate of the motor is increased by decreasing the number of microsteps in succeeding steps of the motor. A modified full step waveform maintains the motor at the maximum speed, where the current to one winding of the step motor changes polarity within one motor step while the other remains approximately constant providing increased smoothness in the drive and reduced noise. The polarity changes in accordance with the inductance and the compliance voltage of the motor. A one-phase-on waveform modified to include microsteps between "one phase on" positions later decelerates the motor in a non-linear manner, and the motor stops in a detent position until another waveform of steps is delivered to the motor.
摘要翻译：一种电机控制系统，可在降低噪音的同时降低功率需求但提供足够的转矩在“一相”位置修改为微步的单相驱动模式用于以非线性方式将电机加速到最大速度。微步驱动模式具有恒定周期，并且通过减少马达的后续步骤中的微步数量来增加马达的步进速率。改进的全步波形将电动机保持在最大速度，其中步进电机的一个绕组的电流在一个电动机阶跃期间改变极性，而另一个保持大致恒定，从而提高驱动器的平滑度和降低的噪声。极性根据电机的电感和顺从电压而变化。修改为包括“一相”位置之间的微步的单相接通波形稍后以非线性方式使电动机减速，并且电动机停止在制动位置，直到另一个步进波形传递到电动机。

3. 发明申请

WO2013044912A3 METHOD AND CIRCUIT ARRANGEMENT FOR CONTROLLING STEPPER MOTORS 审中-公开
标题翻译：控制步进电机的方法和电路安排
公开(公告)号：WO2013044912A3
公开(公告)日：2013-09-26
申请号：PCT/DE2012100307
申请日：2012-10-01
申请人： TRINAMIC MOTION CONTROL GMBH & CO KG
发明人： LARSSON LARS , DWERSTEG BERNHARD
IPC分类号： H02P8/04 , H02P8/14 , H02P8/24 , H02P8/32 , H02P8/34
CPC分类号： H02P8/04 , H02P8/24 , H02P8/32
摘要： The invention relates to a method and circuit arrangement for controlling and operating stepper motors with two or more phases, in particular during an acceleration phase (A) and/or a braking phase (D) of the rotational movement of the motor, wherein at least one of said two phases is divided into at least two time periods (ta1, ta2; td1, td2) during which the motor is accelerated with different yet constant accelerations (a1, a2; d1, d2) or decelerated with constant decelerations. The level of the accelerations and/or decelerations and is adapted to the torque of the motor available in the relevant speed range.
摘要翻译：公开的是一种方法和用于在加速阶段（A）和/或在电动机旋转中描述的制动阶段（d）具有两个或更多个相驾驶或者操作步进电机，特别是一种电路装置，其中，在这两个阶段中的至少一个的至少两个时间段（TA1，TA2，TD1，TD2）被划分，在此期间，马达，每个具有不同但恒定的加速度（A1，A2，D1，D2）加速或延迟常数被延迟。加速度和/或减速度的大小适应于在各个速度范围内的发动机的相应可用扭矩。

4. 发明申请

WO2005043730A2 A METHOD TO REDUCE MIDRANGE RESONANCE DURING OPERATION OF A MULTI-PHASE STEP MOTOR 审中-公开
标题翻译：减少多阶段电机运行中的中等谐波的方法
公开(公告)号：WO2005043730A2
公开(公告)日：2005-05-12
申请号：PCT/US2004032529
申请日：2004-10-04
申请人： INTELLIGENT MOTION SYSTEM INC
发明人： COUTU DAVID , FOURNIER ROBERT A
IPC分类号： H02P8/16 , H02M
CPC分类号： H02P8/32
摘要： The frequency of the pulse width modulator within a step motor control circuit is increased above a base frequency under defined conditions to enable more accurate construction of the phase current waveform for reducing mid-range resonance. The PWM ftequency is stepped between ftequencies by a fixed amount above the base frequency, to reduce the excitation of system harmonics and prevent step motor operational instability.
摘要翻译：步进电动机控制电路内的脉冲宽度调制器的频率在限定的条件下增加到基频以上，以便更准确地构造相电流波形以减小中频谐振。 PWM频率在基频之间的固定频率之间步进，以减少系统谐波的激励，并防止步进电机运行不稳定。

5. 发明申请

WO0133710A8 METHOD AND APPARATUS FOR DRIVING STEP MOTORS WITHOUT OVERSHOOT 审中-公开
标题翻译：没有太空驱动步进电机的方法和装置
公开(公告)号：WO0133710A8
公开(公告)日：2001-06-07
申请号：PCT/US0028503
申请日：2000-10-13
申请人： ABBOTT LAB
发明人： MASKE RUDOLPH J , BUNYARD MARC R , HOLST PETER A
IPC分类号： H02P8/10 , H02P8/32
CPC分类号： H02P8/32
摘要： A method and apparatus for driving a stepper motor such that when the motor is stepped, the velocity of the motor is substantially zero upon reaching a new stepped position, thereby eliminating overshoot and ringing, and the wasted energy associated with these effects. The method comprises energizing at least one of the stepper motor windings at a predetermined current level for a predetermined step time, wherein the current level is determined as a function of the step time and dynamic single-step response characteristics of the stepper motor and load so that the motor velocity is substantially zero when the adjacent stepped position is reached. At this point, the stepper motor windings that were energized to make the rotor of the motor move are de-energized, whereupon the rotor is held in place by the inherent detent torque of the stepper motor. Since the velocity of the motor is substantially zero when the adjacent stepped position is achieved, there is no overshoot, and thus ringing is eliminated.
摘要翻译：一种用于驱动步进电动机的方法和装置，使得当电动机步进时，在达到新的步进位置时电动机的速度基本为零，从而消除过冲和振铃以及与这些影响相关的浪费的能量。该方法包括以预定的电流水平对步进电动机绕组中的至少一个施加预定的步进时间，其中根据步进电机和负载的步进时间和动态单步响应特性来确定电流水平当达到相邻的步进位置时，马达速度基本为零。此时，被激励以使电动机的转子移动的步进电动机绕组被断电，由此转子通过步进电动机的固有制动转矩保持就位。由于当实现相邻阶梯位置时马达的速度基本上为零，所以不会有过冲，因此消除了振铃。

6. 发明申请

WO1997011266A1 METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AN ACTUATOR ELEMENT 审中-公开
标题翻译：方法和装置控制致动器
公开(公告)号：WO1997011266A1
公开(公告)日：1997-03-27
申请号：PCT/DE1996000694
申请日：1996-04-19
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , SCHÖNFELDER, Dietbert , BARBEHÖN, Kai-Lars , TAUSCHER, Joachim , DÖRR, Wolfgang
发明人： ROBERT BOSCH GMBH
IPC分类号： F02D41/30
CPC分类号： H02P8/32 , F02D41/1497 , F02D41/22
摘要： Described is a method and device for the control of an actuator element, in particular an actuator element subject to fixed-cycle control in an internal-combustion engine. The control-signal frequency is adjustable to avoid resonance effects. The control-signal frequency is adjusted with time between a first and a second limiting value in accordance with a predetermined function.
摘要翻译：公开的是一种方法和一种用于控制致动器的装置，特别主频描述的内燃发动机的驱动致动器。驱动器的频率是可以改变的，以避免共振效应。驱动信号的频率的第一和根据随时间的预定功能的第二极限值之间变化。

7. 发明申请

WO2016104737A1 モータ電流制御装置およびモータ電流制御方法审中-公开
标题翻译：电动机电流控制装置和电动机电流控制方法
公开(公告)号：WO2016104737A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/JP2015/086310
申请日：2015-12-25
申请人：ミネベア株式会社
发明人：土方　英俊
IPC分类号： H02P8/22 , H02P29/00
CPC分类号： H02P8/22 , H02M7/53871 , H02M2003/1555 , H02P7/04 , H02P7/29 , H02P8/12 , H02P8/18 , H02P8/32 , H02P29/032 , H02P2205/01
摘要：　モータ電流制御装置において、装置を安価に構成しつつ目標値に対するモータ電流の追従性を高める。　スイッチング素子を有しモータに設けられたモータコイルに接続されるＨブリッジ回路と、スイッチング素子を所定のＰＷＭ周期毎に駆動し、Ｈブリッジ回路に対して、モータコイルに流れるモータ電流（Ｉcoil）を増加させるチャージモード、モータ電流を減衰させる高速減衰モード、または低速減衰モードのうち何れかの動作モードを指定する制御手段とを有し、制御手段は、各ＰＷＭ周期の開始時からの経過時間が所定の電流制御再実行時間（Ｔｒ）に至る前にモータ電流と電流基準値（Ｉref）との比較結果に基づいて何れかの動作モードを選択するとともに、経過時間が電流制御再実行時間に至った後にモータ電流と電流基準値との比較結果に基づいて何れかの動作モードを選択するようにした。
摘要翻译：该电动机电流控制装置具有便宜的构造并且增强电动机电流目标值跟踪。该电动机电流控制装置具有H桥电路，具有开关元件并连接到设置在电动机中的电动机线圈，以及控制装置，其以规定的PWM周期驱动开关元件，并指定H桥的动作模式从用于增加流过电动机线圈的电动机电流（Icoil）的充电模式，用于衰减电动机电流的高速衰减模式和低速衰减模式。在每个PWM周期中，控制装置根据在从PWM周期开始到达规定电流的时间之前比较电动机电流和电流参考值（Iref）的结果来选择一个运行模式控制重新执行时间（Tr），并且基于在所经过的时间达到当前控制重新执行时间之后比较电动机电流和当前参考值的结果来选择一个操作模式。

8. 发明申请

WO2014196561A1 ステッピングモータの制御装置、及び制御方法审中-公开
标题翻译：步进电机控制装置及控制方法
公开(公告)号：WO2014196561A1
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：PCT/JP2014/064834
申请日：2014-06-04
申请人： THK株式会社
发明人：唐牛　健男 , 野村　祐樹
IPC分类号： H02P8/32 , H02P8/00
CPC分类号： H02P8/24 , H02P8/32
摘要：　この制御装置は、オープン制御とサーボ制御とを切り替えてステッピングモータ（３）を制御する制御装置（１）においてサーボ制御への切り替え頻度を低減させ、オープン制御でステッピングモータ（３）の可動子を目標位置に停止させる制御を行っている際に、可動子の位置と目標位置とのずれが予め定められた閾値以上になると、サーボ制御に切り替えて可動子を目標位置に停止させた後にオープン制御に切り替え、サーボ制御で可動子を目標位置に停止させた際の電流指令値に基づいてオープン制御においてステッピングモータ（３）に供給する電流を定める制御部（１１）を備える。
摘要翻译：通过切换开启控制和伺服控制来控制步进电动机（3）的控制装置（1）设置有控制单元（11），其将切换到伺服控制的频率降低，并且当使用打开控制停止时进行控制如果针位置和目标位置之间的间隙变得大于预定阈值，则步进电动机（3）的针在目标位置，切换到伺服控制以停止目标位置处的针，然后切换到打开控制根据通过伺服控制将针停止在目标位置时的电流指令值，决定在开启控制中向步进电动机（3）供给的电流。

9. 发明申请

WO2008084500A3 A METHOD FOR NOISE REDUCTION IN STEPPER MOTORS DURING HOMING AND SYSTEM THEREOF 审中-公开
标题翻译：一种用于在步进电机中抑制噪声的方法及系统
公开(公告)号：WO2008084500A3
公开(公告)日：2009-08-06
申请号：PCT/IN2008000009
申请日：2008-01-09
申请人： PRICOL LTD , ETTICKKAN PALANIAPPAN
发明人： ETTICKKAN PALANIAPPAN
IPC分类号： H02P8/32 , G01P1/11 , G05B19/19
CPC分类号： H02P8/32
摘要： The present invention relates to noise reduction in stepper motors during homing without compromising the torque. The proposed method is to drive the pointer (1) at rated voltage during forward direction and then continue to drive at rated voltage for small amount of time during reverse direction till the pointer (1) is accelerated [starting of pointer (1) in reverse] and then drive the motor at 10% to 30% lower voltage to reduce the noise and magnitude of bounce. This method ensures the initial torque required for the pointer (1) and also reduces the noise and bounce of pointer (1). During homing process, homing position is determined by the system by sensing the bounce back voltage using ADC (Analog to Digital Conversion) device.
摘要翻译：本发明涉及在归位期间步进电机的噪声降低，而不损害转矩。所提出的方法是在正向上以额定电压驱动指针（1），然后在反向方向上继续在额定电压下驱动少量时间，直到指针（1）加速[指针（1）反向启动 ]，然后以10％至30％的电压驱动电机，以减少反弹的噪音和幅度。该方法确保指针（1）所需的初始转矩，并且还减少指针（1）的噪声和反弹。在归位过程中，归位位置由系统通过使用ADC（模数转换）装置感测反弹电压来确定。

10. 发明申请

WO2008084500A2 A METHOD FOR NOISE REDUCTION IN STEPPER MOTORS DURING HOMING AND SYSTEM THEREOF 审中-公开
标题翻译：一种用于在步进电机中抑制噪声的方法及系统
公开(公告)号：WO2008084500A2
公开(公告)日：2008-07-17
申请号：PCT/IN2008/000009
申请日：2008-01-09
申请人： PRICOL LIMITED , ETTICKKAN, Palaniappan
发明人： ETTICKKAN, Palaniappan
IPC分类号： H02P8/32
CPC分类号： H02P8/32
摘要： The present invention relates to noise reduction in stepper motors during homing without compromising the torque. The proposed method is to drive the pointer (1) at rated voltage during forward direction and then continue to drive at rated voltage for small amount of time during reverse direction till the pointer (1) is accelerated [starting of pointer (1) in reverse] and then drive the motor at 10% to 30% lower voltage to reduce the noise and magnitude of bounce. This method ensures the initial torque required for the pointer (1) and also reduces the noise and bounce of pointer (1). During homing process, homing position is determined by the system by sensing the bounce back voltage using ADC (Analog to Digital Conversion) device.
摘要翻译：本发明涉及在归位期间步进电机的噪声降低，而不损害转矩。所提出的方法是在正向上以额定电压驱动指针（1），然后在反向方向上继续在额定电压下驱动少量时间，直到指针（1）加速[指针（1）反向启动 ]，然后以10％至30％的电压驱动电机，以减少反弹的噪音和幅度。该方法确保指针（1）所需的初始转矩，并且还减少指针（1）的噪声和反弹。在归位过程中，归位位置由系统通过使用ADC（模数转换）装置感测反弹电压来确定。

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