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1. 发明申请

WO2007104662A1 A ROBOT CONTROLLER, A COMPUTER UNIT AND A BASE MODULE FOR A ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：机器人控制器，计算机单元和机器人控制器的基座模块
公开(公告)号：WO2007104662A1
公开(公告)日：2007-09-20
申请号：PCT/EP2007/052000
申请日：2007-03-02
申请人： ABB Research Ltd. , GU, Chun-Yuan , CARLSSON, Per V , MELLANDER, Roger , ZAHRAI, Said
发明人： GU, Chun-Yuan , CARLSSON, Per V , MELLANDER, Roger , ZAHRAI, Said
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , G05B2219/33104 , G05B2219/33125 , G05B2219/33332 , G05B2219/34204 , G05B2219/40306 , Y02P90/185
摘要： A computer unit (1) for a robot controller, the computer unit comprising: a first and a second processor (2,3), a first set of sockets (5a-d) adapted to enable external communication between the first processor and peripheral units, a second set of sockets (6a-d) adapted to enable external communication between the second processor and peripheral units. The computer unit is adapted to change configuration between three types of configuration modes: a first configuration mode wherein the first processor and the first set of sockets are configured to be a main computer and the second processor and the second set of sockets are configured to be an axis computer, a second configuration mode wherein the first and second processors and the first and second sets of sockets are configured to be a main computer , and a third configuration mode wherein the processors and the sets of sockets are configured to be two axis computers.
摘要翻译：一种用于机器人控制器的计算机单元（1），所述计算机单元包括：第一和第二处理器（2,3），第一组插座（5a-d），适于使得所述第一处理器和外围单元之间能够进行外部通信，适于使第二处理器和外围单元之间能够进行外部通信的第二组插座（6a-d）。计算机单元适于在三种类型的配置模式之间改变配置：第一配置模式，其中第一处理器和第一组插座被配置为主计算机，并且第二处理器和第二组插座被配置为轴计算机，第二配置模式，其中第一处理器和第二处理器以及第一和第二套插槽被配置为主计算机，以及第三配置模式，其中处理器和插座组被配置为两轴计算机。

2. 发明申请

WO2002090035A1 ENSEMBLE DE SOUDAGE PAR ROBOTS SYNCHRONES 审中-公开
标题翻译：同步机器人焊接总成
公开(公告)号：WO2002090035A1
公开(公告)日：2002-11-14
申请号：PCT/FR2002/001529
申请日：2002-05-03
申请人： RENAULT S.A.S. , OLLIVON, Lionel , PIERDET, Alain
发明人： OLLIVON, Lionel , PIERDET, Alain
IPC分类号： B23K9/28
CPC分类号： B25J9/1682 , B23K9/287 , G05B2219/40306 , G05B2219/40307 , G05B2219/45104
摘要： Un ensemble de soudage comprend un robot porteur (2), un robot soudeur (3), le robot porteur (2) comprenant une tête mobile (10) dans une zone déterminée et alimentée en énergie, le robot soudeur (3) comprenant une tête mobile (20) dans une zone déterminée et équipée de moyens de soudure. L'ensemble de soudage comprend des moyens de synchronisation du robot porteur (2) et du robot soudeur (3) capables de commander les mouvements synchronisés simultanés de la tête mobile (10) du robot porteur (2) et la tête mobile (20) du robot soudeur (3) pendant la réalisation de soudures par la tête mobile (20) du robot soudeur (2) sur des ensembles de pièces saisies par la tête mobile (10) du robot porteur (2).
摘要翻译：本发明涉及一种焊接组件，其包括载体机器人（2），焊接机器人（3），所述载体机器人（2）包括在特定区域中移动的动力头（10），所述焊接机器人（3）包括头部 20）在特定区域移动并配备焊接装置。焊接组件包括用于使承载机器人（2）和能够控制承载机器人（2）的移动头（10）和移动头（20）的同时同步运动的载体机器人（2）和焊接机器人（3）同步的装置，焊接机器人（3）在焊接操作期间由焊接机器人（3）的移动头（20）组装在由承载机器人（2）的移动头部（10）保持的部件的组件上。

3. 发明申请

WO98051455A1 ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：WO98051455A1
公开(公告)日：1998-11-19
申请号：PCT/JP1998/002091
申请日：1998-05-12
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/414 , G05B19/418 , G05B23/02
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1602 , G05B19/4141 , G05B2219/33143 , G05B2219/33226 , G05B2219/40306 , Y02P90/10
摘要： When an additional robot body is installed, a communication line can be simplified and the degradation of the control performance can be avoided and, further, the abnormality of the processing circuit MPU of an operating means can be detected by a control means on the robot main part side. Command data from one operating means are connected to a plurality of control means successively through a single serial communication line to form a closed loop. The command data received by the respective control means are supplied to servo units to control and drive the respective robot bodies. Identification data for identifying the robot bodies and monitoring data which are incremented by one for every communication cycle by a processing circuit MPU of the operating means are added. The control means compares the monitoring data of the present communication cycle with that of the previous communication cycle. When the monitoring data are not changed, it is judged that the processing circuit MPU of the operating means is abnormal.
摘要翻译：当安装附加的机器人体时，可以简化通信线路，并且可以避免控制性能的恶化，此外，操作装置的处理电路MPU的异常可以通过机器人主机上的控制装置来检测的一部分来自一个操作装置的命令数据通过单个串行通信线路连接到多个控制装置以形成闭环。由各个控制装置接收到的命令数据被提供给伺服单元，以控制和驱动各个机器人体。添加用于识别通过操作装置的处理电路MPU为每个通信周期增加一个的机器人主体和监视数据的识别数据。控制装置将当前通信周期的监视数据与先前通信周期的监视数据进行比较。当监视数据没有改变时，判断出操作装置的处理电路MPU异常。

4. 发明申请

WO2009038772A3 TRANSFERABLE INTELLIGENT CONTROL DEVICE 审中-公开
标题翻译：可转移的智能控制装置
公开(公告)号：WO2009038772A3
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：PCT/US2008010910
申请日：2008-09-19
申请人： EVOLUTION ROBOTICS
发明人： DOOLEY MICHAEL , ROMANOV NIKOLAI , PIRJANIAN PAOLO
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1658 , B25J9/0084 , G05B2219/40304 , G05B2219/40306 , G05B2219/40397 , G06N3/004
摘要： An integrated intelligent system includes a first intelligent electronic device, a second intelligent electronic device, a transferable intelligent control device (TICD) and a cross product bus. The first intelligent electronic device performs a first function and the second intelligent electronic device performs a second function. The cross product bus couples the first intelligent electronic device to the transferable intelligent control device. The TICD partially controls behaviors of the intelligent electronic device by sending commands over the cross product bus to the first intelligent electronic device and the TICD partially controls behaviors of the second intelligent electronic device to perform the second function. The TICD is first attached to the first intelligent electronic device to partially control the behaviors of the first electronic device, then detached from the first electronic device, and then attached to the second intelligent electronic device to perform the second function.
摘要翻译：集成智能系统包括第一智能电子设备，第二智能电子设备，可转移智能控制设备（TICD）和交叉产品总线。第一智能电子装置执行第一功能，第二智能电子装置执行第二功能。交叉产品总线将第一智能电子设备耦合到可转移智能控制设备。 TICD通过将交叉产品总线上的命令发送到第一智能电子设备部分地控制智能电子设备的行为，并且TICD部分地控制第二智能电子设备执行第二功能的行为。首先将TICD连接到第一智能电子设备，以部分地控制第一电子设备的行为，然后从第一电子设备分离，然后连接到第二智能电子设备以执行第二功能。

5. 发明申请

WO2009038772A2 TRANSFERABLE INTELLIGENT CONTROL DEVICE 审中-公开
标题翻译：可转移的智能控制装置
公开(公告)号：WO2009038772A2
公开(公告)日：2009-03-26
申请号：PCT/US2008/010910
申请日：2008-09-19
申请人： EVOLUTION ROBOTICS
发明人： DOOLEY, Michael , ROMANOV, Nikolai , PIRJANIAN, Paolo
IPC分类号： G05B15/02 , G06N3/00
CPC分类号： B25J9/1658 , B25J9/0084 , G05B2219/40304 , G05B2219/40306 , G05B2219/40397 , G06N3/004
摘要： An integrated intelligent system includes a first intelligent electronic device, a second intelligent electronic device, a transferable intelligent control device (TICD) and a cross product bus. The first intelligent electronic device performs a first function and the second intelligent electronic device performs a second function. The cross product bus couples the first intelligent electronic device to the transferable intelligent control device. The TICD partially controls behaviors of the intelligent electronic device by sending commands over the cross product bus to the first intelligent electronic device and the TICD partially controls behaviors of the second intelligent electronic device to perform the second function. The TICD is first attached to the first intelligent electronic device to partially control the behaviors of the first electronic device, then detached from the first electronic device, and then attached to the second intelligent electronic device to perform the second function.
摘要翻译：集成智能系统包括第一智能电子装置，第二智能电子装置，可转换智能控制装置（TICD）和跨产品总线。第一智能电子装置执行第一功能并且第二智能电子装置执行第二功能。跨产品总线将第一智能电子设备耦合到可转移智能控制设备。 TICD通过在跨产品总线上向第一智能电子设备发送命令来部分地控制智能电子设备的行为，并且TICD部分地控制第二智能电子设备的行为以执行第二功能。首先将TICD连接到第一智能电子设备上以部分地控制第一电子设备的行为，然后从第一电子设备分离，然后附着到第二智能电子设备以执行第二功能。

6. 发明申请

WO2007093591A1 AN INDUSTRIAL ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：工业机器人系统
公开(公告)号：WO2007093591A1
公开(公告)日：2007-08-23
申请号：PCT/EP2007/051384
申请日：2007-02-13
申请人： ABB RESEARCH LTD. , STRAND, Martin , SJÖBERG, Ralph
发明人： STRAND, Martin , SJÖBERG, Ralph
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1656 , G05B2219/23161 , G05B2219/23441 , G05B2219/33121 , G05B2219/33192 , G05B2219/39443 , G05B2219/40197 , G05B2219/40306
摘要： The invention relates to an industrial robot system comprising at least one manipulator (3, 5, 7), at least one control device (9, 11) adapted to control the operation of the at least one manipulator (3, 5, 7) and at least one wireless, portable interface device (17) adapted for communication with a user and for communication with at least one control device. The industrial robot system (1) is adapted to sense the position of the portable interface device (17). The invention also relates to a wireless, portable, interface device (17) and to a control device (9, 11).
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人系统，其包括至少一个操纵器（3,5,7），至少一个控制装置（9,11），其适于控制所述至少一个操纵器（3,5,7）的操作和至少一个无线便携式接口设备（17），其适于与用户通信并与至少一个控制设备进行通信。工业机器人系统（1）适于感测便携式接口装置（17）的位置。本发明还涉及无线，便携式接口设备（17）和控制设备（9,11）。

7. 发明申请

WO2003103903A1 A CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ONE OR SEVERAL MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：用于控制一个或几个操纵器的控制系统和方法
公开(公告)号：WO2003103903A1
公开(公告)日：2003-12-18
申请号：PCT/SE2003/000933
申请日：2003-06-05
申请人： ABB AB , RYEGÅRD, Henrik , PAHLM, Fredrik , BERGSJÖ, Jesper , ERIKSSON, Peter , BIRD-RADOLOVIC, Ian
发明人： RYEGÅRD, Henrik , PAHLM, Fredrik , BERGSJÖ, Jesper , ERIKSSON, Peter , BIRD-RADOLOVIC, Ian
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/161 , G05B2219/34204 , G05B2219/40306
摘要： A control unit for controlling one or more manipulators (2), wherein the control system comprises one or more computers (4, 6) and one or more drive units (8) for controlling the manipulator. The control system comprises a plurality of separate modules (12, 14) adapted to handle various functions, wherein each of the modules has its own power supply and is adapted to communicate with at least one of the other modules, the computers (4, 6) and the drive units (8) being arranged in the modules. A method for controlling one or more manipulators, wherein the control system comprises one or more computers (4, 6) and one or more drive units (8) for controlling the manipulators. The control system is divided into a plurality of separate modules adapted to handle various functions, wherein the modules are provided with their own power supply and are brought to communicate with at least one of the other modules.
摘要翻译：一种用于控制一个或多个操纵器（2）的控制单元，其中所述控制系统包括一个或多个计算机（4,6）和用于控制所述操纵器的一个或多个驱动单元（8）。控制系统包括适于处理各种功能的多个单独的模块（12,14），其中每个模块具有其自己的电源并且适于与至少一个其它模块通信，计算机（4,6））和驱动单元（8）布置在模块中。一种用于控制一个或多个操纵器的方法，其中所述控制系统包括一个或多个计算机（4,6）和用于控制所述操纵器的一个或多个驱动单元（8）。控制系统被分成适于处理各种功能的多个单独的模块，其中模块设置有它们自己的电源，并且与其他模块中的至少一个通信。

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