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1. 发明申请

WO2018091103A1 A ROBOT ARM SYSTEM AND A METHOD FOR HANDLING AN OBJECT BY A ROBOT ARM SYSTEM DURING LEAD THROUGH PROGRAMMING 审中-公开
公开(公告)号：WO2018091103A1
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：PCT/EP2016/078103
申请日：2016-11-18
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： HENRIKSSON, Adam , ARANDA MUNOZ, Alvaro , VARTIAINEN, Elina , BLOM, Jonatan
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , G05B2219/36433 , G05B2219/39109 , G05B2219/39124 , G05B2219/39139 , G05B2219/39145
摘要： A robot arm system (1) is disclosed comprising a first robot arm (3) and a second robot arm (5), and a robot controller (10), configured to allow an operator to perform lead through programming of the first robot arm. The robot controller(10)is configured to determine a weight of an object (8) to be handled by the robot arm system (1) and comparing the weight of the object with a maximum allowed handling weight for the first robot arm (3) during lead through programming. If the weight of the object exceeds the maximum allowed handling weight for the first robot arm, the robot controller is configured to provide a possibility to instruct the robot arm system (1) to simultaneously use both the first robot arm (3) and the second robot arm (5) to handle the object (8). A corresponding method is also disclosed.

2. 发明申请

WO2017121456A1 A ROBOT SYSTEM AND A METHOD FOR OPERATING THE ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：一种机器人系统和一种操作机器人系统的方法
公开(公告)号：WO2017121456A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：PCT/EP2016/050368
申请日：2016-01-11
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： BREIVOLD, Hongyu Pei , SANDSTRÖM, Kristian , RIZVANOVIC, Larisa , LEHTOLA, Marko , AZHAR, Saad
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4185 , B25J9/1682 , G05B2219/31261 , G05B2219/33149 , G05B2219/39139 , G05B2219/39146 , Y02P90/08 , Y02P90/18
摘要： A robot system (40) with a group (11) of industrial robots (1, 2), and a method for the robot system(40). A first robot (1) in the group (11) includes a sensing system (38) configured to generate certain data needed by a second robot (2) in the group (11). The robot system (40) has a publish-subscribe architecture where each robot (1, 2) in the group (11) is related to as a node (17, 18...N). The robot system (40) includes: a publishing module (17A) configured to generate information including the certain data from the first robot (1) in the group (11) related to a first node (17), for sharing with at least one subscribing module (18B...NB); and a subscribing module (18B) of a second node (18) related to the second robot (2) in the group (11), wherein the subscribing module (18B) is configured to subscribe to the information published by the publishing module (17A), wherein the second robot (2) is configured to use the information for performing at least part of the common task of the group (11).
摘要翻译：具有工业机器人（1,2）的组（11）的机器人系统（40）以及用于机器人系统（40）的方法。组（11）中的第一机器人（1）包括被配置为生成组（11）中的第二机器人（2）所需的某些数据的感测系统（38）。机器人系统（40）具有发布 - 订阅体系结构，其中组（11）中的每个机器人（1,2）与节点（17,18 ... N）相关。该机器人系统（40）包括：发布模块（17A），被配置为生成包括来自与第一节点（17）有关的组（11）中的第一机器人（1）的特定数据的信息，用于与至少一个订阅模块（18B ... NB）; 和与所述组（11）中的所述第二机器人（2）相关的第二节点（18）的订阅模块（18B），其中所述订阅模块（18B）被配置为订阅由所述发布模块），其中所述第二机器人（2）被配置为使用所述信息来执行所述组（11）的至少部分共同任务。

3. 发明申请

WO2014148032A1 ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人系统控制方法与机器人系统
公开(公告)号：WO2014148032A1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：PCT/JP2014/001499
申请日：2014-03-17
申请人：パナソニック株式会社
发明人：小松　嵩宙 , 池田　達也
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J3/00 , B25J9/0084 , B25J9/1607 , G05B2219/39121 , G05B2219/39132 , G05B2219/39139 , Y10S901/08
摘要：　本開示のロボットシステムの制御方法は、第１のステップ～第５のステップを有する。特に、第２のステップでは、第１のスレーブロボットと第２のスレーブロボットとの位置関係を表す第２の変換行列を生成し、第２の変換行列をマスタロボットに記憶する。第４のステップでは、マスタロボットは、第１の変換行列および第２の変換行列を用いて求めた第２の指令に基づいて、第２のスレーブロボットの動作を指示する。第５のステップでは、第１のスレーブロボットおよび第２のスレーブロボットは、マスタロボットと協調して動作する。これにより、他のロボット全てとはＴＣＰ位置合わせが行えない作業ロボットを、マスタロボットとし、全てのロボットを協調動作することが可能となる。
摘要翻译：根据本公开的机器人系统控制方法包括第一步骤至第五步骤。特别地，在第二步骤中，生成表示第一从机器人与第二从机器人之间的位置关系的第二变换矩阵，并将第二变换矩阵存储在主机器人中。在第四步骤中，主机器人基于使用第一变换矩阵和第二变换矩阵确定的第二命令来引导第二从机器人的动作。在第五步骤中，第一从机器人和第二从机器人与主机机器人一起操作。结果，可以指定与所有其他机器人不同的TCP定位的作业机器人作为主机器人，并且一起操作所有机器人。

4. 发明申请

WO2005068138A1 CONTROL SYSTEM, METHOD AND COMPUTER PROGRAM FOR SYCHRONIZING SEVERAL ROBOTS. 审中-公开
标题翻译：控制系统，方法和计算机程序，用于同步几个机器人。
公开(公告)号：WO2005068138A1
公开(公告)日：2005-07-28
申请号：PCT/SE2005/000043
申请日：2005-01-14
申请人： ABB AB , FORTELL, Håkan , JOHANSSON, Sven-Erik , LINDSTRÖM, Sven-Erik
发明人： FORTELL, Håkan , JOHANSSON, Sven-Erik , LINDSTRÖM, Sven-Erik
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B2219/39135 , G05B2219/39139 , Y02P90/08 , Y02P90/20
摘要： A control system (5) for controlling the movements of a plurality of mechanical units (1,2,3), comprising a program means comprising a plurality of mechanical unit programs (6,7,8), each comprising movement instructions for at least one of said mechanical units. The control system further comprises a plurality of path planners (9,10,11) and at least one of the path planners is adapted to receive instructions from more than one of said mechanical unit programs and on basis thereof determine how the mechanical units should move in order to synchronize their movements. The control system further comprises switching means (22) adapted to switch a mechanical unit program from one path planner to another, whereby the movements of the mechanical units are synchronized when their mechanical unit programs are connected to the same path planner and the movements of the mechanical units are independent when their mechanical unit programs are connected to different path planners.
摘要翻译：一种用于控制多个机械单元（1,2,3）的移动的控制系统（5），包括包括多个机械单元程序（6,7,8）的程序装置，每个程序装置包括用于至少其中一个机械单元。控制系统还包括多个路径规划器（9,10,11），并且路径规划器中的至少一个适于从多于一个所述机械单元程序接收指令，并且基于此确定机械单元应如何移动以便使他们的动作同步。控制系统还包括适于将机械单元程序从一个路径规划器切换到另一个路径规划器的切换装置（22），由此机械单元的运动在其机械单元程序连接到相同路径规划器时同步，机械单元在机械单元程序连接到不同的路径规划器时是独立的。

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