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1. 发明申请

WO2016051478A1 自動制御装置审中-公开
标题翻译：自动控制装置
公开(公告)号：WO2016051478A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/JP2014/075948
申请日：2014-09-29
申请人：富士機械製造株式会社
发明人：熊澤　秀幸 , 水野　光啓
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/406 , G05B19/05 , G05B2219/41025 , G05B2219/41116 , G05B2219/41423
摘要：　自動制御装置１は、サーボモータ５０を制御する。自動制御装置１は、サーボモータ５０の制御量の目標値１０１と現在値１０５の差に基づいてサーボモータ５０の操作量１０２を演算する制御部１０を備えている。また、自動制御装置１は、制御部１０により演算された操作量１０２を第１フィルタ係数または第２フィルタ係数を用いてフィルタリングして第１出力値１０３を出力する第１フィルタ２０を備えている。また、自動制御装置１は、第１フィルタ２０と並列に配置され、制御部１０により演算された操作量１０２を第３フィルタ係数を用いてフィルタリングして第２出力値１０４を出力する第２フィルタ３０とを備えている。また、自動制御装置１は、第１フィルタ２０の第１出力値１０３と第２フィルタ３０の第２出力値１０４を切り替えていずれか一方の出力値をサーボモータ５０に送る切替部４０を備えている。
摘要翻译：自动控制装置1控制伺服电动机50.自动控制装置1设置有控制单元10，该控制单元10基于目标值101和当前值105之间的差来计算伺服电动机50的操作量102 伺服电机50的控制量。自动控制装置1还设置有第一滤波器20，其通过使用第一滤波器系数或第二滤波器系数对运算量102进行滤波来输出第一输出值103，所述运算量已经通过控制单元10计算出来。此外，自动控制装置1设置有与第一滤波器20并联设置的第二滤波器30，并且通过滤波操作量输出第二输出值104 102，使用第三滤波器系数，所述操作量已经通过控制单元10计算。此外，自动控制装置1设置有开关单元40执行第一滤波器20的第一输出值103和第二滤波器30的第二输出值104之间的切换，并将输出值之一传送到伺服电动机50。

2. 发明申请

WO2004008624A1 サーボ制御装置のゲイン調整方法审中-公开
标题翻译：伺服控制装置增益调整方法
公开(公告)号：WO2004008624A1
公开(公告)日：2004-01-22
申请号：PCT/JP2003/008548
申请日：2003-07-04
申请人：株式会社安川電機 , 佐藤一男 , 吉浦泰史
发明人：佐藤一男 , 吉浦泰史
IPC分类号： H02P5/00
CPC分类号： H02P23/04 , G05B19/416 , G05B2219/41025
摘要：本発明の課題は、機械の場所によるバラツキを抑えるサーボ制御装置のゲイン調整方法を提供する。本発明は、サーボモータからの速度フィードバックと指令値との偏差を入力してトルク指令を出力する速度制御を持つサーボ制御装置のゲイン調整方法において、機械の可動範囲を移動して複数の場所で、速度ループゲインを上げて振動させた後、前記速度ループゲインを下げて行き振動の収まるゲインを最大値として機械に応じたゲイン設定値とするものである。
摘要翻译：一种用于调节伺服控制装置的增益的方法，其根据机器上的位置来抑制不规则。在具有用于输入速度反馈和来自伺服电动机的指令值之间的偏差的速度控制并输出转矩指令的伺服控制装置的增益调节方法中，移动机器的可移动范围，使得速度环增益在多个位置增加并振动，然后降低速度环增益，以确定振动停止的增益作为根据机器设置的增益值的最大值。

3. 发明申请

WO2016018704A1 OPTIMIZED PARAMETERIZATION OF ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL 审中-公开
标题翻译：主动干扰抑制控制优化参数化
公开(公告)号：WO2016018704A1
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：PCT/US2015/041670
申请日：2015-07-23
申请人： LINESTREAM TECHNOLOGIES
发明人： TIAN, Gang , EL-SHAER, Ahmed , YAJURVEDI, Girish
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B13/024 , G05B19/416 , G05B2219/41025
摘要： A system for tuning a control system uses a simplified tuning procedure to generate robustly stabilizing tuning parameters that reduce or eliminate undesired system oscillations in the presence of long system dead times or phase lag. A control method is used to establish a relationship between the plant parameters of a controlled system and the tuning parameters of a parameterized active disturbance rejection controller determined to be optimal or substantially optimal for the control system. The plant parameters include the system gain, time constant, and dead time. Corresponding tuning parameters include the controller bandwidth and a system gain estimate. Using the system gain estimate as a tuning parameter can alleviate the influence of large dead times or phase lags on system response. Once established, these fixed relationships can be used to determine suitable tuning parameters for specific motion or process control applications based on the system gain and dominant constraints of the system.
摘要翻译：用于调谐控制系统的系统使用简化的调谐过程来产生鲁棒稳定的调谐参数，其在长系统死区时间或相位滞后的情况下减少或消除不期望的系统振荡。控制方法用于建立受控系统的设备参数与参数化的主动干扰抑制控制器的调谐参数之间的关系，该参数化的主动干扰抑制控制器被确定为控制系统的最佳或基本最佳。工厂参数包括系统增益，时间常数和死区时间。相应的调谐参数包括控制器带宽和系统增益估计。使用系统增益估计作为调谐参数可以减轻大死区时间或相位滞后对系统响应的影响。一旦建立，这些固定关系可以用于基于系统增益和系统的主要约束来确定特定运动或过程控制应用的适当调谐参数。

4. 发明申请

WO2013136599A1 マニピュレータ装置审中-公开
标题翻译：操纵器装置
公开(公告)号：WO2013136599A1
公开(公告)日：2013-09-19
申请号：PCT/JP2012/080373
申请日：2012-11-22
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社
发明人：河合　利昌 , 梅本　義孝
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1635 , G05B2219/39195 , G05B2219/41025 , G05B2219/41128
摘要：　マニピュレータ装置は、先端腕部の振動状態及び前記先端腕部の負荷状態の少なくとも一方を経時的に検出し、前記先端腕部の前記振動状態及び前記負荷状態の少なくとも一方を示す検出信号を生成する状態検出部を備える。前記マニピュレータ装置は、前記状態検出部で生成された前記検出信号に基づいてサーボ制御部での駆動指令に対する駆動電流のサーボゲインを変更し、前記サーボゲインを変更することにより、前記先端腕部の前記振動状態又は前記負荷状態に対応させて、前記先端腕部の振動に対する周波数特性をリアルタイムで変化させるサーボゲイン変更部を備える。
摘要翻译：机械手装置设有状态检测单元，用于顺序地检测尖端臂部的振动状态和/或前臂部的负载状态，并产生表示振动状态和/或负载的检测信号尖端部分的状态。所述机械手装置还具备伺服增益调整单元，其根据所述状态检测单元生成的检测信号，响应伺服控制单元的驱动指令，调整驱动电流的伺服增益，以及通过调整伺服增益，还可以根据前臂部的振动状态或负载状态实时改变相对于前臂部的振动的频率特性。

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