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1. 发明申请

WO2007013350A1 医療用制御装置审中-公开
标题翻译：医疗控制器
公开(公告)号：WO2007013350A1
公开(公告)日：2007-02-01
申请号：PCT/JP2006/314398
申请日：2006-07-20
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 河合利昌
发明人：河合利昌
IPC分类号： A61B1/00 , G02B23/24
CPC分类号： A61B1/0055
摘要：　挿入部の湾曲部が管腔内の形状に合った形状になるように湾曲部の駆動を制御することにより、医療用具の挿入部の挿入性を向上させる。このため、コントローラ５は湾曲部１４の姿勢制御を行うサーボ制御コントローラ３６Ａを有し、このサーボ制御コントローラ３６Ａにはポイントロック演算部５０が設けられている。ポイントロック演算部５０は、供給された先端指令値情報と位置Ｆ／Ｂ情報とに基づいて、先端リンク根元座標位置計算部５１及び逆運動学演算部５２によって先端側のリンク部材２１ａ１に対するサーボ位置指令信号と、このリンク２１ａ１以外のリンク部材２１ａに対するサーボ位置指令信号とを得るための演算処理を行い駆動部１０ｂに出力する。これにより、先端側のリンク部材２１ａ１と任意のリンク部材２１ａとの２箇所でポイントロックすることができ、他のリンク部材２１ａについては冗長性のある姿勢に制御される。
摘要翻译：通过控制插入部分的弯曲部分的驱动使得弯曲部分可以适应内腔的形状来改善医疗工具的插入部分的插入性。控制器（5）具有用于控制弯曲部分（14）的姿势的伺服控制器（36A）。伺服控制器（36A）具有点锁计算部（50），其通过端部链接根坐标位置计算部（15）进行计算，以生成伺服位置指令信号到终端侧的连接部件（21a1） 51）和逆运动学计算部（52）以及伺服位置指令信号，根据所提供的结束指令值信息和位置F / B信息，向链接部件（21a1）以外的连接部件（21a）施加伺服位置指令信号，并输出到驱动单元（10b）。由此，可以制成两端的点锁，即端侧的连杆构件（21a1）和任意的连杆构件（21a），并且其他连杆构件（21a）被控制为具有冗余的姿势。

2. 发明申请

WO2007080954A1 電動湾曲内視鏡审中-公开
标题翻译：电动弯曲内窥镜
公开(公告)号：WO2007080954A1
公开(公告)日：2007-07-19
申请号：PCT/JP2007/050303
申请日：2007-01-12
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 河合利昌
发明人：河合利昌
IPC分类号： A61B1/00 , G02B23/24
CPC分类号： A61B1/0052 , A61B1/00039 , A61B1/0016 , G02B23/2476
摘要：　本発明においては、ＦＰＧＡ５６の論理ブロックは、シリアル通信ユニット１００、シリアル通信制御部１０１、ＥＥＰＲＯＭコントローラ１０２、異常信号処理部１０３、ＬＥＤコントローラ１０４、運転モードコントローラ１０５、ＤＰＲＡＭ１０６、クラッチ信号入力部１０７、治具基板入出力部１０８、ＲＡＭ１０９、モータコントローラ１１０、モータ駆動波形生成部１１１、ＲＬ（左右）モータ電流Ｆ／Ｂ部１１２、ＵＤ（上下）モータ電流Ｆ／Ｂ部１１３、ポテンショコントロール部１１４、サーミスタコントロール部１１５、ＲＬエンコーダコントロール部１１６、ＵＤエンコーダコントロール部１１７、ＦＰＧＡブロック異常監視部１１８とから構成される。このような構成により、湾曲制御部の一部の機能に問題が生じても、湾曲操作を継続する。
摘要翻译：电可弯曲内窥镜，FPGA（56）的逻辑块包括串行通信单元（100），串行通信控制单元（101），EEPROM控制器（102），异常信号处理单元（103），LED 控制器（104），操作模式控制器（105），DPRAM（106），离合器信号输入单元（107），夹具板输入和输出单元（108），RAM（109），马达控制器），电动机驱动波形发生器（111），RL（左右）电动机电流F / B单元（112），UD（上下）电动机电流单元（113），电位控制单元 114），热敏电阻控制单元（115），RL编码器控制单元（116），UD编码器控制单元（117）和FPGA块异常监视器（118）。利用这种结构，即使弯曲控制器的一部分发生故障，仍然继续进行弯曲操作。

3. 发明申请

WO2007080953A1 電動湾曲内視鏡审中-公开
标题翻译：电动弯曲内窥镜
公开(公告)号：WO2007080953A1
公开(公告)日：2007-07-19
申请号：PCT/JP2007/050302
申请日：2007-01-12
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 河合利昌
发明人：河合利昌
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： A61B1/0052 , A61B1/00039 , A61B1/0016
摘要：　本発明においては、リモコン操作部７には、ジョイスティック７０１が設けられ、ポテンショメータ７０２によりその位置が検知されるようになっている。また、該ジョイスティック７０１にはギア７０３が設けられ、サーボモータ７０４の回転軸に設けられたギア７０５がギア７０３と噛み合うことで、サーボモータ７０４の駆動力によりジョイスティック７０１が可動することができる。さらに、リモコン操作部７においては、ポテンショメータ７０２の位置情報を検出し、サーボモータ７０４を駆動すると共に制御部３７と通信可能な駆動／通信部７０６が設けられている。このような構成により、クラッチ機構を用いて駆動力伝達切断状態／駆動力伝達復元状態に切り換えても、容易に湾曲状態に応じたジョイスティックの位置調整を行う。
摘要翻译：操纵杆（701）设置在遥控操作部（7）处，操纵杆的位置由电位计（702）检测。齿轮（703）设置在操纵杆（701）处。伺服马达（704）的旋转轴上的齿轮（705）与齿轮（703）啮合，操纵杆（701）可通过伺服马达（704）的驱动力移动。此外，在遥控操作部（7）中，位置信息由电位计（702）和用于驱动伺服电动机（704）的能够与控制部（37）通信的驱动/通信部（706）检测，设置在遥控操作部（7）中。即使在驱动力传递中断的状态和变速器恢复的状态之间通过离合器机构进行切换，也可以根据弯曲状态容易地调节操纵杆的位置。

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